Given a very large dataset of moderate-to-high dimensionality, how to mine useful patterns from it? In such cases, dimensionality reduction is essential to overcome the well-known curse of dimensionality. Although there exist algorithms to reduce the dimensionality of Big Data, unfortunately, they all fail to identify/eliminate non-linear correlations that may occur between the attributes. This MSc work tackles the problem by exploring concepts of the Fractal Theory and massive parallel processing to present Curl-Remover, a novel dimensionality reduction technique for very large datasets. Our contributions are: (a) Curl-Remover eliminates linear and non-linear attribute correlations as well as irrelevant attributes; (b) it is unsupervised and suits for analytical tasks in general not only classification; (c) it presents linear scale-up on both the data size and the number of machines used; (d) it does not require the user to guess the number of attributes to be removed, and; (e) it preserves the attributes semantics by performing feature selection, not feature extraction. We executed experiments on synthetic and real data spanning up to 1.1 billion points, and report that our proposed Curl-Remover outperformed two PCA-based algorithms from the state-of-the-art, being in average up to 8% more accurate. / Dada uma grande base de dados de dimensionalidade moderada a alta, como identificar padrões úteis nos objetos de dados? Nesses casos, a redução de dimensionalidade é essencial para superar um fenômeno conhecido na literatura como a maldição da alta dimensionalidade. Embora existam algoritmos capazes de reduzir a dimensionalidade de conjuntos de dados na escala de Terabytes, infelizmente, todos falham em relação à identificação/eliminação de correlações não lineares entre os atributos. Este trabalho de Mestrado trata o problema explorando conceitos da Teoria de Fractais e processamento paralelo em massa para apresentar Curl-Remover, uma nova técnica de redução de dimensionalidade bem adequada ao pré-processamento de Big Data. Suas principais contribuições são: (a) Curl-Remover elimina correlações lineares e não lineares entre atributos, bem como atributos irrelevantes; (b) não depende de supervisão do usuário e é útil para tarefas analíticas em geral não apenas para a classificação; (c) apresenta escalabilidade linear tanto em relação ao número de objetos de dados quanto ao número de máquinas utilizadas; (d) não requer que o usuário sugira um número de atributos para serem removidos, e; (e) mantêm a semântica dos atributos por ser uma técnica de seleção de atributos, não de extração de atributos. Experimentos foram executados em conjuntos de dados sintéticos e reais contendo até 1,1 bilhões de pontos, e a nova técnica Curl-Remover apresentou desempenho superior comparada a dois algoritmos do estado da arte baseados em PCA, obtendo em média até 8% a mais em acurácia de resultados.

Este trabalho apresenta uma arquitetura de hardware, baseada em FPGA (Field-Programmable Gate Array) e com multi-câmeras, para o problema de localização e mapeamento simultâneos - SLAM (Simultaneous Localization And Mapping) aplicada a sistemas robóticos embarcados. A arquitetura é composta por módulos de hardware altamente especializados para a localização do robô e para geração do mapa do ambiente de navegação em tempo real com features extraídas de imagens obtidas diretamente de câmeras CMOS a uma velocidade de 30 frames por segundo. O sistema é totalmente embarcado em FPGA e apresenta desempenho superior em, pelo menos, uma ordem de magnitude em relaçãoo às implementações em software processadas por computadores pessoais de última geração. Esse desempenho deve-se à exploração do paralelismo em hardware junto com o processamento em pipeline e às otimizações realizadas nos algoritmos. As principais contribuições deste trabalho são as arquiteturas para o filtro de Kalman estendido - EKF (Extended Kalman Filter) e para a detecção de features baseada no algoritmo SIFT (Scale Invariant Feature Transform). A complexidade para a implementaçãoo deste trabalho pode ser considerada alta, uma vez que envolve uma grande quantidade de operações aritméticas e trigonométricas em ponto utuante e ponto fixo, um intenso processamento de imagens para extração de features e verificação de sua estabilidade e o desenvolvimento de um sistema de aquisição de imagens para quatro câmeras CMOS em tempo