Orientador: João Bosco Ribeiro do Val / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Eletrica / Made available in DSpace on 2018-07-15T21:37:28Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Neves_MarcosCorrea_M.pdf: 5783884 bytes, checksum: 5848ada58b806cf9a23e9d6a8ef85b69 (MD5) Previous issue date: 1992 / Resumo: Este trabalho apresenta o estudo e a implementação de um controle com compensação dos efeitos dinâmicos para o robô Puma 560. Adota-se a estratégia de controle linear, após um estudo sistemático de algumas estruturas, combinada com a compensação dinâmica obtida através de um modelo dinâmico reduzido. Este modelo é obtido pela aplicação de procedimentos redutores em um modelo dinâmico completo para se chegar a uma compensação exequível, compatível com a capacidade de processamento disponível. São apresentados os levantamentos dos parâmetros necessários a esta implementação, as análises de algoritmos de controle linear, a solução de controle adotada e os resultados obtidos com a sua implementação. Palavras chave: robótica, compensação dinâmica, controle / Abstract: Not informed. / Mestrado / Mestre em Engenharia Elétrica

Orientador: João Mauricio Rosario / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecanica / Made available in DSpace on 2018-07-18T05:32:39Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Souza_JocarlyPatrociniode_M.pdf: 2245194 bytes, checksum: b6e6c823bf1c1c6ff61de3813f8e42f4 (MD5) Previous issue date: 1992 / Resumo: Dentro do estudo da Robótica torna-se necessário para a implementação de controladores de posição, o conhecimento do comportamento dinâmico e cinemático de um manipulador. Sendo assim, este trabalho apresenta uma sistemática experimental para aquisição e tratamento do movimento de um robô, a partir das informações dos seus transdutores incrementais de posição de cada junta. A validação experimental é feita utilizando-se o robô industrial MANUTEC r3 para o qual obtemos o deslocamento e velocidade dos seus três primeiros graus de liberdade quando o mesmo executa uma determinada trajetória programada. Aproveitando a metodologia de aquisição e tratamento dos dados apresentamos os resultados experimentais de um estudo proposto para caracterização de um controlador do tipo relé / Abstract: In the context of the robotic's study, the knowledge of the dynamic and kinematic behaviour of a manipulator is extremally important. Thus, this work present a experimental devices to make a data aquisition and treatment of the robot's movements. from position's transducers of the each joint. The validation experimental is realized with a industrial robot - MANUTEC r3, which we obtain the displecement and velocity from the first three degree of fredon whem the robot execute a programmed trajectory. In additión, is also presented a methodology for the study' I and characterization of non-linear controller of the type Rele / Mestrado / Mestre em Engenharia Mecânica

Orientador: Alvaro Geraldo Badan Palhares / Tese (doutorado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Eletrica / Made available in DSpace on 2018-07-19T08:09:45Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Madrid_MarconiKolm_D.pdf: 18861386 bytes, checksum: d4434157e0bde8939db9aae9036e3a2a (MD5) Previous issue date: 1994 / Resumo: Este trabalho de tese propõe uma técnica para a realização do planejamento e o controle de trajetórias espaciais de robôs através de uma abordagem que utiliza conhecimentos da inteligência artificial, como alternativa para realizar este tipo de tarefa, em tempo-real, mesmo que se utilizem sistemas eletrônicos de controle que não tenham grande capacidade computacional. Esta é uma técnica numérica que não exije o conhecimento da modelagem cinemática inversa do robô, daí a sua enorme vantagem computacional perante as técnicas clássicas de abordagem do problema, e até onde nossas pesquisas ch~garam, ela demostrou-se muito eficiente para o rastreamento veloz e preciso, tanto de trajetórias simples como de trajetórias definidas por equações de grande complexidade matemática. Além de intrinsicamente dar grande capacidade de recuperação do rastreamento frente à eventuais perturbações que o robô possa sofrer em sua estrutura física durante os movimentos. O estudo de tal assunto situa-se na área da Programação Heurística da Inteligência Artificial, e mais especificamente, ela utiliza algoritmos de busca que visam encontrar pelo menos uma solução de configuração estrutural do robô para rastrear trajetórias completas definidas dentro do seu volume de trabalho. Criamos uma filosofia para o gerenciamento da operação de robôs através de um modelo de interface homem-máquina traduzi da para um pacote de software apto para ser processado por um hardware eletrônico de dois níveis hierárquicos, que permite a realização do planejamento, da simulação, da execução, e da análise do desempenho dos robôs na execução de tarefas. Situamos o problema do planejamento e controle de trajetórias através de comentários sobre os assuntos envolvidos por esta área da robótica, baseados em pesquisas bibliográficas atualizadas, e através de nossa perspectiva para propor soluções. Apresentamos resultados de simulações que demonstram as potencialidades da técnica proposta, através da utilização do pacote de software criado, com comentários conclusivos baseados na utilização das características de um robô cuja construção evoluiu juntamente com este trabalho. E apresentamos novas perspectivas futuras de trabalho nesta linha de pesquisa / Abstract: Not informed. / Doutorado / Doutor em Engenharia Elétrica

