Planifier des opérations de saisie robustes, impliquant une main articulée robotique et un objet place dans un environnement tridimensionnel, met en jeu deux types de problèmes: le choix d'une stratégie de saisie (preconfiguration de la main, paramétrés de saisie, type de mouvement a exécuter) et l'analyse des interactions physiques main/objet. Le premier probleme repose sur l'analyse de critères géométriques et des contraintes de tache. L'étude du deuxième probleme a pour objet de conclure sur la faisabilité de la stratégie de saisie choisie (la stabilité en particulier), et de permettre la détermination du type de contrôle a appliquer sur la main. Le sujet de ce mémoire est de proposer une methode globale de planification de saisie apte a prendre en compte la chaine complète. La resolution du premier probleme est basée sur le concept de preconfiguration qui permet de réduire la complexité de la recherche de prises. Le deuxième probleme a été résolu a l'aide du concept de modèle physique, qui permet de modéliser de manière appropriée les interactions main/objet. Le principe de ces deux techniques, ainsi que la manière de les combiner, pour résoudre le probleme de saisie précédent, sont décrits dans ce mémoire de thèse

L'évolution autonome d'un robot dans un environnement évolutif nécessite qu'il soit doté de capacités de perception, d'action et de décision suffisantes pour réaliser la tâche assignée. Une tâche essentielle en robotique est la manipulation d'objets et d'outils. Elle intervient non seulement pour un robot seul mais également dans des situations d'interaction avec un humain ou un autre robot quand il s'agit d'échanger des objets ou de les manipuler conjointement. Cette thèse porte sur la planification de tâches de manipulation d'objets pour un robot autonome dans un environnement humain. Une architecture logicielle susceptible de résoudre ce type de problèmes au niveau géométrique est proposée. Généralement, une tâche de manipulation commence par une opération de saisie dont la qualité conditionne fortement la réussite de la tâche et pour laquelle nous proposons un planificateur basé sur les propriétés inertielles de l'objet et une décomposition en éléments quasi-convexes tout en prenant en compte les contraintes imposées par le système mobile complet dans un environnement donné. Les résultats sont validés en simulation et sur le robot sur la base d'une extension des outils de planification développés au LAAS-CNRS. Le modèle géométrique 3D de l'objet peut être connu a priori ou bien acquis en ligne. Des expérimentations menées sur un robot manipulateur mobile équipé d'une pince à trois points de contacts, de capteurs de force et d'une paire de caméras stéréoscopiques ont montré la validité de l'approche.

Système de planification de toutes les opérations nécessaires à la réalisation d'un assemblage telles que la reconnaissance, la saisie et le transport de la pièce à monter. Une architecture basée sur l'utilisation d'une hiérarchie de filtres est utilisée comme structure de contrôle