real. Adicionalmente, foram criadas interfaces de comunicação para o software e o hardware embarcados no FPGA e para o controle e leitura dos sensores do robô móvel. Além dos detalhes e resultados da implementação, neste trabalho são apresentados os conceitos básicos de mapeamento e o estado da arte dos algoritmos SLAM com visão monocular e estéreo / This work presents a hardware architecture for the Simultaneous Localization And Mapping (SLAM) problem applied to embedded robots. This architecture, which is based on FPGA and multi-cameras, is composed by highly specialized blocks for robot localization and feature-based map building in real time from images read directly from CMOS cameras at 30 frames per second. The system is completely embedded on an FPGA and its performance is at least one order of magnitude better than a high end PC-based implementation. This result is achieved by investigating the impact of several hardwareorientated optimizations on performance and by exploiting hardware parallelism along with pipeline processing. The main contributions of this work are the architectures for the Extended Kalman Filter (EKF) and for the feature detection system based on the SIFT (Scale Invariant Feature Transform). The complexity to implement this work can be considered high, as it involves a significant number of arithmetic and trigonometric operations in oating and fixed-point format, an intensive image processing for feature detection and stability checking, and the development of an image acquisition system from four CMOS cameras in real time. In addition, communication interfaces were created to integrate software and hardware embedded on FPGA and to control the mobile robot base and to read its sensors. Finally, besides the implementation details and the results, this work also presents basic concepts about mapping and state-of-the-art algorithms for SLAM with monocular and stereo vision.

Modelagem e controle de execução são duas abordagens do gerenciamento de processos de negócio que, embora complementares, têm se desenvolvido independentemente. Por um lado, a modelagem é normalmente conduzida por especialistas de negócio e explora aspectos semânticos do processo. Por outro lado, o controle de execução estuda mecanismos consistentes e eficientes de implementação. Este trabalho apresenta um método algorítmico que relaciona modelagem e controle de execução, por meio da geração de expressões algébricas a partir de digrafos acíclicos. Por hipótese, assumimos que modelos de processos de negócio são formados por estruturas baseadas em grafos, e mecanismos de controle de execução são baseados na interpretação de expressões de álgebra de processos. Para a geração de expressões algébricas, esta tese apresenta as propriedades topológicas de digrafos série-paralelo e define um sistema de transformação baseado em redução de digrafos. Além disso, um algoritmo de identificação de digrafos série-paralelo e geração de expressões algébricas é apresentado. O texto também discute o tratamento de digrafos que não são série-paralelo e apresenta, para alguns desses casos, soluções baseadas em mudanças topológicas. Finalmente, o algoritmo é ilustrado com o estudo de caso de uma aplicação real. / Modeling and execution control are complementary approaches of business process management that have been developed independently. On one hand, modeling is usually performed by business specialists and explores semantical aspects of the business process. On other hand, execution control studies consistent and efficient mechanisms for implementation. This work presents an algorithmic method which joins modeling and execution control through algebraic expression generation from acyclic digraphs. By hypothesis, we assume that business process models are defined by graph structures, and execution control mechanisms are based on interpretation of process algebra expressions. For algebraic expression generation, this thesis presents the topological properties of series-parallel digraphs and defines a transformation system based on digraph reduction. Therefore, we present an algorithm for identification of series-parallel digraphs and generation of algebraic expressions. This work also discusses the treatment of non-series-parallel digraphs and presents solutions based on topological changing for some cases. Finally, the algorithm is illustrated with a case study based on a real system.

