Orientador: Ana Friedlander / Tese (doutorado) - Universidade Estadual de Campinas, Instituto de Matematica, Estatistica e Computação Cientifica / Made available in DSpace on 2018-08-03T21:43:04Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Castro_SuzanaLimadeCampos_D.pdf: 670086 bytes, checksum: 39482c058bfedab0f6014a5cec07211f (MD5) Previous issue date: 2004 / Doutorado / Doutor em Matemática Aplicada

Orientador : Luiz Marcos Garcia Gonçalves / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Instituto de Computação / Made available in DSpace on 2018-08-03T22:40:53Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Tavares_DouglasMachado_M.pdf: 3026188 bytes, checksum: 414a7299cbe04984e95ec0ae0ab846f4 (MD5) Previous issue date: 2004 / Resumo: Robôs móveis autônomos são plataformas com poder de processamento embarcado, capazes de tomar decisões de forma independente frente a situações diversas impostas pelo ambiente sobre o qual operam. Têm sido muito usados em pesquisa e ensino, permitindo o desenvolvimento de aplicativos, experimentos e aprimoramento de conhecimentos. Programar um robô para que ele haja de forma autônoma, geralmente envolve a definição de estados de predicado, a partir dos quais ele possa inferir alguma ação dentro das suas possibilidades e limitações, que responda de melhor forma à situação que o ambiente lhe proporcionou. O desenvolvimento de ferramentas para comunicação, controle e navegação (esta, incluindo posicionamento, orientação e deslocamentos no ambiente), torna-se essencial para que um robô possa realizar, de forma autônoma, missões em ambientes adversos, geralmente hostis, onde mobilidade seja uma necessidade inerente. Neste contexto, o presente trabalho discute e propõe ferramentas computacionais para robôs móveis autônomos, que podem ser utilizadas, principalmente, no contexto multi-robôs, incluindo detalhes das implementações e uma série de experimentos e testes. São apresentados os conceitos e a arquitetura da plataforma LEGO, ressaltando suas potencialidades e problemas, bem como uma análise detalhada de alguns de seus compiladores e outros softwares. Foi desenvolvido um protocolo de controle (ou de comandos), ou seja, uma ferramenta que permita que programas escritos em linguagem 'C' (executando em um PC), possam escrever nas saídas e ler as entradas de uma unidade de controle localizada no robô. É apresentado um estudo e análise do tempo de comunicação do referido protocolo de comandos. Foi desenvolvida uma ferramenta para determinação da localização atual do robô, composta por odometria e por um sistema de localização visual. Esta ferramenta usa medidas esparsas da localização absoluta dadas pelo sistema de localização visual, para corrigir o sistema de odometria do robô. Finalmente, foi implementada e testada uma segunda ferramenta de localização, a qual utiliza-se somente de um sistema de localização visual baseado em marcos. Como principais contribuições deste trabalho, podem ser citadas essas ferramentas desenvolvidas, os conhecimentos adquiridos e disponibilizados à comunidade, a partir das pesquisas realizadas no intuito de formalizar conceitos e metodologias para a linha LEGO de mini-robôs. Os conhecimentos, bem como as ferramentas estão sendo essenciais à realização de vários trabalhos e aplicações, tendo gerado publicações em eventos nacionais e internacionais de qualidade, além de uma publicação em revista nacional sobre o potencial e limitações da plataforma usada para os desenvolvimentos / Abstract: Autonomous mobile robots are hardware platforms with embedded processing power, which are able to take decisions, independently, in front of several situations imposed by the environment where they operate. They have been most used in research and education, allowing the development of applications, experiments and improvement of knowledge. Programming a robot to act in autonomous way generally involves the definition of predicate states, from which it can infer some action, regarding its possibilities and limitations, in order to give the best answer to the situation imposed by its environment. The development of tools for communication, control and navigation, the last inc1uding positioning, orientation and movements in the environment, becomes essential for a robot to realize missions in autonomous way in adverse environments, generally hostile, where mobility is an inherent necessity. In this context, the present work discusses and proposes computational tools for autonomous mobile robots, that can be used mainly in the context of multi-robots, inc1uding details of the implementations, experiments and tests. The concepts and the architecture of LEGO platform are presented standing out its potentialities and problems as well as a detailed analysis of some of its compilers and others softwares. A control (or commands) protocol was developed. That is, a tool that allows programs written in 'C' language running in a PC to write in the outputs and to read from the inputs of a control unit located in the robot. It is presented a study and analysis of the communication time of this commands protocol. A tool for determination of the actual localization of the robot was also developed, composed of odometry and of a visual localization system. This tool uses sparse measurements of the absolute localization given by the visual system to correct the odometry system of the robot. Finally, it was implemented and tested a second tool for localization, which uses a visual localization system based on landmarks. As main contributions of this work, we cite these developed tools and the knowledge acquired and made available to the community through the research carried with intention to formalize the concepts and methodologies of LEGO line mini-robots. The knowledge as well as the tools are being essential in the development of some works and applications, having generated publications in national and international events, besides a publication in a national magazine about the potential and limitations of the platform used for the developments / Mestrado / Mestre em Ciência da Computação

