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La aplicación del robot Bee-Bot para el desarrollo de las habilidades de comunicación e interacción social del alumnado con Trastorno del Espectro Autista (TEA)Pérez-Vázquez, Elena 29 October 2021 (has links)
En las últimas décadas, la utilización de las Tecnologías de la Información y la Comunicación (TIC) se ha extendido a diferentes ámbitos de nuestra sociedad. Entre dichos ámbitos nos encontramos con la educación. De manera general, las escuelas han ido incorporando diferentes herramientas tecnológicas con el objetivo de mejorar el proceso de enseñanza-aprendizaje del alumnado. Estas herramientas innovadoras mejoran no solo el aprendizaje, sino también la participación y la presencia del alumnado con Necesidades Específicas de Apoyo Educativo en los colegios ordinarios. Entre este grupo de alumnos y alumnas encontramos aquellos con Trastorno del Espectro Autista (TEA). Un trastorno del neurodesarrollo que afecta la capacidad de los individuos para comunicarse y desarrollar interacciones sociales, junto con la presencia de patrones restringidos y conductas, intereses y actividades repetitivas. Esta línea de diagnóstico trae consigo un grupo muy heterogéneo de individuos, para los cuales es muy complicado identificar un método concreto de aprendizaje. La utilización de las TIC ha añadido nuevas posibilidades para su intervención educativa. Entre estas herramientas tecnológicas ha experimentado un gran auge la robótica educativa la cual, gracias a su predictibilidad, su capacidad para actuar como soporte visual y secuenciar la presentación de la información se constituye como una herramienta ideal para la enseñanza de este alumnado. No obstante, el elevado coste de los robots, así como la falta de dispositivos, hace que la mayoría de las aplicaciones se desarrollen en un entorno clínico y no educativo. Ante este panorama, la presente investigación tiene por objetivo general evaluar la competencia en el área de comunicación e interacción social del alumnado con Trastorno del Espectro Autista (TEA) a partir de la aplicación en función de la utilización de la robótica. Para ello, se opta por un enfoque cuantitativo cuasi experimental con un diseño de dos grupos no equivalentes con pretest y postest y grupo control. Donde tanto los participantes del grupo control, quienes realizan las tareas sin utilizar la robótica, como los participantes del grupo experimental, quienes realizan las tareas con mediación del robot Bee-bot, son alumnos y alumnas con TEA. y grupo control. El procedimiento utilizado para la selección de la muestra fue el muestreo no probabilístico disponible entre las unidades específicas de Comunicación y Lenguaje de la ciudad de Alicante (UECil). Por otro lado, el instrumento utilizado fue el cuestionario diseñado adhoc CACIS-TEA y el análisis de datos se realizará con el paquete estadístico SPSS para Windows (Statistical Package for Social Sciences) en su versión 21. El análisis de datos se basa en pruebas no paramétricas. Los resultados indicaron variaciones en un mayor número de ítems del cuestionario para el alumnado del grupo experimental. Asimismo, también indican que alumnado del grupo experimental ha mejorado significativamente sus habilidades en el área de comunicación e interacción social tras el desarrollo del programa de intervención mediado por el robot Bee-Bot, respecto al alumnado del grupo control en el que se ha aplicado una metodología sin TIC. Y, por último, se observan diferencias significativas dentro del grupo experimental en función del tipo de comunicación, el género y el nivel actual de competencia (NAC). Como conclusión se puede afirmar que este la robótica posee potencialidades para el aprendizaje del alumnado con Trastorno del Espectro Autista.
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Algoritmo de estimación de pose orientado a la inicialización de un sistema de realidad aumentada basado en modelos 3D aplicado al patrimonio culturalRodríguez Oceda, Ricardo Moisés 05 June 2023 (has links)
La estimación de pose a partir de modelos 3D es un problema muy común dentro
de las aplicaciones de robótica, tales como la realidad aumentada, la detección de
objetos, el modelamiento 3D fotorrealista, entre otras. Dicha estimación consiste en
la obtención de los parámetros extrínsecos de una cámara (posición y orientación) en
un sistema de coordenadas determinado, a partir de una imagen capturada por dicha
cámara, los parámetros intrínsecos de la misma y el modelo 3D del objeto o escena
que se quiera detectar.
