Despite the extensive Brazilian coast areas, little is known on underwater acoustic environments in Brazil. Acoustic environments (or soundscape) are composed by biological, geological and man-made sound sources. Soundscapes are strongly linked to ecosystems dynamics, and follow temporal patters that can vary at daily and seasonal scales. Thus, for soundscape characterization, it is necessary to undertake sound recordings for long periods, which demands innovative analyzing methods. Accordingly, the present research focuses in two principal objectives: (1) to develop methods for analyzing long-term acoustic recordings and, (2) to characterize marine soundscapes of selected points in São Paulo State. Four deployment sites were selected for the underwater acoustic monitoring: a point located at the channel entrance of the Santos Harbor, and three marine Protected Areas (PAs) in Sao Paulo state. As a result, the largest underwater acoustic database from Brazilian seas was acquired. The present work used Power Spectral Density (PSD), Sound Pressure Level (SPL) and Spectrograms to develop an innovative methodology for analyzing long-term acoustic data. In addition, a new visualization tool and a method for automatic detection of dawn and dusk choruses are presented. The achieved results validated the proposed methodology as an effective tool for analyzing long-term acoustic data. The area close to the first site, the vicinity of Santos Harbor, was dominated by ship noise, which values reach levels that can affect some species of fish and marine mammals. The soundscapes of the other three remaining measurement sites were dominated by fish and crustacean choruses, with daily and seasonal patterns (related to sunrise and sunset). For the monitored regions, the present work signifies the first contribution for cataloguing fish choruses, and establishes a baseline for the study of their underwater acoustic environment. Although the proposed methodology has used long-term undersea acoustic datasets as case-study, it can also be extended for monitoring other aquatic or terrestrial ecosystems. Finally, the research indicates to Brazilian environmental agencies and to the related scientific community that passive acoustic monitoring is a noninvasive and cost-effective tool that can be used for the management of PAs and points of economic relevance. / Apesar da ampla área dos mares brasileiros, pouco se conhece sobre paisagens acústicas submarinas no Brasil. Estas paisagens são compostas por sons de origens biológicas, geológicas e as produzidas pelo homem. As paisagens acústicas estão fortemente ligadas à dinâmica dos ecossistemas, mostrando padrões temporais diários e sazonais. Para caracterizar paisagens acústicas é necessário realizar gravações de sons por períodos de tempos prolongados, o que demanda métodos de análise inovadores. Neste sentido, a presente pesquisa visa dois objetivos principais: (1) desenvolver métodos para a análise de gravações acústicas de longa duração, (2) caracterizar a paisagem acústica do litoral do estado de São Paulo. Quatro pontos de coleta foram selecionados para monitoramento acústico passivo: um ponto situado no canal de entrada do Porto de Santos e os outros três em áreas de proteção marinhas (APM) do estado de São Paulo. Como resultado foi obtida a base de dados de sons submarinhos mais extensa dos mares brasileiros. Do ponto de vista da análise destes dados, o presente trabalho baseia-se no cálculo da Densidade Espectral de Potência, Níveis de Pressão Sonora e Espectrogramas, obtendo métodos de análise novedosos a partir técnicas tradicionais. Neste contexto a tese apresenta uma ferramenta para a visualização de dados acústicos e um método para a detecção automática de coros biológicos matutinos e vespertinos. Os resultados obtidos permitiram validar a efetividade dos métodos propostos na descrição e análise de dados acústicos de longa duração. O ambiente acústico nas proximidades do Porto de Santos foi dominado por ruído de embarcações, alcançando valores de níveis sonoros capazes de afetar algumas espécies de peixes e mamíferos marinhos. As paisagens acústicas dos três pontos restantes foram dominadas por coros de peixes e crustáceos, com padrões diários e sazonais (relacionados ao nascer e pôr do sol). O presente trabalho constitui a primeira pesquisa que cataloga coro de peixes e que estabelece uma referência para o estudo do ambiente acústico das regiões monitoradas. Embora os métodos apresentados usaram como estudo de caso dados de sons submarinos, a sua aplicação pode ser estendida para o monitoramento de outros ambientes aquáticos ou terrestres. Por último, a pesquisa mostra aos órgãos ambientais brasileiros que o monitoramento acústico passivo é uma ferramenta eficaz para o manejo e monitoramento de áreas protegidas e pontos de relevância econômica.