Orientador: Alvaro Geraldo Badan Palhares / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Eletrica / Made available in DSpace on 2018-07-20T01:08:34Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Nogueira_ReinaldoGoncalves_M.pdf: 3598063 bytes, checksum: e433092c027b566b808e548ab1f7d071 (MD5) Previous issue date: 1995 / Resumo: Sistemas robotizados tem sido cada vez mais utilizados nas indústrias, principalmente em se tratando de tarefas em que a operação humana torna-se perigosa. A Petrobrás é uma empresa que vem utilizando esta tecnologia e, para tal, possui em seu Centro de Pesquisas e Desenvolvimento um manipulador que é utilizado para desenvolvimentos onde geralmente atua como um robô teleoperado visando a realização de tarefas submarinas em águas intermediárias e profundas. O robô tele-operado é um sistema Master-Slave, onde o Master, que é um manipulador em escala reduzida, tem a função de enviar sinais de comando ao Slave, quando manipulado por um operador na sala de controle localizada na superfície. O sistema, entretanto, possui o inconveniente de necessitar de uma perfeita sincronização entre os ângulos das juntas do Master e do Slave no início de cada operação, o que demanda um certo tempo. Este trabalho teve como objetivo desenvolver uma nova opção de controle para o manipulador, com a utilização de um Mouse Espacial em substituição ao Master, o que permitiu minimizar os tempos de inicialização de tarefas, visto não serem mais necessárias as correspondências angulares. O sistema foi implementado em um microcomputador compatível com a linha IBM-PC-AT de forma modular, possibilitando alterações, como a substituição do manipulador ou do Mouse Espacial / Abstract: Robotic systems have been more and more used in industries, mainly in tasks where human operations became dangerous. Petrobras, the Brazilian state owned petroleum industry, has been using this tecnology and, for that, has a manipulator in its Research & Development Center which is used like a tele-operated robot to perform underwater tasks in medium and deep seawaters. A tele-operated robot is a Master-Slave system, where the Master, a manipulator in reduced scale, has the function of sending the command signals to the Sla.ve,when manipulated by an operator ill the control room on the surface. The system, however, has the necessity of a perfect synchronization between Master's and Slave's joint angles at the beginning of each operation as a great inconvenient, and this operation demands a certain time. This work has the objective to develop a new control option to the manipulator, using a Spatial Mouse instead of the Master, which allows to minimize the initiation times of tasks, since no more angular correspondence is necessary. The system was implemented in a microcomputer compatible with the IBM-PC-AT line in a modular form, making possible alterations such as the manipulator or the Spatial Mouse replacements / Mestrado / Mestre em Engenharia Elétrica