La realidad aumentada aplicada al patrimonio cultural pretende mejorar la
experiencia de aprendizaje en lugares arqueológicos. En estos sistemas se emplea
diferentes métodos para estimar la posición de la cámara; estos pueden ser basados en
la detección de bordes, la detección de puntos característicos, entre otros. La elección
del método a emplear depende de las características que posea el escenario a ser
detectado.
En este trabajo se realizó un estudio de los principales métodos de estimación de
pose basados en modelos 3D. Asimismo, se presenta la implementación y validación
de un algoritmo de estimación de posición, orientado a la inicialización de un
sistema de realidad aumentada basado en modelos 3D aplicado al patrimonio cultural,
particularmente en este trabajo, la Huaca de la Luna. El desarrollo de este sistema
presenta una metodología de diseño compuesta por diferentes bloques. En cada
bloque se seleccionaron diferentes algoritmos, los cuales fueron evaluados tomando
en consideración los valores de precisión y exactitud de los resultados de Rotación y
Traslación, obtenidos por cada uno de ellos. De esta manera se llegó a una solución
robusta y eficiente.
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Integración de un sistema robótico asistencial controlado mediante una interfaz cerebro computador para personas con discapacidad motoraPirca Cárdenas, Jairo Jener 12 December 2019 (has links)
La calidad de vida de una persona que sufre alguna discapacidad motora hoy en día depende de muchos factores. Entre ellos los más importantes son el factor económico, familiar y emocional.
La discapacidad motora es la incapacidad de controlar los músculos del cuerpo. Esta hace de la persona con discapacidad dependiente de otra persona. En la actualidad existen tratamientos físicos, psicológicos que contribuyen a mejorar la calidad de vida, pero esto no evita la que sigan siendo dependientes de otras personas.
En este contexto, la presente tesis, desarrolla la implementación de un sistema robótico que devuelve la autonomía parcial a una persona con discapacidad motora para permitir a las personas realizar algunas labores cotidianas. En la presente tesis se describe entonces las tecnologías, mecánica, eléctrica, control e informática para la correcta implementación del sistema robótico, donde las principales partes del sistema son: brazo robótico, casco con electrodos pasivos, pantalla de interacción, cámaras HD.
Con el fin de determinar si la implementación de sistema robótico tuvo éxito, se realizan pruebas con personas sanas, teniendo resultados satisfactorios después de las sesiones de entrenamiento y de experiencia con el sistema robótico.
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Sistema de seguridad adaptable para brazos robóticosLuna Gutiérrez, Jorge Hernán 13 December 2021 (has links)
La presente tesis tiene como objetivo diseñar un sistema de seguridad para brazos
robóticos adaptable a los principales contextos de operación industrial: traslado de
materiales, soldadura y ensamble de piezas; con este sistema se espera brindar una
solución libre para la implementación de sistemas de seguridad en líneas de producción
de modo que los costos y los tiempos de ingeniería se reduzcan considerando el
aumento en el uso de brazos robóticos en la industria peruana.
Los objetivos de la tesis son: el diseño de los subsistemas de sensado y actuación del
sistema de seguridad, el diseño de un algoritmo para la configuración estándar de los
parámetros iniciales del sistema, la implementación de un prototipo que simule el
funcionamiento del sistema, y la estimación de los costos totales del proyecto.
Como principal conclusión del trabajo realizado se diseñó un sistema de seguridad
adaptable a al menos tres casos comunes de aplicación industrial de los brazos
robóticos con un nivel de desempeño PLb según la norma ISO 13849-1:2015. El
sistema de seguridad está compuesto por un PLC y tres sensores especializados para
aplicaciones de seguridad. El sistema incluye además elementos de alarma sonora y
luminosa para comunicar el nivel de peligro cuando un objeto o persona se acerca lo
suficiente al área alrededor del brazo, así como un display indicador de cercanía. En
caso el objeto o persona acceda a un área de peligro (Zona Danger), un contactor
desconectará la alimentación del brazo robótico.
La presente tesis es la continuación de un trabajo de fin de carrera de la misma autoría
(Sistema de seguridad adaptable para brazos robóticos. Trabajo de Fin de Carrera,
2019).
