Detta examensarbete fokuserar på att minska vikten på en undervattens rengöringsrobot (bottensug) som kallas W50. För närvarande väger den ungefär 28 kg, och vårt mål är att reducera vikten till strax under 20 kg. Om det primära målet inte uppnås, kommer detta arbete att presentera alternativa förslag eller koncept som kan underlätta för WEDA AB att fortsätta sin strävan efter en lättare och mer effektiv bottensug. Genom en kombination av konstruktionsanalys, materialval och marknadsundersökningar av andra möjliga tillverkare undersöker vi olika möjligheter att minska vikten utan att kompromissa med prestanda och funktionalitet så mycket. Resultatet och förslagen från detta arbete kommer att bidra till att optimera W50:s totala vikt, samtidigt som den fortsätter att vara kraftfull och effektiv jämfört med sina konkurrenter. Produktutveckling och produktframtagning har varit ett lyckat försök, nya komponenter har tagits fram och befintliga produkter har utvecklats med nya material eller omkonstrueras. / This thesis focuses on reducing the weight of an underwater cleaning robot (bottom suction) called W50. Currently it weighs approximately 28g, and our goal is to reduce the weight to just under 20 kg. If the primary goal is not achieved, this work will present alternative proposals or concepts that can make it easier for Weda AB to continue its quest for a lighter and more efficient bottom suction. Through a combination of design analysis material selection and market research of other possible manufacturers, we investigate various possibilities to reduce weight without compromising performance and functionality as much. The results and suggestions from this work will help to optimize the overall weight of the W50, while continuing to be powerful and efficient compared to its competitors. Product Development has been a successful attempt, new components have been developed and existing products have been developed with new materials or redesigned.

Detta projekt syftar till att undersöka om det går att kurskorrigera en av Weda AB:s poolrengöringsrobotar med hjälp av ett MEMS-gyroskop. Den valda rengöringsroboten styrs idag av en PLC, och konceptet är att komplettera styrenheten med ett MEMS gyroskop som kan detektera kursavvikelser. Undersökandet av möjligheterna för implementeringen börjar med att samla information om MEMS gyroskopens funktion och i vilka tekniker de används idag. Vidare utförs beräkningar mot Wedas definition av rak kurs, det resulterade i för höga krav på känsligheten i gyroskopet. Trots det otillfredsställande resultatet beslutar Weda att projektet ska fortsätta undersöka gyroskopets möjligheter. En marknadsundersöknings med 9 tillverkningsföretag genomförs i syfte att se vad marknaden erbjuder för MEMS gyroskop idag. Sedan konsulteras distribueringsföretaget Avnet som bidrar med sina kunskaper, erfarenheter och rekommendationer för konceptet. Ett av de framstående gyroskopen i undersökningen användes för att genomföra två tester. Syftet av dem var att simulera olika situationer som rengöringsroboten kan utsättas för. Resultatet visar att repetitionsnoggrannheten är god men att gyroskopet inte är tillförlitligt i låga hastigheter, vilket är en dålig egenskap för rengöringsroboten W2000 som körs med en hastighet 0,2 m/s. Testresultatet diskuterades med Bosch och dem tror att gyroskopets automatiska kalibrering är orsaken till att det inte ger tillförlitliga mätdata vid låga hastigheter. / During this project the possibilities to monitor and adjust the direction of a pool cleaning robot with a MEMS gyroscope are evaluated. The robot chosen for the evaluation is manufactured by Weda AB. The concept is to add a MEMS gyroscope to the robot, which will give the control unit (PLC) feedback regarding the direction of the robot. The evaluation includes general information about MEMS gyroscopes, where they are used, common built in errors etc. To be able to select a suitable MEMS gyroscope the needed sensitivity is calculated. The needed sensitivity is based on requirements from Weda AB. The evaluation also includes a market survey which shows that the needed sensitivity cannot be fulfilled by products available on the market. The market survey is based on nine manufacturing companies and a recommendation from a distribution company called Avnet. One of the prominent MEMS gyroscopes was used to carry out two tests. The tests were designed to mimic motions of the pool cleaning robot. The test result shows that the gyroscope has good repetition accuracy, but it is not trustworthy when the rotation speed is low. The test result was discussed with the manufacturer and they think that the non positive result is caused by the automatic calibration.