Reconhecimento de padrões em imagens é um problema clássico da área de visão computacional e consiste em detectar um padrão ou objeto de referência (template) em uma imagem digital. A maioria dos métodos para esta finalidade propostos na literatura simplifica as imagens por meio de operações como binarização, segmentação e detecção de bordas ou pontos de contorno, para em seguida extrair um conjunto de atributos descritores. O problema é que esta simplificação pode descartar informações importantes para descrição dos padrões, fazendo diminuir a robustez do processo de detecção. Um método eficiente deve ter a habilidade de identificar um padrão sujeito a algumas transformações geométricas como rotação, escalonamento, translação, cisalhamento e, no caso de métodos para imagens coloridas, deve ainda tratar do problema da constância da cor. Além disso, o conjunto de atributos que descrevem um padrão deve ser pequeno o suficiente para viabilizar o desenvolvimento de aplicações práticas como um sistema de visão robótica ou um sistema de vigilância. Estes são alguns dos motivos que justificam os esforços empreendidos nos inúmeros trabalhos desta natureza encontrados na literatura. Neste trabalho é proposto um método de casamento de padrões em imagens digitais, denominado Ciratefi (Circular, Radial and Template-Matching Filter), livre de segmentação e invariante sob transformações de similaridade, brilho e contraste. O Ciratefi consiste de três etapas de filtragem que sucessivamente descartam pontos na imagem analisada que não correspondem ao padrão procurado. Também foram propostas duas extensões do Ciratefi, uma que utiliza operadores morfológicos na extração dos atributos descritores, denominada Ciratefi Morfológico e outra para imagens coloridas chamada de color Ciratefi. Foram realizados vários experimentos com o intuito de comparar o desempenho do método proposto com dois dos principais métodos encontrados na literatura. Os resultados experimentais mostram que o desempenho do Ciratefi é superior ao desempenho dos métodos empregados na análise comparativa. / Pattern recognition in images is a classical problem in computer vision. It consists in detecting some reference pattern or template in a digital image. Most of the existing pattern recognition techniques usually apply simplifications like binarization, segmentation, interest points or edges detection before extracting features from images. Unfortunately, these simplification operations can discard rich grayscale information used to describe the patterns, decreasing the robustness of the detection process. An efficient method should be able to identify a pattern subject to some geometric transformations such as translation, scale, rotation, shearing and, in the case of color images, should deal with the color constancy problem. In addition, the set of features that describe a pattern should be sufficiently small to make feasible practical applications such as robot vision or surveillance system. These are some of the reasons that justify the effort for development of many works of this nature found in the literature. In this work we propose a segmentation-free template matching method named Ciratefi (Circular, Radial and Template-Matching Filter) that is invariant to rotation, scale, translation, brightness and contrast. Ciratefi consists of three cascaded filters that successively exclude pixels that have no chance of matching the template from further processing. Also we propose two extensions of Ciratefi, one using the mathematical morphology approach to extract the descriptors named Morphological Ciratefi and another to deal with color images named Color Ciratefi. We conducted various experiments aiming to compare the performance of the proposed method with two other methods found in the literature. The experimental results show that Ciratefi outperforms the methods used in the comparison analysis.