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Sistema de asistencia para personas cuadripléjicas que permite la manipulación de un mecanismo robótico mediante la vozEscalante Zelada, Joel Eduardo 18 November 2020 (has links)
En la actualidad, la cuadriplejia resulta ser uno de los padecimientos más difíciles de
afrontar, al ser una discapacidad irreversible, la cual implica la inmovilización de miembros
superiores e inferiores, ocasionando un alto impacto en la vida de un ser humano. El resultado
de esta patología influye en la dependencia de una segunda persona, generándole sentimientos
de inferioridad, perdida de su intimidad y sobre todo aislamiento social.
Dada la existencia de esta patología, diversas instituciones han desarrollado soluciones
que a la actualidad han demostrado que una persona con padecimiento de cuadriplejia puede
tomar el control de diversos dispositivos usando medios alternativos, como el movimiento
ocular, señales electroencefalográficas u órdenes verbales resultando atractivo para su
desarrollo tecnológico.
El presente proyecto de investigación se centra en la creación de un sistema de
asistencia robótica basado en el control por voz que, a diferencia de otros, tiene un óptimo
funcionamiento sin la limitación de estar conectado a un ordenador y/o a internet, siendo un
sistema fácilmente transportable y adaptable a cualquier entorno en el que se encuentre el
discapacitado. Con la ayuda de este sistema, el usuario podrá tener el control de un mecanismo
robótico, con el cual ejecutará acciones que normalmente son realizadas por una segunda
persona. Adicionalmente, se presentará la simulación del sistema y sus resultados al evaluar su
performance y su funcionalidad con respeto al ayudar a personas que padecen de cuadriplejia
ya sea en la realización independiente de ciertas actividades de su vida cotidiana, como asearse
o alimentarse.
Este proyecto sumará también a la labor de diversos especialistas enfocados en ayudar
psicológicamente a las personas con padecimiento de cuadriplejia, cuya esencia se basa en
mejorar su autoestima, su inserción en la sociedad y sustancialmente su calidad de vida y de
los que lo rodean.
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Sistema robótico HokutoAsto Poma, Jack Angus 09 March 2017 (has links)
Con el fin de reducir los principales riesgos presentes en la Cirugía Abierta y la
Cirugía Mínimamente Invasiva (CMI), así como las dificultades relacionadas con la
micro-manipulación se ha desarrollado el Sistema Robótico HOKUTO, el cual tiene
la capacidad de manipular, con un alto grado de precisión, objetos, tejidos u otro
tipo de materias físicas cuyas dimensiones sean inferiores a 1 cm.
La estructura del sistema está compuesto por tres partes principales: el micromanipulador,
la unidad de accionamiento, y el soporte principal. El micromanipulador
es un brazo robótico, con forma cilíndrica y de tamaño milimétrico, con
un radio de aproximadamente 5mm.
El micro-manipulador cuenta con una gran movilidad y destreza de movimiento
gracias a todos los grados de libertad (GDL) con los que cuenta: 4 GDL en la
muñeca para su desplazamiento dentro de su espacio de trabajo y 1 GDL en el
efector final para la sujeción de objetos.
La unidad de accionamiento es utilizado para el almacenamiento de todos los
actuadores empleados en el sistema, los cuales generan y transmiten el
movimiento hasta el micro-manipulador, a través de un arreglo de poleas y cables.
El soporte principal sujeta la unidad de accionamiento y almacena todos circuitos
eléctricos, así como, la fuente de alimentación.
La instalación del sistema se realiza a través del soporte principal, el cual se fija a
una superficie horizontal por medio de tornillos, así mismo, cuenta con un sistema
de alimentación ininterrumpida (UPS) conectada a una tomacorriente industrial, el
cual permite al sistema seguir funcionando aun cuando se produzcan apagones o
fallas en la fuente principal de energía.
El sistema requiere de un operario capacitado para su uso. El control se realizará
desde una computadora personal (PC), a través del software Microsoft Visual C++,
el cual permitirá controlar cada movimiento del robot de forma independiente y
proporcionará retroalimentación sobre la posición de cada una de las articulaciones
del micro-manipulador en tiempo real. Cada uno de los componentes mecánicos del
sistema estará fabricado en acero inoxidable 316, lo cual permitirá utilizarlo como
una herramienta de inspección en Cirugía Robótica Mínimamente Invasiva (CRMI).