Orientador: Jose Mario Martinez, Lucio T. Santos / Tese (doutorado) - Universidade Estadual de Campinas, Instituto de Matematica e Computação Cientifica / Made available in DSpace on 2018-07-24T10:01:35Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Janesch_SilviaMartinideHolanda_D.pdf: 1787960 bytes, checksum: 222f3effcf1ad7501b5a884a0133db4b (MD5) Previous issue date: 1998 / Resumo: Apresentamos resultados gerais de penalização externa e exata. Estendemos o teorema clássico de penalização exata para o caso onde os subproblemas penalizados permanecem restritos. Introduzimos um algoritmo para resolver problemas de programação não linear baseado na função de penalização exata Li, onde penalizamos somente as restrições não lineares. Para resolver os subproblemas penalizados não suaves desenvolvemos um algoritmo de região de confiança. Ilustramos o método de penalização com região de confiança através de exemplos simples. Testes numéricos comparando o método de penalização com região de confiança com o algoritmo BOXQUACAN foram efetuados em 3 conjuntos de problemas. Abordamos o problema global de Lennard-Jones e propomos gerar bons pontos iniciais para este problema usando a solução de um subproblema restrito. / Abstract: We present the classical results for the exact and the exterior penalty problems. We extend the classic exact penalty function theorem for the case where the penalty subproblems remain constrained. We introduce an algorithm for solving nonlinear programming problems based on the L1 exact penalty function for which only the nonlinear constraints are penalized. For solving the nonsmooth penalty subproblems we develop a trust region algorithm. We illustrate the penalty method with trust region with simple examples. Numerical experiments comparing the penalty method with BOX-QUACAN algorithm were realized in three sets of problems. We attack Lennard Jones's global problem and we propose to generate good starting points for this problem using the solution of a constrained subproblem. / Doutorado / Doutor em Matemática Aplicada

Orientador: Jose Claudio Geromel / Tese (doutorado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Eletrica e de Computação / Made available in DSpace on 2018-07-25T07:21:34Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Oliveira_MauricioCarvalhode_D.pdf: 9690579 bytes, checksum: cc4e519831f3c303a6a99c35e4695a0a (MD5) Previous issue date: 1999 / Resumo: Esta dissertação é dedicada ao estudo de métodos de análise de sistemas dinâmicos e de projeto de filtros e controladores para sistemas lineares, tendo como ferramenta básica as desigualdades matriciais lineares. Apresentamos uma pequena revisão de resultados conhecidos para análise de sistemas dinâmicos e desenvolvemos novas condições de estabilidade. Estes novos resultados nos permitem obter condições suficientes de estabilidade para diversos problemas, como a análise de estabilidade de sistemas lineares incertos com o auxílio de funções de Lyapunov dependentes dos parâmetros. Descrevemos parametrizações convexas para o projeto de filtros e controladores por realimentação do estado e por realimentação dinâmica da saída. Estas parametrizações são utilizadas na resolução de diversos problemas de filtragem e controle que ainda permaneciam sem solução como, por exemplo, o problema de controle positivo-real, o problema de filtragem descentralizada e robusta para sistemas incertos em donúnios poliedrais e o problema de controle H2 com seleção simultânea de atuadores e sensores. Outros problemas abordadosno texto são o controle robusto e descentralizadopor realimentação dinâmica da saída e o problema de controle com múltiplos objetivos. O texto é ilustrado com exemplos numéricos e simulações. ...Observação: O resumo, na íntegra, poderá ser visualizado no texto completo da tese digital / Abstract: This thesis is devoted to the analysis of dynamic systems and to the synthesis of filters and controllers for linear systems, all on the Linear Matrix Inequalities (LMI) framework. Wereview some well knownresults on dynamic systems analysisand developnew stability conditions. The new results enable us to draw sufficient stability conditions for several open problems, as the stability analysis of linear uncertain systems with parameter dependentLyapunov functions. We describe a set of convex parametrizations for the synthesis of filters and controllers under state and dynamic output feedback. These parametrizations provide solutions to several open problems as, for instance. the synthesis of positive-real control systems, the robust and decentralized filtering of uncertain polyhedral systems and the H2 control problem with simultaneous selection of sensors and actuators. Other problems addressed in the text are the robust and decentralized dynamic output feedback control problem and the multi-objective control problem. The text is illustrated by examples and simulations. ...Note: The omplete abstract is available with the full electronic digital thesis or dissertations / Doutorado / Doutor em Engenharia Elétrica