Graças aos avanços tecnológicos nas áreas da computação, eletrônica embarcada e mecatrônica a robótica está cada vez mais presente no cotidiano da pessoas. Nessas últimas décadas, uma infinidade de ferramentas e métodos foram desenvolvidos no campo da Robótica Móvel. Um exemplo disso são os sistemas inteligentes embarcados nos veículos de passeio. Tais sistemas auxiliam na condução através de sensores que recebem informações do ambiente e algoritmos que analisam os dados e tomam decisões para realizar uma determinada tarefa, como por exemplo estacionar um carro. Este trabalho tem por objetivo apresentar estudos realizados no desenvolvimento de um controlador inteligente capaz de estacionar um veículo simulado em vagas paralelas, na qual seja possível entrar com uma única manobra. Para isso, foi necessário realizar estudos envolvendo a modelagem de ambientes, cinemática veicular e sensores, os quais foram implementados em um ambiente de simulação desenvolvido em C# com o Visual Studio 2008. Em seguida é realizado um estudo sobre as três etapas do estacionamento, que consistem em procurar uma vaga, posicionar o veículo e manobrá-lo. Para realizar a manobra foi adotada a trajetória em S desenvolvida e muito utilizada em outros trabalhos encontrados na literatura da área. A manobra consiste em posicionar corretamente duas circunferências com um raio de esterçamento do veículo. Sendo assim, foi utilizado um controlador robusto baseado em aprendizado supervisionado utilizando Redes Neurais Artificiais (RNA), pois esta abordagem apresenta grande robustez com relação à presença de ruídos no sistema. Este controlador recebe dados de dois sensores laser (um fixado na frente do veículo e o outro na parte traseira), da odometria e de orientação de um sensor inercial. Os dados adquiridos desses sensores e a etapa da manobra em que o veículo está, servem de entrada para o controlador. Este é capaz de interpretar tais dados e responder a esses estímulos de forma correta em aproximadamente 99% dos casos. Os resultados de treinamento e de simulação se mostraram muito satisfatórios, permitindo que o carro controlador pela RNA pudesse estacionar corretamente em uma vaga paralela. / Thanks to technological advances in the fields of computer science, embedded electronics and mechatronics, robotics is increasingly more present in people\'s lives. On the past few decades a great variety of tools and methods were developed in the Mobile Robotics field, e.g. the passenger vehicles with smart embedded systems. Such systems help drivers through sensors that acquire information from the surrounding environment and algorithms which process this data and make decisions to perform a task, like parking a car. This work aims to present the studies performed on the development of a smart controller able to park a simulated vehicle in parallel parking spaces, where a single maneuver is enough to enter. To accomplish this, studies involving the modeling of environments, vehicle kinematics and sensors were conducted, which were implemented in a simulated environment developed in C# with Visual Studio 2008. Next, a study about the three stages of parking was carried out, which consists in looking for a slot, positioning the vehicle and maneuvering it. The \"S\" trajectory was adopted and developed to maneuver the vehicle, since it is well known and highly used in related works found in the literature of this field. The maneuver consists in the correct positioning of two circumferences with the possible steering radius of the vehicle. For this task, a robust controller based on supervised learning using Artificial Neural Networks (ANN) was employed, since this approach has great robustness regarding the presence of noise in the system. This controller receives data from two laser sensors (one attached on the front of the vehicle and the other on the rear), from the odometry and from the inertial orientation sensor. The data acquired from these sensors and the current maneuver stage of the vehicle are the inputs of the controller, which interprets these data and responds to these stimuli in a correct way in approximately 99% of the cases. The results of the training and simulation were satisfactory, allowing the car controlled by the ANN to correctly park in a parallel slot.