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Diseño de un sistema de prótesis de antebrazo y muñeca de 3 grados de libertad con actuadores de soft roboticsChero Arana, Brian Alberto 12 December 2023 (has links)
El presente trabajo presenta una prótesis de antebrazo que integra elementos de soft robotics
para lograr una prótesis de muñeca capaz de mover una mano con tres grados de libertad, al igual que su contraparte real. Inicialmente se realizó un estudio previo para identificar los
movimientos de una muñeca a emular y recopilar modelos existentes de prótesis de antebrazo como parte del estado del arte. A partir de esto se propuso un diseño de prótesis de antebrazo capaz de emular dichos tres movimientos de la muñeca mediante la integración de músculos artificiales neumáticos y otros componentes electrónicos. A continuación, se procedió a realizar el diseño definitivo del sistema. Para ello se realizó una lista de los componentes requeridos en cuanto a sensores, actuadores y controladores. Por cada componente se recopilaron posibles modelos comerciales disponibles, y se seleccionó el más adecuado teniendo en cuenta las características deseadas según las condiciones de trabajo. Además, se realizó el modelado de la estructura de la prótesis y de los subsistemas involucrados
mediante el software de diseño mecánico Autodesk Inventor. La prótesis de antebrazo desarrollada es un dispositivo portátil capaz de trabajar de manera continua por
aproximadamente 6 horas, el cual cuenta con todos los elementos requeridos para realizar las tareas deseadas. Por último, se estima el costo total de la prótesis, incluyendo el costo de sus componentes
electrónicos y mecánicos, elementos de pernería y cableado, y su manufactura, obteniendo un total de S/. 2222.30, el cual aumenta a S/. 10522.30 al incluir costos de diseño y ensamble.
Además, se realizan simulaciones acerca del comportamiento del sistema mediante el uso de software como Autodesk Inventor o la herramienta de simulación ANSYS. Del mismo modo, se exploran las pruebas experimentales requeridas para validar el funcionamiento de un músculo artificial para futuras pruebas experimentales de este elemento.
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Desarrollo de algoritmos para la exploración submarina mediante vehículos autónomos con visión artificial monocularTrabes, Emanuel 03 May 2018 (has links)
La motivación de esta tesis consistió en investigar el empleo de sistemas visuales
monoculares en ambientes subacuáticos e implementar soluciones novedosas a los
problemas complejos que en tales ambientes se presentan. Algunos de los principales aportes de este trabajo son: el desarrollo de algoritmos para la navegación en ambientes altamente auto-símiles, la implementación de un sistema monocular SLAM
(Simultaneous localization and Mapping) denso orientado a su uso en ambientes
subacuáticos, el desarrollo de una metodología robusta para la exploración retorno
y revisita basada en SLAM, la implementación de un filtro de onda cáustica para
ambientes tridimensionales. La validez de los resultados obtenidos teóricamente se
verificó experimentalmente en ambientes subacuáticos controlados. / The motivation of this thesis consisted in researching the use of visual-monocular
systems in underwater environments and to implement novel solutions to the complex problems that arise in such scenes. Some of the main contributions of this work
are: the development of algorithms for navigation in highly self-similar scenes, the
implementation of a dense monocular SLAM system (Simultaneous localization and
Mapping) developed to be used in underwater scenes, the development of a robust
methodology for exploration, return and revisiting based on SLAM, the implementation of a caustic wave filter for tridimentional environments. The validity of the obtained results were verified experimentally in controlled underwater environments.
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Desarrollo de un módulo electrónico para la enseñanza del área de ciencia, tecnología y ambiente en la educación secundaria peruanaSuazo Canchanya, José Antonio 06 August 2015 (has links)
Actualmente en el Perú el uso de la tecnología para la educación se ha dado con
tecnología importada de manera específica para el área de Ciencia, Tecnología y
Ambiente (CTA). La problemática de esta situación es que son tecnologías que
muchas veces no toman en cuenta la realidad de la educación en el país y esto puede
influir en los bajos o lentos resultados que saltan a la vista sobre la mejora en la
educación peruana.
Por lo tanto, el objetivo de este trabajo de tesis es el desarrollo de un módulo
electrónico para la enseñanza del área de ciencia, tecnología y ambiente en la
educación secundaria peruana que permita incrementar el interés en ingeniería de los
adolescentes de los tres últimos años de educación secundaria a través del estudio y
uso de subsistemas electrónicos.
