Un réseau logique de Markov est formé de clauses en logique du premier ordre auxquelles sont associés des poids. Cette thèse propose plusieurs méthodes pour l'apprentissage de la structure de réseaux logiques de Markov (MLN) à partir de données relationnelles. Ces méthodes sont de deux types, un premier groupe reposant sur les techniques de propositionnalisation et un second groupe reposant sur la notion de Graphe des Prédicats. L'idée sous-jacente aux méthodes à base de propositionnalisation consiste à construire un jeu de clauses candidates à partir de jeux de littéraux dépendants. Pour trouver de tels jeux, nous utilisons une méthode de propositionnalisation afin de reporter les informations relationnelles dans des tableaux booléens, qui serviront comme tables de contingence pour des test de dépendance. Nous avons proposé deux méthodes de propositionnalisation, pour lesquelles trois algorithmes ont été développés, qui couvrent les problèmes d'appprentissage génératif et discriminant. Nous avons ensuite défini le concept de Graphe des Prédicats qui synthétise les relations binaires entre les prédicats d'un domaine. Des clauses candidates peuvent être rapidement et facilement produites en suivant des chemins dans le graphe puis en les variabilisant. Nous avons développé deux algorithmes reposant sur les Graphes des Prédicats, qui couvrent les problèmes d'appprentissage génératif et discriminant.

Un réseau logique de Markov est formé de clauses en logique du premier ordre auxquelles sont associés des poids. Cette thèse propose plusieurs méthodes pour l’apprentissage de la structure de réseaux logiques de Markov (MLN) à partir de données relationnelles. Ces méthodes sont de deux types, un premier groupe reposant sur les techniques de propositionnalisation et un second groupe reposant sur la notion de Graphe des Prédicats. L’idée sous-jacente aux méthodes à base de propositionnalisation consiste à construire un jeu de clauses candidates à partir de jeux de littéraux dépendants. Pour trouver de tels jeux, nous utilisons une méthode de propositionnalisation afin de reporter les informations relationnelles dans des tableaux booléens, qui serviront comme tables de contingence pour des test de dépendance. Nous avons proposé deux méthodes de propositionnalisation, pour lesquelles trois algorithmes ont été développés, qui couvrent les problèmes d’appprentissage génératif et discriminant. Nous avons ensuite défini le concept de Graphe des Prédicats qui synthétise les relations binaires entre les prédicats d’un domaine. Des clauses candidates peuvent être rapidement et facilement produites en suivant des chemins dans le graphe puis en les variabilisant. Nous avons développé deux algorithmes reposant sur les Graphes des Prédicats, qui couvrent les problèmes d’appprentissage génératif et discriminant. / A Markov Logic Network is composed of a set of weighted first-order logic formulas. In this dissertation we propose several methods to learn a MLN structure from a relational dataset. These methods are of two kinds: methods based on propositionalization and methods based on Graph of Predicates. The methods based on propositionalization are based on the idea of building a set of candidate clauses from sets of dependent variable literals. In order to find such sets of dependent variable literals, we use a propositionalization technique to transform relational information in the dataset into boolean tables, that are then provided as contingency tables for tests of dependence. Two propositionalization methods are proposed, from which three learners have been developed, that handle both generative and discriminative learning. We then introduce the concept of Graph of Predicates, which synthethises the binary relations between the predicates of a domain. Candidate clauses can be quickly and easily generated by simply finding paths in the graph and then variabilizing them. Based on this Graph, two learners have been developed, that handle both generative and discriminative learning.