A combinação de fontes biométricas não redundantes da multibiometria supera a precisão de cada fonte individual (monobiometria). Além do mais, dois problemas em biometria, ruído e ataques de usurpadores, podem ser minimizados pelo uso de múltiplos sensores e biometria multimodal. Entretanto, se as similaridades estão em todos traços biométricos, como em gêmeos monozigotos (MZ), o processamento de múltiplas fontes não melhora a performance. Para distinguir extrema similitude, influências epigenéticas e ambientais são mais importantes do que o DNA herdado. Esta tese examina a plasticidade fenotípica na assimetria humana como uma ferramenta para melhorar a multibiometria. A técnica de Processamento Bilateral (PB) é introduzida para analisar discordâncias em lados esquerdo e direito dos traços biométricos. PB foi testado com imagens de espectro visível e infravermelho usando Correlação Cruzada, Wavelets e Redes Neurais Artificiais. Os traços selecionados foram dentes, orelhas, íris, impressões digitais, narinas e bochechas. PB acústico também foi implementado para avaliação da assimetria vibracional durante sons vocálicos e comparado a um sistema reconhecedor de locutores com parametrização via MFCC (Mel Frequency Cepstral Coefficients) e classificado por Quantização Vetorial. Para o PB de imagens e acústico foram coletadas 20 amostras por traço biométrico durante um ano de nove irmãos masculinos adultos. Com propósito de teste, as biometrias esquerdas foram impostoras às biometrias direitas do mesmo indivíduo e vice-versa, o que levou a 18 entidades serem identificadas por traço biométrico. Resultados alcançaram identificação total em todas biometrias tratadas com PB, comparado a um máximo de 44% de identificação correta sem PB. Esta tese conclui que peculiaridades bilaterais melhoram a performance multibiométrica e podem complementar qualquer abordagem de reconhecimento. / Combination of non-redundant biometric sources in multibiometrics overcomes individual source accuracy (monobiometrics). Moreover, two problems in biometrics, noise and impostor attacks, can be minimized by the use of multi-sensor, multi-modal biometrics. However, if similarities are in all traits, as in monozygotic twins (MZ), multiple source processing does not improve performance. To distinguish extreme similitude, epigenetic and environmental influences are more important than DNA inherited. This thesis examines phenotypic plasticity in human asymmetry as a tool to ameliorate multibiometrics. Bilateral Processing (BP) technique is introduced to analyze discordances in left and right trait sides. BP was tested in visible and infrared spectrum images using Cross-Correlation, Wavelets and Artificial Neural Networks. Selected traits were teeth, ears, irises, fingerprints, nostrils and cheeks. Acoustic BP was also implemented for vibration asymmetry evaluation during voiced sounds and compared to a speaker recognition system parameterized via MFCC (Mel Frequency Cepstral Coefficients) and classified by Vector Quantization. Image and acoustic BP gathered 20 samples per biometric trait during one year from nine adult male brothers. For test purposes, left biometrics was impostor to right biometrics from the same individual and vice-versa, which led to 18 entities to be identified per trait. Results achieved total identification in all biometrics treated with BP, compared to maximum 44% of correct identification without BP. This study concludes that bilateral peculiarities improve multibiometric performance and can complement any recognition approach.

Esta tese apresenta um algoritmo capaz de detectar eventos que afetam a qualidade de energia e quantificar níveis de distorção harmônica utilizando poucos recursos de processamento. A carga de processamento reduzida é compatível com os processadores utilizados em medidores de faturamento monofásicos de baixo custo. Outros métodos de detecção, que exigem maior capacidade de processamento, podem comprometer o funcionamento destes medidores. O algoritmo proposto utiliza o sinal monofásico amostrado e gera sinais equivalentes a um sistema polifásico virtual capaz de detectar variações de tensão de curta duração e transitórios oscilatórios de baixa frequência. Distorções harmônicas presentes no sinal amostrado podem ser quantificadas em grupos, como múltiplos do número de fases virtuais criadas. São apresentados os algoritmos utilizados e os resultados obtidos com simulações para conversões A/D de 10 e 12 bits. O algoritmo foi testado com um processador de baixo custo com conversor A/D de 10 bits e seus resultados são comparados com as simulações. / This thesis presents an algorithm able to detect events that affect power quality and quantify levels of harmonic distortion using few memory and low processing resources. The reduced processing load is compatible with processors used in low-cost single-phase billing meters. Other detection methods, which require greater processing power, may compromise those meters operations. The proposed algorithm uses the phase sampled signal and generates a virtual equivalent polyphase system, capable of detecting voltage sags, swell and low frequency oscillatory transient signals. The harmonic distortion present in the sampled signal can be quantified in groups, related with the number of virtual phases created. The algorithms were simulated with 10 and 12 bits A/D and the results obtained are shown. A test meter, based on a low-cost processor with a 10 bits A/D converter, was programmed with this algorithm and its results are compared with simulations.