Para alcanzar el objetivo se trabajó en evaluar las distintas tecnologías utilizadas
alrededor del mundo para la robótica educativa, que pueden ser de apoyo en el aula o
como herramientas para las competencias de robótica y se encontró varios logros
obtenidos en otros países como Uruguay con el “Proyecto Butiá”, en Argentina con el
robot “Múltiplo” y los avances en este tema en Europa y Iberoamérica. Para el
desarrollo del módulo electrónico educativo de este trabajo de tesis se tomaron tres
etapas: primero, una de aprendizaje básico de electrónica; segundo, un diseño de un
módulo electrónico general; y la implementación de tres proyectos aplicativos. Los
resultados obtenidos se basaron en el desarrollo de un Taller de Electrónica a 12
alumnos de 3er, 4to y 5to grado de educación secundaria del IEP San Martín de Porres
en el periodo educativo 2014, y se comprobó la hipótesis planteada en este trabajo,
que pruebe que el rendimiento educativo en CTA de los alumnos del colegio San
Martin de Porres está en función de su desempeño en un Taller de Electrónica, donde
diseñan e implementan un módulo de electrónica. Así lo muestran los resultados del
mejor rendimiento de los alumnos en el curso de CTA comparando datos de notas del
2013 y 2014, donde se incrementó la nota media de 15.42 a 16.92 en un rango de 1 a
20 y una desviación estándar que disminuyo de un valor de 1.31 a 0.79.
Finalmente, la conclusión más importante es que un Taller de Electrónica para
estudiantes de 3er, 4to y 5to grado de educación secundaria del IEP San Martín de
Porres de año lectivo 2014, donde la implementación del Módulo electrónico para la
enseñanza de temas relacionados a la electrónica influyó positivamente en el interés
en el área de Ciencia Tecnología y Ambiente porque incorporó un aprendizaje activo a
través del uso de herramientas electrónicas de fácil acceso.
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Exoesqueleto robótico de miembro superior para la asistencia de carga y prevención de lesiones músculo-esqueléticas en trabajadores de construccción civilMendoza Quispe, Arturo 26 August 2014 (has links)
El desarrollo de varias tecnologías ha permitido que hoy en día los exoesqueletos
robóticos sean una realidad, siendo actualmente usados en distintas áreas de trabajo;
sin embargo, éstos aún presentan ciertas limitaciones, como por ejemplo, restringir el
desplazamiento del usuario si éstos están fijos a soportes.
Por otro lado, el tipo de trabajo que realiza el trabajador de construcción civil, como la
carga y transporte de elementos de construcción, lo pone en una situación de
predisposición a sufrir lesiones como fracturas, esguinces y diversos trastornos
músculo-esqueléticos.
El presente proyecto consiste en el diseño de un exoesqueleto de miembro superior que
alivie el esfuerzo en el transporte de carga y disminuya los riesgos a la salud de los
trabajadores de construcción civil. Se presenta una solución de un exoesqueleto pasivo
que utiliza el mecanismo kickstart ratchet –mecanismo que permite el movimiento
rotacional en tan sólo un sentido y que utiliza los dientes de engrane en las caras planas
de los discos en contacto para distribuir el torque entre todos los dientes de la pieza-,
para poder soportar la carga aplicada por largos períodos de tiempo sin la necesidad de
un suministro eléctrico permanente.
Este diseño es ergonómico y permite un uso continuo y prolongado, es seguro para el
usuario, compacto y fácil de transportar, es autónomo y no limita del desplazamiento del
usuario. Así mismo, previene lesiones musculo-esqueléticas a través de la corrección
de la postura del usuario, distribuyendo la carga uniformemente en la posición óptima.
Además, resulta en una alternativa más económica que el costo que implica una lesión
músculo-esquelética debido a las horas-hombre perdidas, gasto en medicamentos,
tiempo invertido en fisioterapia, hasta inclusive posibles demandas a la empresa
responsable.
Finalmente, se espera que gracias al uso del exoesqueleto robótico, el trabajador de
construcción civil pueda aumentar su eficiencia laboral al ser capaz de cargar y
transportar un mayor número de elementos en un mismo período de tiempo que si no
contara con el exoesqueleto, puesto que presentaría menos cansancio.
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