Orientador: Suely Cunha Amaro Mantovani / Banca: Nobuo Oki / Banca: Carlos Aurélio Faria da Rocha / Resumo: A proposta deste trabalho consiste no desenvolvimento de um sistema de navegação de um robô móvel autônomo utilizando-se de técnicas da lógica fuzzy, aqui desenvolvida na linguagem de descrição de hardware, VHDL, e a sua implementação em uma placa DE2 do fabricante Altera, usando o software de desenvolvimento, Quartus II, do mesmo fabricante. O objetivo do sistema de navegação proposto é o de que o protótipo do robô caminhe sem colidir em nenhum obstáculo (ande para frente, para esquerda, para direita e pare) usando para comunicação externa com o ambiente, três sensores de distância localizados um em cada lado do robô e um na frente, atuando através dessas informações em dois motores de passo. Os resultados desta implementação obtidos em simulação são satisfatórios e foram comparados aos resultados obtidos como o mesmo processo no MATLAB. / Abstract: The purpose of this work is to develop a navigation system of an autonomous mobile robot using fuzzy logic techniques, developed here in the hardware description language, VHDL, and its implementation on a DE2 - Altera board manufacturer, using the software development Quartus II, from the same manufacturer. The navigation system proposed in this work aims that the prototype robot rides without bumping into any obstacles (goes forward, to the left, to the right and stop) using for communication with the external environment three distance sensors, located one on each side of the robot and one at the front and acting through these information in two stepper motors. Simulation results obtained in the implementation developed here are reasonable compared to the same process done in MATLAB. / Mestre

Orientador: Norian Marranghello / Coorientador: Humberto Ferasoli Filho / Banca: Teodiano Freire Bastos Filho / Banca: João Eduardo Machado Perea Martins / Resumo: A pesquisa em robótica móvel tem sido impulsionada pelo avanço tecnológico. Existem frentes de pesquisas que abordam diferentes aspectos e desafios da robótica móvel, dentre as quais estão tópicos como a locomoção, navegação e arquiteturas de controle. Esse crescimento em pesquisas também acarreta uma maior necessidade por bases móveis, em outras palavras, por plataformas de robôs móveis de propósitos gerais, destinadas à pesquisa e, também, para fins educacionais. Esta situação é aplicável ao Laboratório de Automação e Computação Evolutiva (LACE) do IBILCE, Campus da Unesp de São José do Rio Preto. Este trabalho apresenta o desenvolvimento de uma plataforma de robô móvel de baixo custo e de arquitetura de hardware, software e controle aberta, para propósitos gerais. A plataforma almeja a facilitação e flexibilização do processo de desenvolvimento de aplicações robóticas e estudos por meio de uma interface de comunicação simplificada e pela abstração da heterogeneidade dos dispositivos periféricos de hardware. Esta plataforma é capaz de oferecer maior liberdade em relação às linguagens de programação, paradigmas de controle e ambientes de desenvolvimento de seu software de controle, se estendendo aos dispositivos tecnológicos de controle / Abstract: The research on mobile robots has been driven by technological advance. There are re-search fronts on different aspects and challenges of mobile robots, among which are top-ics such as locomotion, navigation and control architectures. This growth in research also leads a greater need for mobile bases, in other words, for mobile robot platforms for gen-eral purposes, destined for research and educational purposes. This situation is applica-ble to the Laboratory of Evolutionary Automation and Computation of IBILCE, Unesp Campus of São José do Rio Preto. This work presents the development of a low cost mobile robot platform with an open hardware, software and control architecture, intended for general purposes. The platform aims at facilitating and flexibilizing the development process of robotic applications and studies through a simplified communication interface and abstracting the heterogeneity of the peripheral hardware devices. This platform is able to offer greater freedom in relation to programming languages, control paradigms, development environments of its control software, extending to the technological control devices / Mestre

