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Die Objekterkennung ist ein natürlicher Prozess im Menschlichen Gehirn. Sie ndet im visuellen Kortex statt und nutzt die binokulare Eigenschaft der Augen, die eine drei- dimensionale Interpretation von Objekten in einer Szene erlaubt. Kameras ahmen das menschliche Auge nach. Bilder von zwei Kameras, in einem Stereokamerasystem, werden von Algorithmen für eine automatische, dreidimensionale Interpretation von Objekten in einer Szene benutzt. Die Entwicklung von Hard- und Software verbessern den maschinellen Prozess der Objek- terkennung und erreicht qualitativ immer mehr die Fähigkeiten des menschlichen Gehirns. Das Hauptziel dieses Forschungsfeldes ist die Entwicklung von robusten Algorithmen für die Szeneninterpretation. Sehr viel Aufwand wurde in den letzten Jahren in der zweidimen- sionale Objekterkennung betrieben, im Gegensatz zur Forschung zur dreidimensionalen Erkennung. Im Rahmen dieser Arbeit soll demnach die dreidimensionale Objekterkennung weiterent- wickelt werden: hin zu einer besseren Interpretation und einem besseren Verstehen von sichtbarer Realität wie auch der Beziehung zwischen Objekten in einer Szene. In den letzten Jahren aufkommende low-cost Verbrauchersensoren, wie die Microsoft Kinect, generieren Farb- und Tiefendaten einer Szene, um menschenähnliche visuelle Daten zu generieren. Das Ziel hier ist zu zeigen, wie diese Daten benutzt werden können, um eine neue Klasse von dreidimensionalen Objekterkennungsalgorithmen zu entwickeln - analog zur Verarbeitung im menschlichen Gehirn. / Object recognition is a natural process of the human brain performed in the visual cor- tex and relies on a binocular depth perception system that renders a three-dimensional representation of the objects in a scene. Hitherto, computer and software systems are been used to simulate the perception of three-dimensional environments with the aid of sensors to capture real-time images. In the process, such images are used as input data for further analysis and development of algorithms, an essential ingredient for simulating the complexity of human vision, so as to achieve scene interpretation for object recognition, similar to the way the human brain perceives it. The rapid pace of technological advancements in hardware and software, are continuously bringing the machine-based process for object recognition nearer to the inhuman vision prototype. The key in this eld, is the development of algorithms in order to achieve robust scene interpretation. A lot of recognisable and signi cant e ort has been successfully carried out over the years in 2D object recognition, as opposed to 3D. It is therefore, within this context and scope of this dissertation, to contribute towards the enhancement of 3D object recognition; a better interpretation and understanding of reality and the relationship between objects in a scene. Through the use and application of low-cost commodity sensors, such as Microsoft Kinect, RGB and depth data of a scene have been retrieved and manipulated in order to generate human-like visual perception data. The goal herein is to show how RGB and depth information can be utilised in order to develop a new class of 3D object recognition algorithms, analogous to the perception processed by the human brain.

Dans ce travail nous avons abordé l'évolution spatiale et temporelle du système d'interaction entre le point chaud de Tristan da Cunha et la dorsale de l'Atlantique Sud. Le point chaud de Tristan da Cunha et les structures associées du fond océanique (à savoir la chaîne volcanique de Walvis dans la plaque africaine et l'élévation du Rio Grande dans la plaque sud-américaine) sont parmi les plus importantes de l'océan l'Atlantique Sud. Cependant, ce système est moins étudié que les systèmes présents dans l'Atlantique Nord (par exemple Açores et Islande), et leur origine et évolution restent sujets à débat. La compilation des données de sondage bathymétrique hébergées auprès du Centre National de Données Géophysique (National Geophysical Data Center - NGDC), et les données de bathymétrie dérivées de l'altimétrie de satellites furent utilisées pour l'élaboration d'un modèle numérique de terrain (MNT) de l'ensemble de l'Atlantique Sud. Les données d'anomalie à l'air libre dérivées de l'altimétrie de satellites et les données d'épaisseurs sédimentaires furent utilisées pour le calcul de l'anomalie de Bouguer réduite au manteau (Mantle Bouguer Anomaly - MBA) et