Planifier, exécuter un mouvement fait appel à des représentations mentales de l'action. Ces dernières ont été formalisées par les sciences computationnelles sous le terme de modèles internes du contrôle moteur. Outre l'environnement, les informations concernant la posture, les dimensions de l'effecteur sont également cruciales et doivent être mises à jour fréquemment. Etonnamment, les modèles actuels de l‘action n'attribuent pas aux représentations du corps un rôle majeur. La mise à jour de ces représentations de l'action et du corps doit intervenir dès l'enfance, néanmoins leur développement reste méconnu. En premier lieu, je me suis attachée au développement des représentations de l'action chez les enfants de 5 à 10 ans, au développement typique d'une part et lors de Troubles des Acquisitions et de la Coordination (TAC) d'autre part. A travers la cinématique, j'ai cherché à comprendre comment les enfants développent leur capacité à anticiper et adapter leurs mouvements. Dans un deuxième temps, l'utilisation d'un outil qui allonge fonctionnellement le bras m'a permis d'examiner les inputs sensoriels (vision, proprioception) nécessaires à la plasticité des représentations du corps chez l'adulte. Enfin, j'ai interrogé ces mécanismes de plasticité des représentations de l'effecteur au cours de la croissance de l'individu alors que les dimensions corporelles changent progressivement. Dans ce but, j'ai étudié la plasticité induite par l'outil chez des enfants et adolescents au développement typique. Finalement, je discuterai des liens entre représentations du corps et contrôle moteur, deux notions indispensables à la cognition motrice / To prepare and perform movements efficiently, accurate action representations are necessary, formalized by computational science as “internal models”. Actions representations do not require exclusively the representation of object properties, information about the body and particularly the effector such as its posture and dimension are also crucial. Thus, effector representations need to be updated to account for postural changes, yet, they do not play a prominent role in the actual models of motor control. In addition, updates settings of both action and body representation are presumably established ontogenetically, but little is known on their developmental path. First, I investigated the maturation of action representation in children from 5 to 10 years of age, as well as the potential differences in children with Developmental Coordination Disorder (DCD). Through kinematics analyses, I sought to understand how children develop their ability to control their movements. Second, using a tool functionally extending arm length, I questioned the sensory inputs for body representation plasticity in adults, such as proprioception and vision. Third, I probed rapid body representations plasticity during the slowly changing dimensions of the body during growth. To this aim I investigated in typically developing children and adolescents tool-induced plasticity of the upper-limb representation. Finally, I discuss the relationship between body representations and motor control in adults and children, as despite being both related they have often times walked parallel ways