Cette thèse traite des problèmes de modélisation, reconnaissance, localisation et utilisation du contexte pour la manipulation d'objets par un robot. Le processus de modélisation se divise en quatre composantes : le système réel, les données capteurs, les propriétés à reproduire et le modèle. En spécifiant chacune des ces composantes, il est possible de définir un processus de modélisation adapté au problème présent, la manipulation d'objets par un robot. Cette analyse mène à l'adoption des descripteurs de texture locaux pour la modélisation. La modélisation basée sur des descripteurs de texture locaux a été abordé dans de nombreux travaux traitant de structure par le mouvement (SfM) ou de cartographie et localisation simultanée (SLAM). Les méthodes existantes incluent Bundler, Roboearth et 123DCatch. Pourtant, aucune de ces méthodes n'a recueilli le consensus. En effet, l'implémentation d'une approche similaire montre que ces outils sont difficiles d'utilisation même pour des utilisateurs experts et qu'ils produisent des modèles d'une haute complexité. Cette complexité est utile pour fournir un modèle robuste aux variations de point de vue. Il existe deux façons pour un modèle d'être robuste : avec le paradigme des vues multiple ou celui des descripteurs forts. Dans le paradigme des vues multiples, le modèle est construit à partir d'un grand nombre de points de vue de l'objet. Le paradigme des descripteurs forts compte sur des descripteurs résistants aux changements de points de vue. Les expériences réalisées montrent que des descripteurs forts permettent d'utiliser un faible nombre de vues, ce qui résulte en un modèle simple. Ces modèles simples n'incluent pas tout les point de vus existants mais les angles morts peuvent être compensés par le fait que le robot est mobile et peut adopter plusieurs points de vue. En se basant sur des modèles simples, il est possible de définir des méthodes de modélisation basées sur des images seules, qui peuvent être récupérées depuis Internet. A titre d'illustration, à partir d'un nom de produit, il est possible de récupérer des manières totalement automatiques des images depuis des magasins en ligne et de modéliser puis localiser les objets désirés. Même avec une modélisation plus simple, dans des cas réel ou de nombreux objets doivent être pris en compte, il se pose des problèmes de stockage et traitement d'une telle masse de données. Cela se décompose en un problème de complexité, il faut traiter de nombreux modèles rapidement, et un problème d'ambiguïté, des modèles peuvent se ressembler. L'impact de ces deux problèmes peut être réduit en utilisant l'information contextuelle. Le contexte est toute information non issue des l'objet lui même et qui aide a la reconnaissance. Ici deux types de contexte sont abordés : le lieu et les objets environnants. Certains objets se trouvent dans certains endroits particuliers. En connaissant ces liens lieu/objet, il est possible de réduire la liste des objets candidats pouvant apparaître dans un lieu donné. Par ailleurs l'apprentissage du lien lieu/objet peut être fait automatiquement par un robot en modélisant puis explorant un environnement. L'information appris peut alors être fusionnée avec l'information visuelle courante pour améliorer la reconnaissance. Dans les cas des objets environnants, un objet peut souvent apparaître au cotés d'autres objets, par exemple une souris et un clavier. En connaissant la fréquence d'apparition d'un objet avec d'autres objets, il est possible de réduire la liste des candidats lors de la reconnaissance. L'utilisation d'un Réseau de Markov Logique est particulièrement adaptée à la fusion de ce type de données. Cette thèse montre la synergie de la robotique et du contexte pour la modélisation, reconnaissance et localisation d'objets. / This Thesis addresses the modeling, recognition, localization and use of context for objects manipulation by a robot. We start by presenting the modeling process and its components: the real system, the sensors' data, the properties to reproduce and the model. We show how, by specifying each of them, one can define a modeling process adapted to the problem at hand, namely object manipulation by a robot. This analysis leads us to the adoption of local textured descriptors for object modeling. Modeling with local textured descriptors is not a new concept, it is the subject of many Structure from Motion (SfM) or Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) works. Existing methods include bundler, roboearth modeler and 123DCatch. Still, no method has gained widespread adoption. By implementing a similar approach, we show that they are hard to use even for expert users and produce highly complex models. Such complex techniques are necessary to guaranty the robustness of the model to view point change. There are two ways to handle the problem: the multiple views paradigm and the robust features paradigm. The multiple views paradigm advocate in favor of using a large number of views of the object. The robust feature paradigm relies on robust features able to resist large view point changes. We present a set of experiments to provide an insight into the right balance between both. By varying the number of views and using different features we show that small and fast models can provide robustness to view point changes up to bounded blind spots which can be handled by robotic means. We propose four different methods to build simple models from images only, with as little a priori information as possible. The first one applies to planar or piecewise planar objects and relies on homographies for localization. The second approach is applicable to objects with simple geometry, such as cylinders or spheres, but requires many measures on the object. The third method requires the use of a calibrated 3D sensor but no additional information. The fourth technique doesn't need a priori information at all. We apply this last method to autonomous grocery objects modeling. From images automatically retrieved from a grocery store website, we build a model which allows recognition and localization for tracking. Even using light models, real situations ask for numerous object models to be stored and processed. This poses the problems of complexity, processing multiple models quickly, and ambiguity, distinguishing similar objects. We propose to solve both problems by using contextual information. Contextual information is any information helping the recognition which is not directly provided by sensors. We focus on two contextual cues: the place and the surrounding objects. Some objects are mainly found in some particular places. By knowing the current place, one can restrict the number of possible identities for a given object. We propose a method to autonomously explore a previously labeled environment and establish a correspondence between objects and places. Then this information can be used in a cascade combining simple visual descriptors and context. This experiment shows that, for some objects, recognition can be achieved with as few as two simple features and the location as context. The objects surrounding a given object can also be used as context. Objects like a keyboard, a mouse and a monitor are often close together. We use qualitative spatial descriptors to describe the position of objects with respect to their neighbors. Using a Markov Logic Network, we learn patterns in objects disposition. This information can then be used to recognize an object when surrounding objects are already identified. This Thesis stresses the good match between robotics, context and objects recognition.