Made available in DSpace on 2014-11-10T11:09:40Z (GMT). No. of bitstreams: 0 Previous issue date: 2014-07-15Bitstream added on 2014-11-10T11:58:47Z : No. of bitstreams: 1 000791003.pdf: 2533036 bytes, checksum: 3ef2f58e2297fb2375676d23ea49737c (MD5) / Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES) / A pesquisa em robótica móvel tem sido impulsionada pelo avanço tecnológico. Existem frentes de pesquisas que abordam diferentes aspectos e desafios da robótica móvel, dentre as quais estão tópicos como a locomoção, navegação e arquiteturas de controle. Esse crescimento em pesquisas também acarreta uma maior necessidade por bases móveis, em outras palavras, por plataformas de robôs móveis de propósitos gerais, destinadas à pesquisa e, também, para fins educacionais. Esta situação é aplicável ao Laboratório de Automação e Computação Evolutiva (LACE) do IBILCE, Campus da Unesp de São José do Rio Preto. Este trabalho apresenta o desenvolvimento de uma plataforma de robô móvel de baixo custo e de arquitetura de hardware, software e controle aberta, para propósitos gerais. A plataforma almeja a facilitação e flexibilização do processo de desenvolvimento de aplicações robóticas e estudos por meio de uma interface de comunicação simplificada e pela abstração da heterogeneidade dos dispositivos periféricos de hardware. Esta plataforma é capaz de oferecer maior liberdade em relação às linguagens de programação, paradigmas de controle e ambientes de desenvolvimento de seu software de controle, se estendendo aos dispositivos tecnológicos de controle / The research on mobile robots has been driven by technological advance. There are re-search fronts on different aspects and challenges of mobile robots, among which are top-ics such as locomotion, navigation and control architectures. This growth in research also leads a greater need for mobile bases, in other words, for mobile robot platforms for gen-eral purposes, destined for research and educational purposes. This situation is applica-ble to the Laboratory of Evolutionary Automation and Computation of IBILCE, Unesp Campus of São José do Rio Preto. This work presents the development of a low cost mobile robot platform with an open hardware, software and control architecture, intended for general purposes. The platform aims at facilitating and flexibilizing the development process of robotic applications and studies through a simplified communication interface and abstracting the heterogeneity of the peripheral hardware devices. This platform is able to offer greater freedom in relation to programming languages, control paradigms, development environments of its control software, extending to the technological control devices

Made available in DSpace on 2014-06-11T19:22:31Z (GMT). No. of bitstreams: 0 Previous issue date: 2013-05-29Bitstream added on 2014-06-13T20:49:10Z : No. of bitstreams: 1 nogueira_mm_me_ilha.pdf: 967716 bytes, checksum: bf062d4db0c2c12ad254ae25c40d377b (MD5) / A proposta deste trabalho consiste no desenvolvimento de um sistema de navegação de um robô móvel autônomo utilizando-se de técnicas da lógica fuzzy, aqui desenvolvida na linguagem de descrição de hardware, VHDL, e a sua implementação em uma placa DE2 do fabricante Altera, usando o software de desenvolvimento, Quartus II, do mesmo fabricante. O objetivo do sistema de navegação proposto é o de que o protótipo do robô caminhe sem colidir em nenhum obstáculo (ande para frente, para esquerda, para direita e pare) usando para comunicação externa com o ambiente, três sensores de distância localizados um em cada lado do robô e um na frente, atuando através dessas informações em dois motores de passo. Os resultados desta implementação obtidos em simulação são satisfatórios e foram comparados aos resultados obtidos como o mesmo processo no MATLAB. / The purpose of this work is to develop a navigation system of an autonomous mobile robot using fuzzy logic techniques, developed here in the hardware description language, VHDL, and its implementation on a DE2 – Altera board manufacturer, using the software development Quartus II, from the same manufacturer. The navigation system proposed in this work aims that the prototype robot rides without bumping into any obstacles (goes forward, to the left, to the right and stop) using for communication with the external environment three distance sensors, located one on each side of the robot and one at the front and acting through these information in two stepper motors. Simulation results obtained in the implementation developed here are reasonable compared to the same process done in MATLAB.

Tese (doutorado) - Universidade Federal do Rio de Janeiro. Coordenação dos Programas de Pos-Graduação em Engenharia / Made available in DSpace on 2012-10-16T05:54:19Z (GMT). No. of bitstreams: 0

Dissertação (Mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico. / Made available in DSpace on 2012-10-17T08:53:42Z (GMT). No. of bitstreams: 0Bitstream added on 2016-01-09T00:28:38Z : No. of bitstreams: 1 138956.pdf: 3606862 bytes, checksum: d61727a9d9863935fc16be997e3bd471 (MD5)