Orientador: Marko Antonio Rojas Medar / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Instituto de Matematica, Estatistica e Computação Cientifica / Made available in DSpace on 2018-07-26T00:10:52Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Santos_LucelinaBatistados_M.pdf: 6423420 bytes, checksum: b157a52e8273a28e48d361bc3e5ea356 (MD5) Previous issue date: 2000 / Resumo: Neste trabalho, um teorema de alternativa do tipo Gordan é utilizado no estudo de condições necessárias de otimalidade para o problema clássico de programação não linear (finito-dimensional). Condições suficientes são obtidas através de uma noção de convexidade generalizada (chamada invexidade). Além disso, sem hipóteses de convexidade (generalizada ou não) são obtidas condições suficientes de otimalidade via método de deformação. Resultados análogos são válidos para o problema de tempo contínuo (exceto o método de deformação). / Abstract: In this work, an alternative theorem (Gordon's type) is used to investigate necessary conditions of optimality for the classic nonlinear programming problem (finite dimensional). Sufficient conditions are obteined via a notion of generalized convexity (called invexity) . Moreover, without hipothesis of convexity (generalized or no) are obtained sufficient conditions via deformation method. Analogous results are valid for the continous time problem (except for the method of deformation). / Mestrado / Mestre em Matemática Aplicada

Orientador: Jairo Panetta / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Instituto de Matematica, Estatistica e Ciencia da Computação / Made available in DSpace on 2018-07-14T01:51:29Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Voigt_Eduardo_M.pdf: 2597967 bytes, checksum: 13f08ae1a041f3be6f5dc2c3ebe0f8ca (MD5) Previous issue date: 1991 / Resumo: A reestruturação de programas seqüenciais para processamento paralelo, em particular nos laços mais internos, mostra-se uma das formas mais promissoras para aumentar o desempenho destes programas. A exploração do paralelismo nestes laços requer uma análise das dependências de dados existentes entre as iterações e a inserção de sincronização apropriada para a execução paralela correta. Motivados pela dificuldade encontrada pelos compiladores reestruturadores atuais, na detecção e inserção da sincronização, propõe-se, com esta dissertação, um esquema de paralelização e sincronização de laços mais internos que, atuando durante a execução, elimina anti-dependências e dependências de saída, resultando em laços com atribuições únicas. As dependências de fluxo restantes são garantidas por uma primitiva de sincronização apropriada, derivada do full/empty bit. Esta proposta de sincronização, diferentemente dos esquemas tradicionais, dispensa a detecção das dependências e o cálculo das distâncias entre os pontos de sincronização. / Abstract: Not informed. / Mestrado / Mestre em Ciência da Computação

Orientador : Hermano M.F. Tavares / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Instituto de Matematica, Estatistica e Ciencia da Computação / Made available in DSpace on 2018-07-14T15:19:02Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Garcia_AniltonSalles_M.pdf: 891745 bytes, checksum: 1e1462e37abac6d4fa741b0caf998d04 (MD5) Previous issue date: 1978 / Resumo: É dada a posição de um problema de Programação Linear por Partes e a notação utilizada. Apresentamos o desenvolvimento de um método do tipo Dual-Simplex para problemas com critério Linear por partes, o algoritmo correspondente, um diagrama de bloco simplificado e exemplos de aplicação, além de nossa visão sobre o método Primal-Simplex para programação Linear por partes / Abstract: Not informed / Mestrado / Mestre em Matemática Aplicada