[pt] A presente tese investiga a representação explícita de conhecimento específico na interpretação de imagens de baixa resolução multitemporais adquiridas por satélite. Neste contexto, o termo conhecimento específico, se refere a todo e qualquer tipo de conhecimento que torna um indivíduo capaz de ou mais apto para realizar uma determinada tarefa. Dentro do escopo desta tese, conhecimento específico compreende o conjunto das informações necessárias para a interpretação de imagens de satélite de baixa resolução, como por exemplo: as características das classes presentes, o manejo agronômico e a ecologia da região de interesse. Assim sendo, a presente tese propõe um modelo para a interpretação baseada em conhecimento de imagens de satélite de baixa resolução visando reproduzir o raciocínio empregado pelo foto-intéprete ao realizar a interpretação visual. Neste modelo são empregadas diferentes formas de conhecimento específico: 1) Conhecimento espectral que associa as diversas assinaturas espectrais observadas na imagem de entrada às classes da legenda, agrupando em uma única classe espectral as classes da legenda cujas assinaturas espectrais sejam de difícil discriminação. 2) Conhecimento contextual que indica os diversos contextos relevantes para a discriminação de classes da legenda com assinaturas espectrais semelhantes. 3) Conhecimento multitemporal que relaciona, considerando a classificação anterior, as classificações possíveis no presente momento e a possibilidade de ocorrência de cada uma delas. A potencialidade desta abordagem foi avaliada através de uma série de experimentos, onde, como base de dados, são utilizadas imagens de duas regiões inseridas na Alta Bacia do Rio Taquari ao leste do pantanal mato-grossense. O objetivo primordial destes experimentos foi explicitar a contribuição de cada forma de conhecimento. Os resultados obtidos foram animadores e indicam que o uso de abordagens baseadas em conhecimento pode automatizar grande parte do processo de fotointerpretação, aumentando a produtividade dos foto-intérpretes. No futuro, os resultados da presente pesquisa contribuirão para a construção de sistemas capazes de realizar uma estratégia de interpretação qualquer a ser definida pelo próprio foto-intérprete, acelerando o monitoramento do uso do solo com base em imagens de baixa resolução adquiridas por satélite. / [en] The present thesis investigates the explicit representation of specific knowledge for the automatic interpretation of multitemporal low resolution satellite images. In this context, the term specific knowledge refers to all and any type of knowledge that makes an individual capable or more competent to carry out one determined task. In the scope of this thesis, specific knowledge comprehends the necessary information for the interpretation of low resolution satellite images, for instance: the characteristics of the classes in the legend, the agronomic management, and the ecology of the region under interest. Thus, the present thesis proposes a framework for the knowledge based interpretation of low-resolution satellite images which concerns at reproducing the reasoning used by the photo-interpreter while performing the visual interpretation. This model employs three different kinds of specific knowledge: 1) Spectral knowledge, that associates the diverse observed spectral signatures in the input image to the correspondent classes in the legend, grouping under a single spectral class the classes of the legend whose spectral signatures are difficult to be discriminated. 2) Contextual knowledge, which indicates the diverse contexts for the discrimination of the classes in the legend with similar spectral signatures. 3) Multitemporal knowledge, which relates, considering the previous classification, the possible classifications at the present moment and their respective possibility of occurrence. The potentiality of this methodology was evaluated through a series of experiments. The dataset consisted of images of two regions inserted in the Upper Watershed of the Taquari River, situated at the east of the Brazilian Pantanal, a lowlands ecological sanctuary located in the States of Mato Grosso and Mato Grosso do Sul. The main objective of the experiments was to evaluate the contribution of each sort of knowledge. The results indicate that the use of knowledge based methods can automate great part of the interpretation process, increasing the productivity of the photointerpreters. In the future, the results of the present research can guide the development of systems capable to automatically perform any interpretation strategy, defined by the proper photointerpreter, speeding up the monitoring of land use based on low resolution satellite images.

