Submitted by Lara Oliveira (lara@ufersa.edu.br) on 2017-07-13T22:46:06Z No. of bitstreams: 1 SamequeFCO_DISSERT.pdf: 3664673 bytes, checksum: b34e917dc468e0ffc7260353dcef1b3a (MD5) / Rejected by Vanessa Christiane (referencia@ufersa.edu.br), reason: Solicitação da Lara on 2017-07-18T15:03:18Z (GMT) / Submitted by Lara Oliveira (lara@ufersa.edu.br) on 2017-07-18T19:36:53Z No. of bitstreams: 1 SamequeFCO_DISSERT.pdf: 3664673 bytes, checksum: b34e917dc468e0ffc7260353dcef1b3a (MD5) / Approved for entry into archive by Vanessa Christiane (referencia@ufersa.edu.br) on 2017-07-25T14:44:13Z (GMT) No. of bitstreams: 1 SamequeFCO_DISSERT.pdf: 3664673 bytes, checksum: b34e917dc468e0ffc7260353dcef1b3a (MD5) / Approved for entry into archive by Vanessa Christiane (referencia@ufersa.edu.br) on 2017-07-25T14:46:15Z (GMT) No. of bitstreams: 1 SamequeFCO_DISSERT.pdf: 3664673 bytes, checksum: b34e917dc468e0ffc7260353dcef1b3a (MD5) / Made available in DSpace on 2017-07-25T14:46:23Z (GMT). No. of bitstreams: 1 SamequeFCO_DISSERT.pdf: 3664673 bytes, checksum: b34e917dc468e0ffc7260353dcef1b3a (MD5) Previous issue date: 2015-01-22 / Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior / The quadrotor is a type of aerial vehicle that has a complexity related to control, much less than other UAV as a traditional helicopter. However, as propellers and engines, for example, are not exactly the same even if the engine speed are receiving the same references, the thrust produced by the propeller, rotor system is di_erent. Thus, the system is naturally unstable. Furthermore, it can be said that the quadrotor is a underactuated system, since there are four input variables (speed of four engines) and six output (x, y, z, roll, pitch, yaw) of the couplings without speaking and the variables relating aerodynamic non-linearities, drives, etc. Design a single controller that can handle these circumstances is an extremely complicated task. This work presents a comparison between the PIDFuzzy and PID controls, which are used to stabilize the four-engine attitude in a shorter time. In addition to the results of the simulations for both control techniques in which it was found that both controllers are able to stabilize the model PID-Fuzzy better results than conventional PID / O quadrimotor é um tipo de veículo aéreo que possui uma complexidade relacionada ao controle, bem menor do que outros VANT's como um helicóptero tradicional. Entretanto, como as hélices e os motores, por exemplo, não são exatamente iguais, mesmo que os motores estejam recebendo as mesmas referências de velocidade o empuxo produzido pelo sistema da hélice do motor é diferente. Sendo assim, o sistema é naturalmente instável. Além disso, pode-se dizer que o Quadrimotor é um sistema subatuado, já que temos quatro variáveis de entrada (velocidade dos quatro motores) e seis de saída (x, y, z, roll, pitch, yaw), sem falar nos acoplamentos das variáveis e das não-linearidades referentes à aerodinâmica, acionamentos, etc. Projetar um único controlador que consiga tratar essas circunstancias _e uma tarefa extremamente complicada. Esta dissertação apresenta uma comparação entre os controles PID-Fuzzy e o PID, que são utilizados para estabilizar a atitude do quadrimotor em um menor tempo. Além dos resultados obtidos nas simulações para as duas técnicas de controle, nas quais se constatou que ambos os controladores conseguiram estabilizar o modelo, verificou-se que o PID-Fuzzy obteve melhores resultados do que o PID convencional / 2017-07-13