avec les données des isochrones du fond océanique furent calculées l'anomalie résiduelle de Bouguer réduite au manteau (Residual Mantle Bouguer Anomaly - RMBA), la bathymétrie résiduelle et des nouveaux pôles du mouvement relatif entre les plaques de l'Amérique du Sud et Afrique. Les données de géoïde dérivées de l'altimétrie de satellites et le Modèle Gravitationnel de la Terre (Earth Gravitational Model - EGM2008) furent utilisés pour la séparation des différentes composantes dans le signal du géoïde, grâce à des filtres retenant différents ordres et degrés d'harmoniques sphériques. À partir des reconstructions cinématiques basées sur les nouveaux pôles calculés dans ce travail, et en se basant surl'hypothèse communément admise que l'île volcanique de Tristan da Cunha se situe à l'aplomb dela position actuelle du point chaud, la chronologie des phases de mise en place des structures volcaniques a pu être précisée. Ceci a mis en évidence l'existence de plusieurs sauts d'axes et des variations périodiques de l'apport magmatique à l'axe entrainant une alternance entre périodes de construction et de rupture du plateau axial. La comparaison détaillée de la position estimée pour le point chaud de Tristan da Cunha et de la localisation des structures volcaniques de la chaine Walvis dont les âges sont connus a souligné que la formation de la chaîne Walvis ne peut pas être expliquée dans sa totalité par un modèle d'évolution faisant appel à une interaction entre la dorsale de l'Atlantique Sud et un point chaud dont la position actuelle serait l'île de Tristan da Cunha. Ensuite, nous avons évalué l'évolution temporelle de l'influence du point chaud à l'axe de la dorsale, sur aux variations de la bathymétrie résiduelle (BR) et de l'anomalie résiduelle de Bouguer réduite au manteau (RMBA), et avec l'analyse des variations du taux d'ouverture et de la distance point chaud-dorsale. Les valeurs des anomalies de RMBA et BR, lors des premières étapes d'ouverture de l'Atlantique Sud, sont plus fortes sur la plaque africaine que sur la plaque sud-américaine. Cela suggère que la position du point chaud a été sous la plaque africaine depuis le début de l'ouverture. En synthèse, on observe trois différentes périodes dans le système d'interaction entre le point chaud de Tristan da Cunha et la dorsale de l'Atlantique Sud. Une période de rapprochement de la dorsale vers le point chaud entre 115 Ma et 100 Ma, lors de laquelle on remarque l'influence du point chaud sur la dorsale sur une distance d'au moins 150 km. Ensuite, entre 95 Ma et 60 Ma, on observe que la dorsale est à l'aplomb ou très proche (< 50 km) du point chaud. Et depuis 60 Ma, un éloignement graduel et progressif de la dorsale par rapport à la position du point chaud est observé. On a pu montrer que lors des périodes de rapprochement et de proximité de la dorsale au point chaud, les variations périodiques d'apport magmatique observées sont liées aux variations du flux de panache. A partir de l'analyse de l'évolution des structures volcaniques, en association avec les données d'anomalie à l'air libre et de géochimie, les structures volcaniques ont pu être divisées en deux groupes. Un groupe formé par la bordure nord-ouest de la chaîne Walvis et appelé première phase, cohérent avec l'évolution des structures dans un contexte de transition d'une mise en place à l'axe vers une situation intraplaque, en accord avec les trois étapes (rapprochement, fixation à l'aplomb et éloignement) décrites ci-dessus. L'autre groupe, formé par la bordure sud-est de la chaîne Walvis et appelé deuxième phase, montre une signature gravimétrique caractéristique d'une mise en place intraplaque, y compris pour les structures à l'âge desquelles la dorsale est à l'aplomb du point chaud. Les deux groupes possèdent signatures géochimiques différentes en termes de rapports Zr/Nb et d'abondance en Ti. Ensuite, à partir de l'analyse comparative des différents degrés d'harmoniques sphériques du géoïde et des nouveaux résultats de tomographie sismique disponibles dans la littérature, nous avons pu montrer l'existence d'une association en profondeur entre les panaches responsables des structures volcaniques de l'élévation du Rio Grande et de la chaîne Walvis et le superpanache africain. L'identification de trois anomalies mantéliques proches des îles de Gough et RSA semblent en faire une meilleure alternative d'emplacement que l'île de Tristan da Cunha, qui est l'hypothèse communément acceptée aujourd'hui.