A programação paralela tem sido freqüentemente adotada para o desenvolvimento de aplicações que demandam alto desempenho computacional. Com o advento das arquiteturas multi-cores e a existência de diversos níveis de paralelismo é importante definir estratégias de programação paralela que tirem proveito desse poder de processamento nessas arquiteturas. Neste contexto, este trabalho busca avaliar o desempenho da utilização das arquiteturas multi-cores, principalmente o oferecido pelas unidades de processamento gráfico (GPUs) e CPUs multi-cores na resolução de um problema térmico inverso. Algoritmos paralelos para a GPU e CPU foram desenvolvidos utilizando respectivamente as ferramentas de programação em arquiteturas de memória compartilhada NVIDIA CUDA (Compute Unified Device Architecture) e a API POSIX Threads. O algoritmo do método do gradiente conjugado pré-condicionado para resolução de sistemas lineares esparsos foi implementado totalmente no espaço da memória global da GPU em CUDA. O algoritmo desenvolvido foi avaliado em dois modelos de GPU, os quais se mostraram mais eficientes, apresentando um speedup de quatro vezes que a versão serial do algoritmo. A aplicação paralela em POSIX Threads foi avaliada em diferentes CPUs multi-cores com distintas microarquiteturas. Buscando um maior desempenho do código paralelizado foram utilizados flags de otimização as quais se mostraram muito eficientes na aplicação desenvolvida. Desta forma o código paralelizado com o auxílio das flags de otimização chegou a apresentar tempos de processamento cerca de doze vezes mais rápido que a versão serial no mesmo processador sem nenhum tipo de otimização. Assim tanto a abordagem utilizando a GPU como um co-processador genérico a CPU como a aplicação paralela empregando as CPUs multi-cores mostraram-se ferramentas eficientes para a resolução do problema térmico inverso. / Parallel programming has been frequently adopted for the development of applications that demand high-performance computing. With the advent of multi-cores architectures and the existence of several levels of parallelism are important to define programming strategies that take advantage of parallel processing power in these architectures. In this context, this study aims to evaluate the performance of architectures using multi-cores, mainly those offered by the graphics processing units (GPUs) and CPU multi-cores in the resolution of an inverse thermal problem. Parallel algorithms for the GPU and CPU were developed respectively, using the programming tools in shared memory architectures, NVIDIA CUDA (Compute Unified Device Architecture) and the POSIX Threads API. The algorithm of the preconditioned conjugate gradient method for solving sparse linear systems entirely within the global memory of the GPU was implemented by CUDA. It evaluated the two models of GPU, which proved more efficient by having a speedup was four times faster than the serial version of the algorithm. The parallel application in POSIX Threads was evaluated in different multi-core CPU with different microarchitectures. Optimization flags were used to achieve a higher performance of the parallelized code. As those were efficient in the developed application, the parallelized code presented processing times about twelve times faster than the serial version on the same processor without any optimization. Thus both the approach using GPU as a coprocessor to the CPU as a generic parallel application using the multi-core CPU proved to be more efficient tools for solving the inverse thermal problem.

Com o avanço tecnológico dos últimos anos passou a ser normal vermos microprocessadores com múltiplos núcleos (cores). A expectativa é de que o crescimento da quantidade de núcleos passe a ser maior do que o crescimento da velocidade desses núcleos. Assim, além de se preocuparem em otimizar algoritmos sequenciais, os programadores começaram a dar mais atenção às possibilidades de aproveitamento de toda a capacidade oferecida pelos diversos cores. Existem alguns modelos de programação que permitem uma abordagem concorrente. O modelo de programação concorrente mais adotado atualmente é o baseado em threads, que utiliza memória compartilhada e é adotado em Java. Um outro modelo é o baseado em troca de mensagens, no qual as entidades computacionais ativas são denominadas atores. Nesse trabalho, estudamos a linguagem Scala e seu modelo de atores. Além disso, implementamos em Scala uma versão paralela de um algoritmo de classicação que simula o sistema imunológico dos animais, o AIRS paralelo, e comparamos seu desempenho com a versão em Java. / With the technological advance of the last years it has been normal to see microprocessors with multiple cores. The expectation is that the growth of number of cores becomes greater than the growth of the speed of these cores. This way, besides worrying about optimizing sequential algorithms, developers started to give more attention to the possibilities of proting from all capacity offered by the cores. There exists a few programming models that allow a concurrent approach. In these days, the most adopted concurrent programming model is the one based on threads, which uses shared memory and is adopted in Java. Other model is based on message passing, on which the active computational entities are called actors. In this project, we studied Scala language and its model based on actors. Besides that, we implemented in Scala a parallel version of a classification algorithm that simules the immune system of the animals, parallel AIRS, and compared its performance with the Java version.