The strong relationship between cognitive processing and coherent behaviour and neurocognitive networks justifies the current huge interest in cortical functional connectivity modeling. This has fostered the development of connectivity estimators from the classical bivariate coherence concept to the notion of multivariate partial directed coherence (PDC) which provides information about temporal dependencies exposing cause and effect relationships. This work examines PDC performance for scalp EEG data whose research value has been subject to much debate in the light of the presence of volume conduction (VC) effects that often obscure the actual nature of cortical source dynamics. Through analytical considerations and simulations we show that even though (VC) can hinder accurate connectivity estimation, one can mitigate its effects by a judicious choice of scalp electrode configuration/ground reference. This observation allows settling the connectivity estimation adequacy debate in the presence of PDC. / A forte relação que processamento cognitivo e comportamento coerente tem com redes neurocognitivas justifica o enorme interesse atual em modelamento de conectividade cortical. Este fato tem justificado o desenvolvimento de estimadores de conectividade desde a clássica coerência bivariada até a noção multivariada de coerência parcial direcionada (PDC) que exibe informação a cerca de dependências temporais que permitem expor relações de causa e efeito. O presente trabalho examina o desempenho da PDC no contexto de EEG de escalpo cujo valor em pesquisa sob os efeitos de condução de volume (VC) tem sido objeto de uma quantidade substancial de questionamentos na medida em esta obscurece a observação da dinâmica das fontes corticais. Por meio de considerações analíticas e simulações, mostramos que é possível mitigar os erros de estimação devidos à VC através da escolha judiciosa da configuração de eletrodos e da referência de terra. Esta observação permite resolver o conflito acerca da adequabilidade da inferência cortical baseada em EEG de escalpo.

Nas últimas décadas, diversos sistemas de comunicação baseados em caos foram propostos. Dentre eles, vários utilizam uma função para codificar uma mensagem em um sinal caótico, que é caracterizado como um sinal de banda larga. Dado que o canal de transmissão é limitado em banda por natureza, é necessário determinar e controlar o espectro do sinal caótico transmitido por esse sistema. Nesse sentido, um sistema de comunicação em banda limitada, baseado em sincronismo caótico, foi proposto recentemente utilizando-se filtros digitais para controlar a largura de banda dos sinais transmitidos. Esses filtros, inseridos no sistema de comunicação, modificam o sistema original gerador do sinal caótico, tornando-se necessário analisar como essa inserção afeta o sincronismo caótico. Nessa tese, apresenta-se uma análise desse sistema de comunicação digital de tempo discreto, baseado em sincronismo caótico, considerando-se um canal com ruído aditivo branco gaussiano. As condições necessárias para a sincronização desse sistema são obtidas analiticamente, por meio de um teorema, para um mapa gerador de caos qualquer. O desempenho desse sistema é avaliado em termos da taxa de erro de bit, e, para melhorar seu desempenho, propõe-se filtrar o ruído fora da banda do sinal na entrada do receptor. Apesar das condições de sincronismo terem sido determinadas, a inserção dos filtros também pode modificar a natureza caótica dos sinais, e não há garantia que os sinais transmitidos sejam caóticos. Para analisar a natureza caótica dos sinais transmitidos pelo sistema de comunicação, o maior expoente de Lyapunov é obtido numericamente em função dos coeficientes dos filtros, dos parâmetros do mapa e da função de codificação da mensagem. / In recent decades, several chaos-based communication systems have been proposed. Many of them use a function to encode a message into a chaotic signal, which is characterized as wideband. Since every transmission channel is bandlimited in nature, it is necessary to determine and to control the spectrum of the chaotic signal transmitted by this system. This way, a bandlimited chaos-based communication system was recently proposed using digital filters and chaotic synchronization. These filters, inserted in the communication system, modify the original chaotic generator system, becoming necessary to study how their insertion affect chaotic synchronization. In this work, we present an analysis of this discrete-time chaos-based digital communication system considering an additive white Gaussian noise channel. The synchronization conditions of this system is analytically obtained, through a theorem, for a generic chaos generator map. The system performance is evaluated in terms of bit error rate, and, to obtain a performance improvement, it is also proposed to filter the out-of-band noise in the receiver. Although the conditions for chaotic synchronization have been determined, the filters insertion can also modify the chaotic nature of the signals, and there is no guarantee that the transmitted signals remain chaotic. To analyze the chaotic nature of the communication system transmitted signals, the largest Lyapunov exponent is numerically accessed as a function of the filters coefficients, the parameters of the map and the message coding function.