Orientador: Marcus Vinicius Soledade Poggi de Aragão / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Instituto de Matematica, Estatistica e Ciencia da Computação / Made available in DSpace on 2018-07-20T17:26:15Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Parreira_AndersonDelcio_M.pdf: 2926539 bytes, checksum: 1988c6c0a1469a2fe4ef22acd76a154d (MD5) Previous issue date: 1995 / Resumo: Este trabalho tem como tema central a proposta de um método de resolução eficiente do Problema de Máxima Satisfatibilidade Ponderada. Esta proposta tem sua motivação em uma classe de instâncias deste problema que pode ser resolvida em tempo polinomial. A classe de interesse neste trabalho é a das instâncias cujo grafo de co-ocorrência associado é uma k-árvore. O algoritmo capaz de resolve-lo em tempo linear é um método algébrico conhecido como Algoritmo Fundamental de Hammer, Rosenberg e Rudeanu em sua versão modificada proposta por Crama, Hansen e laumard. A abordagem deste trabalho está na utilização de métodos enumerativos, branch & bound como são mais frequentemente citados, de modo a transformar instâncias gerais em instâncias pertencentes à classe de interesse. Deste modo, tanto a enumeração como a resolução algébrica podem ter suas tarefas simplificadas. Três estratégias para esta combinação algébrico-enumerativa foram propostas e implementadas. Os algoritmos resultantes foram extensivamente testados em diferentes conjuntos de instâncias, sendo seus resultados comparados com implementações dos algoritmos puramente algébrico e puramente enumerativo. Esse trabalho apresenta também uma generalização dos limites superiores propostos por Hansen para programação não-linear 0-1 para o caso em que variáveis complementadas são incorporadas aos termos. Esses limites além de integrados ao método proposto, foram implementados e testados individualmente / Abstract: The proposal of an efficient resolution on method for the Maximum Satisfiability Problem is the object of this work. The motivation for this proposal relies on a special class of instances that can be solved by a linear time algorithm. This class is the one for which the co-occurrence graph associated to the instance is a partial k-tree. It was shown by Crama, Hansen and Jaumard how the Basic Algorithm of Hammer, Rosenberg and Rudeanu, an algebraic method, an solve these instances in linear time. The approach here proposed consists in applying an enumerative method to derive from any general instance several linear time instances that constitute a partition of the solution space. This allows the enumerative and the algebraic approaches to have their tasks simplified. Three strategies of this algebraic-enumerative combination where proposed and implemented. The resulting algorithm where tested on several different data sets. The results where compared with both algebraic and enumerative pure approaches. This work also generalizes Hansen's upper bounds and penalties for non-linear 0-1 programming to the case where complemented and uncomplement variables appear in the product terms. These where also implemented, tested and incorporated to the combined codes / Mestrado / Mestre em Ciência da Computação

Orientador: Hermano Medeiros Ferreira Tavares / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia / Made available in DSpace on 2018-07-15T13:06:39Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Souza_CarlosRodriguesde_M.pdf: 2041617 bytes, checksum: daca38d2468e7ace0fd34682817c19ac (MD5) Previous issue date: 1977 / Resumo: Algoritmos de programação linear e de programação linear por partes foram preparados para a aplicação em alguns aspectos do planejamento da expansão dos sistemas de potência e, no que diz respeito a operação desses sistemas, em remanejamento de geração de potência ativa associado, quando neces¬sário, a corte nas demandas (load shedding) ou à utilização da inércia térmica das linhas de transmissão, visando obter um modo de operação satisfatório / Abstract: Upper bounded variables linear programming and piecewise linear programming algorithms have been prepared for application in some system planning aspects and for use in real power generation rescheduling related, if necessary, to load shedding or to the utilization of heat capacity of some transmission lines in order to get to a satisfactory operating condition / Mestrado / Mestre em Engenharia Elétrica

Orientador : Clovis Perin Filho / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Instituto de Matematica, Estatistica e Ciencia da Computação / Made available in DSpace on 2018-07-15T13:14:58Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Oliveira_AntonioCostade_M.pdf: 2077929 bytes, checksum: c7812ef3301b21c76d3b46f3491fe42f (MD5) Previous issue date: 1987 / Resumo: Não informado / Abstract: Not informed / Mestrado / Mestre em Matemática Aplicada