A construção automática de grandes mosaicos a partir de imagens digitais de alta resolução é uma área de grande importância, encontrando aplicações em diferentes áreas, como agricultura, meteorologia, sensoriamento remoto e biológicas. Na agricultura, a eficiência no processo de tomada de decisão para controle de pragas, doenças ou queimadas está relacionada com a obtenção rápida de informações. Até o presente momento este controle vem sendo feito de maneira semiautomática, necessitando obter o modelo digital do terreno, fazer a ortorretificação de imagens, inserir marcações manualmente no solo, para que um software possa construir um mosaico de maneira convencional. Para automatizar este processo, o presente projeto propõe três metodologias (1, 2, 3) baseadas em algoritmos já consolidados na literatura (SIFT, BBF e RANSAC) e processamento paralelo (OpenMP), utilizando imagens aéreas agrícolas de alta resolução, de pastagens e plantações de diversas culturas. As metodologias diferem na maneira como os cálculos são realizados para a construção dos mosaicos. Construir mosaicos com este padrão de imagem não é uma tarefa trivial, pois requer alto esforço computacional para processamento destas imagens. As metodologias incluem um pré-processamento das imagens para minimizar possíveis distorções que surgem no processo de aquisição de imagens e contém também algoritmos para suavização das emendas das imagens no mosaico. A base de imagens, denominada base de imagens sem redimensionamento, foi construída a partir de imagens com dimensão de 2336 x 3504 pixels (100 imagens divididas em 10 grupos de 10 imagens), obtidas na região de Santa Rita do Sapucaí - MG, as quais foram utilizadas para validar a metodologia. Outra base de imagens, referida como base de imagens redimensionada, contêm 200 imagens de 533 x 800 pixels (10 grupos de 20 imagens) e foi utilizada para avaliação de distorção para comparação com os softwares livres Autostitch e PTGui, os quais possuem parâmetros pré-definidos para a resolução de 533 x 800 pixels. Os resultados do tempo de processamento sequencial para as três metodologias evidenciaram a metodologia 3 com o menor tempo, sendo esta 63,5% mais rápida que a metodologia 1 e 44,5% do que a metodologia 2. O processamento paralelo foi avaliado para um computador com 2, 4 e 8 threads (4 núcleos físicos e 4 núcleos virtuais), reduzindo em 60% o tempo para a construção dos mosaicos de imagens para a metodologia 1. Verificou-se que um computador com 4 threads (núcleos físicos) é o mais adequado em tempo de execução e Speedup, uma vez que quando se utilizam 8 threads são incluídos as threads virtuais. Os resultados dos testes de distorção obtidos evidenciam que os mosaicos gerados com a metodologia 1 apresentam menores distorções para 7 grupos de imagens em um total de 10. Foram também avaliadas as distorções nas junções de cinco mosaicos constituídos apenas por pares de imagens utilizando a metodologia 3, evidenciando que a metodologia 3 apresenta menor distorção para 4 mosaicos, em um total de 5. O presente trabalho contribui com a metodologia 2 e 3, com a minimização das distorções das junções do mosaico, com o paralelismo em OpenMP e com a avaliação de paralelismo com MPI. / The automatic construction of large mosaics from high resolution digital images is an area of great importance, which finds applications in different areas, especially agriculture, meteorology, biology and remote sensing. In agriculture, the efficiency of decision making is linked to obtaining faster and more accurate information, especially in the control of pests, diseases or fire control. So far this has been done semiautomatically and it is necessary to obtain the digital terrain model, do the orthorectification of images, insert markings on the ground by manual labor, so that software can build a mosaic in the conventional way. To automate this process, this project proposes three methodologies (1, 2, 3) based on algorithms already well-established in the literature (SIFT, BBF e RANSAC) and parallel processing (OpenMP), using high resolution/size aerial images agricultural of pasture and diverse cultures. The methodologies differ in how the calculations are performed for the construction of mosaics. Build mosaics with this kind of picture isn´t a trivial task, as it requires high computational effort for processing these images. The methodologies include a pre-processing of images to minimize possible distortions that arise in the process of image acquisition and also contain algorithms for smoothing the seams of the images in the mosaic. The image