O estudo de plancton e importante para estimar a biodiversidade em ambientes marinhos, auxiliando na compreensao de sua dinamica e do impacto da atividade humana. Neste trabalho, estudamos as etapas necessarias para a observacao de organismos planctonicos utilizando um sistema holografico digital em linha. A holografia digital permite que as imagens sejam numericamente focalizadas apos sua aquisicao atraves de algoritmos de reconstrucao holografica, o que remove a limitacao da baixa profundidade de foco presente em metodos mais tradicionais, e permite a observacao de um volume maior de agua. E feita uma analise das limitacoes teoricas deste sistema holografico em termos das frequencias presentes no holograma e na sua reconstrucao, observando-se as consequencias para a escolha e implementacao dos algoritmos de reconstrucao. Tambem sao considerados alguns detalhes de implementacao que decorrem da natureza finita e discreta dos algoritmos. No processamento dos hologramas, os organismos sao automaticamente localizados segmentando-se regioes de interesse por meio de uma reconstrucao volumetrica. Estas regioes sao reconstruidas a diversas distancias e e feita a escolha de um plano focal utilizando uma medida de foco. Diversas medidas sao comparadas em imagens obtidas experimentalmente para determinar a mais adequada na focalizacao de organismos planctonicos. Por fim, descrevemos a aplicacao web desenvolvida para o processamento distribuido de imagens holograficas digitais de plancton. / The study of plankton is important for estimating biodiversity in marine environments, helping in the understanding of its dynamics and the impact of human activity. In this work, we study the necessary steps for the observation of planktonic organisms using an inline digital holographic system. Digital holography allows images to be numerically focused after its acquisition through holographic reconstruction algorithms, which removes the limitation of low depth of focus present in more traditional methods, and allows the observation of a bigger volume of water. We present an analysis of the theoretical limitations of this holographic system concerning the frequencies present in the hologram and its reconstruction, noting the consequences for the choice and implementation of reconstruction algorithms. Also considered are some implementation details that stem from the finite and discrete nature of the algorithms. In the processing of holograms, organisms are automatically located by segmenting regions of interest in a volumetric reconstruction. These regions are reconstructed at numerous distances and the choice of a focal plane is made using the values of a focus measure. Various measures are compared in experimentally obtained images to determine the most adequate for focusing planktonic organisms. Finally, we describe a web application developed for distributed processing of digital holographic images of plankton.

Apresentam-se nessa tese dois filtros de partículas aperfeiçoados para rastreamento automático de alvos balísticos a partir de medidas de radar convencional. O primeiro rastreador proposto é um filtro SIR que usa uma função de importância localmente otimizada e re-amostragem residual para combater o efeito de degeneração de partículas, e também incorpora um passo adicional de movimento MCMC para prevenir o empobrecimento de partículas. O segundo algoritmo proposto é um filtro de partículas auxiliar. Avaliou-se o desempenho dos algoritmos assumindo modelo de movimento com coeficiente balístico conhecido e modelo com coeficiente balístico aleatório. Os resultados das simulações mostram que, utilizando um número de partículas significativamente menor do que foi mencionado anteriormente na literatura, os erros quadráticos médios do filtro SIR otimizado e do filtro de partículas auxiliar aproximam-se da raiz quadrada do limite inferior ideal de Cramér-Rao. Nas mesmas condições de simulação, o filtro de partículas bootstrap convencional previamente proposto na literatura foi incapaz de seguir alvo na fase final do vôo balístico quando o alvo penetra nas camadas mais densas da atmosfera.

Este trabalho visa desenvolver um conjunto de técnicas com o intuito de determinar os vários parâmetros que compõem o modelo do motor de indução de gaiola, de forma a realizar o autocomissionamento desse motor para aplicações em sistemas de acionamento elétricos de campo orientado pelo método direto. Os procedimentos utilizados visam estabelecer e fornecer boa autonomia ao processo de autocomissionamento, objetivando o seu uso na melhoria do desempenho de sistemas de acionamento já em uso na indústria. A proposta mais significativa é a de eliminação do sensor de velocidade, tornando o autocomissionamento independente de transdutores eletromecânicos, através do uso de métodos estimação baseados na tecnologia de Sistema Ajustável pelo Modelo de Referência. Esse procedimento viabiliza um autocomissionamento sem uso de sensores externos acoplados ao eixo mecânico da máquina. Para evitar o uso de valores absolutos, o que tornaria o trabalho dirigido para aplicações genéricas, todas as equações significativas foram escalonadas, tornando-as próprias para uso específico em sistemas microprocessados, microcontrolados ou com processadores digitais de sinais. Diversos ensaios foram efetuados para a determinação dos principais parâmetros, utilizando-se o processador digital de sinais TMS320F240. Todos os procedimentos para a determinação experimental dos parâmetros foram simulados previamente, assim como a identificação da velocidade necessária para a determinação do momento de inércia do conjunto máquina e carga.