database, called image database without scaling, was constructed from images with dimensions of 2336 x 3504 pixels (100 images divided into 10 groups of 10 pictures), obtained in the region of Santa Rita do Sapucaí - MG, which were used to validate the methodology. Another image database, referred to as base images resize, contains 200 images of 533 x 800 pixels (10 groups of 20 pictures). It was used for evaluation of distortion compared to the free softwares Autostitch and PTGui, which have pre-defined parameters for the resolution of 533 x 800 pixels. The results of sequential processing time for the three methodologies showed the methodology 3 with the shortest time, which is 63.5% faster than the methodology 1 and 44.5% faster than the methodology 2. Parallel processing was evaluated for a computer with 2, 4 and 8 threads (4 physical cores and 4 virtual cores), reducing by 60% the time to build the mosaics of images for the methodology 1. It was found that a computer with 4 threads (physical cores) is most appropriate in execution time and Speedup, since when using 8 threads, threads virtual are included. The test results of distortion show that the mosaics generated with the methodology 1 have lower distortion for 7 groups of images in a total of 10. Distortions at the junctions of five mosaics consisting only of pairs of images were also evaluate utilizing the methodology 3, indicating that the methodology 3 has less distortion for 4 mosaics, for a total of 5. Contributions of this work have been the methodologies 2 and 3, with the distortions minimization of the mosaic junction, the parallelism in OpenMP and the assessment of parallelism with MPI.

[pt] O problema de escalonamento de tarefas divisíveis consiste em determinar como uma carga a ser processada deve ser dividida entre processadores e em que ordem cada fração de carga será enviada a cada processador. Considera-se o escalonamento em redes estrela com computadores e enlaces heterogêneos. Nesta dissertação são propostas formulações originais deste problema como modelos de programação linear inteira mista, assim como um novo algoritmo de complexidade O(n) para a solução ótima de um caso especial. Além disso, também são propostas duas novas heurísticas para o problema, que permitem a elaboração de bons escalonamentos para instâncias de grande porte em um reduzido tempo de processamento. / [en] The problem of divisible job scheduling consists of determining how to divide the data to be processed among processors and in which order each fraction should be sent to them. In this dissertation, we consider the divisible load scheduling problem in star networks with heterogeneous computers and links. Original mixed integer linear programming formulations of this problem are proposed, as well as a new algorithm with complexity O(n) to find the optimal solution for a special case. We also propose two fast heuristics that achieve good results for instances representing large scale computing systems.

Graças aos avanços tecnológicos nas áreas da computação, eletrônica embarcada e mecatrônica a robótica está cada vez mais presente no cotidiano da pessoas. Nessas últimas décadas, uma infinidade de ferramentas e métodos foram desenvolvidos no campo da Robótica Móvel. Um exemplo disso são os sistemas inteligentes embarcados nos veículos de passeio. Tais sistemas auxiliam na condução através de sensores que recebem informações do ambiente e algoritmos que analisam os dados e tomam decisões para realizar uma determinada tarefa, como por exemplo estacionar um carro. Este trabalho tem por objetivo apresentar estudos realizados no desenvolvimento de um controlador inteligente capaz de estacionar um veículo simulado em vagas paralelas, na qual seja possível entrar com uma única manobra. Para isso, foi necessário realizar estudos envolvendo a modelagem de ambientes, cinemática veicular e sensores, os quais foram implementados em um ambiente de simulação desenvolvido em C# com o Visual Studio 2008. Em seguida é realizado um estudo sobre as três etapas do estacionamento, que consistem em procurar uma vaga, posicionar o veículo e manobrá-lo. Para realizar a manobra foi adotada a trajetória em S desenvolvida e muito utilizada em outros trabalhos encontrados na literatura da área. A manobra consiste em posicionar corretamente duas circunferências com um raio de esterçamento do veículo. Sendo assim, foi utilizado um controlador robusto baseado em aprendizado supervisionado utilizando Redes Neurais Artificiais (RNA), pois esta abordagem apresenta grande robustez com relação à presença de ruídos no sistema. Este controlador recebe dados de dois sensores laser (um fixado na frente do veículo e o outro na parte traseira), da odometria e de orientação de um sensor inercial. Os dados adquiridos desses sensores e a etapa da manobra em que o veículo está, servem de entrada para o controlador. Este é capaz de interpretar tais dados e responder a esses estímulos de forma correta em aproximadamente 99% dos casos. Os resultados de treinamento e de simulação se mostraram muito satisfatórios, permitindo que o carro controlador pela RNA pudesse estacionar corretamente em uma vaga paralela. / Thanks to technological advances in the fields of computer science, embedded electronics and mechatronics, robotics is increasingly more present in people\'s lives. On the past few decades a great variety of tools and methods were developed in the Mobile Robotics field, e.g. the passenger vehicles with smart embedded systems. Such systems help drivers through sensors that acquire information from the surrounding environment and algorithms which process this data and make decisions to perform a task, like parking a car. This work aims to present the studies performed on the development of a smart controller able to park a simulated vehicle in parallel parking spaces, where a single maneuver is enough to enter. To accomplish this, studies involving the modeling of environments, vehicle kinematics and sensors were conducted, which were implemented in a simulated environment developed in C# with Visual Studio 2008. Next, a study about the three stages of parking was carried out, which consists in looking for a slot, positioning the vehicle and maneuvering it. The \"S\" trajectory was adopted and developed to maneuver the vehicle, since it is well known and highly used in related works found in the literature of this field. The maneuver consists in the correct positioning of two circumferences with the possible steering radius of the vehicle. For this task, a robust controller based on supervised learning using Artificial Neural Networks (ANN) was employed, since this approach has great robustness regarding the presence of noise in the system. This controller receives data from two laser sensors (one attached on the front of the vehicle and the other on the rear), from the odometry and from the inertial orientation sensor. The data acquired from these sensors and the current maneuver stage of the vehicle are the inputs of the controller, which interprets these data and responds to these stimuli in a correct way in approximately 99% of the cases. The results of the training and simulation were satisfactory, allowing the car controlled by the ANN to correctly park in a parallel slot.

A utilização de concreto projetado como suporte de túneis é uma prática amplamente difundida no mundo inteiro. Este tipo material possui a característica de começar a agir estruturalmente desde pequenas idades. Apesar disso, os correntes processos de dimensionamento de suportes negligenciam o desenvolvimento de suas propriedades com o tempo, em acoplamento aos efeitos tridimensionais da região onde se localiza a frente de escavação. O presente trabalho tem a finalidade de relatar os procedimentos utilizados na análise da influência de alguns parâmetros da interação maciço - suporte, sobre os esforços solicitantes finais do suporte de um túnel, tanto para o caso de concreto projetado, com suas propriedades dependentes do tempo, quanto para materiais com propriedades constantes. São elaboradas soluções adimensionais para o problema da quantificação de esforços solicitantes de compressão e flexão no suporte. A maioria das simulações realizadas para atingir essa meta foi conduzida com auxílio de técnicas de processamento paralelo. / Shotcrete has been more and more used worldwide for tunnel support. This kind of material has the characteristics of starting to act structurally since early ages. Nevertheless, the current processes of support design neglect the development of its properties after some time in connection to the 3D effects of the region where the face of the tunnel is located. The present work relates the procedures adopted in analyzing the influence of some ground-support interaction parameters on the support structure internal forces of a tunnel, not only when shotcrete is used, with its time-dependent properties, but for materials with constant properties as well. Dimensionless solutions are developed for the support thrust and bending moments quantification problem. Most of the numerical simulations performed to reach this purpose were carried out by means of parallel processing techniques.