Thèse de doctorat : Electronique, électrotechnique, automatique. Vision et robotique : Strasbourg : 2009. / Titre provenant de l'écran-titre. Bibliogr. 8 p.

Reproduction de : Thèse doctorat : Génie informatique, automatique et traitement du signal : Reims : 2008. / Titre provenant de l'écran titre. Bibliogr. p. 129-141.

Reproduction de : Thèse de doctorat : Informatique de l'image et du langage : Toulouse, INPT : 2004. / Titre provenant de l'écran-titre. Bibliogr. 151 réf.

Cette étude s'inscrit dans le cadre de l'asservissement visuel. La technique d'asservissement visuel consiste à utiliser les informations visuelles fournies par un capteur de vision pour commander les mouvements d'un système dynamique. Un des défis de cette technique est de s'approcher d'un comportement idéal du robot commandé, par exemple une trajectoire satisfaisante. Aujourd'hui, il est bien établi que l'élargissement du champ de vision et surtout le choix d'informations visuelles adéquates ont une incidence positive sur le comportement du robot. Si l'élargissement du champ de vision d'un robot est possible aujourd'hui par l'utilisation des systèmes de vision catadioptrique (couplage caméra et miroir), la sélection d'informations visuelles adéquates reste encore un problème ouvert puisque peu de travaux de modélisation ont été menés sur des systèmes à large champ de vision. Cette étude vise à modéliser des informations visuelles idéales. L'approche proposée est la modélisation par projection sphérique puisque ce modèle de projection est au centre des modèles de projection perspective et catadioptrique. Des résultats significatifs sont présentés pour un objet plan ou volumétrique défini par un ensemble de points et pour des objets volumétriques sphériques tels qu'une sphère et une sphère marquée. Pour chaque objet, un nouveau vecteur minimal d'informations visuelles idéales est proposé. La validation expérimentale de chaque nouveau vecteur montre un comportement adéquat du robot

non éditable

Résumé non disponible

Mémoire (M.Sc.A.)--Université du Québec à Chicoutimi, 1990. / Document électronique également accessible en format PDF. CaQCU

Th. doct.--Signal et images--Paris--ENST, 1992. / Bibliogr. p. 225-248. Résumé en français.

Th.--Sci., autom.--Rennes 1, 1982. N°: 358.

Dans cette thèse, nous abordons le problème de la séparation de sources audio dans des mélanges convolutifs multicanaux et sous-déterminés,en utilisant une modélisation probabiliste.Nous nous concentrons sur trois aspects,et nous apportons trois contributions.D’abord, nous nous inspirons du modèle Gaussien local par factorisation en matrices non-négatives (LGM-with-NMF), qui est un modéle empiriquement validé pour représenter un signal audio.Nous proposons une extension Bayésienne de ce modèle, qui permet de surpasser certaines limitations du modèle NMF. Nous incorporons cette représentation dans un cadre de séparation audio multicanaux, et le comparons avec l’état de l’art sur des tâches de séparation. Nous obtenons des résultats prometteurs. Deuxièmement, nous étudions comment séparer des mélanges audio de sources et/ou des capteurs en mouvement. Ces déplacements rendent le chemin acoustique entre les sources et les microphones variant en cours du temps.L’adressage des mélanges convolutifs et variant au cours du temps semble rare dans la littérature. Ainsi, nous partons d’une méthode état de l’art utilisant LGM-with-NMF, développée pour la séparation de mélanges invariants (sources et microphones statiques). Nous proposons a ceci une extension qui utilise un filtre de Kalman pour suivre le chemin acoustique au cours du temps.La méthode proposée est comparée à une adaptation bloc par bloc d’une méthode de l’état de l’art appliquée sur des intervalles de temps,et adonné des résultats exceptionnels sur les mélanges simulés et les mélanges du monde réel. Enfin, nous investiguons les similitudes entre la séparation et la diarisation audio. La diarisation audio est le problème de l’annotation des intervalles d’un mélange audio, auxquels chaque locuteur/source est émettant. La plupart des méthodes de séparation supposent toutes les sources à émettant continuellement. Une hypothèse qui peut donner lieu à de fausses estimations,durant les intervalles au cours desquels cette source n’émettait pas. Notre objectif est que diarisation puisse aider à résoudre la séparation, en indiquant les sources qui émettent chaque intervalle de temps.Dans cette mesure, nous concevons une cadre commun pour traiter simultanément la diarisation et la séparation du mélange audio. Ce cadre incorpore,un modèle de Markov caché pour suivre les activités des sources,au sein d’une méthode de séparation LGM-with-NMF.Nous comparons l’algorithme proposé, à l’état de l’art sur des tâches de séparation et de diarisation. Nous obtenons des performances comparables avec l’état de l’art pour la séparation, et supérieures pour la diarisation. / In this thesis we address the problem of audio source separation (ASS) for multichannel and underdetermined convolutive mixtures through probabilistic modeling. We focus on three aspects of the problem and make three contributions. Firstly, inspired from the empirically well validated representation of an audio signal, that is know as local Gaussian signal model (LGM) with non-negative matrix factorization (NMF), we propose a Bayesian extension to this, that overcomes some of the limitations of the NMF. We incorporate this representation in a multichannel ASS framework and compare it with the state of the art in ASS, yielding promising results.Secondly, we study how to separate mixtures of moving sources and/or of moving microphones.Movements make the acoustic path between sources and microphones become time-varying.Addresing time-varying audio mixtures appears is not so popular in the ASS literature.Thus, we begin from a state of the art LGM-with-NMF method designed for separating time-invariant audiomixtures and propose an extension that uses a Kalman smoother to track the acoustic path across time.The proposed method is benchmarked against a block-wise adaptation of that state of the art (ran on time segments),and delivers competitive results on both simulated and real-world mixtures.Lastly, we investigate the link between ASS and the task of audio diarisation.Audio diarisation is the recognition of the time intervals of activity of every speaker/source in the mix.Most state of the art ASS methods consider the sources ceaselssly emitting; A hypothesis that can result in spurious signal estimates for a source, in intervals where that source was not emitting.Our aim is that diarisation can aid ASS by indicating the emitting sources at each time frame.To that extent we design a joint framework for simultaneous diarization and ASS,that incorporates a hidden Markov model (HMM) to track the temporal activity of the sources, within a state of the art LGM-with-NMF ASS framework.We compare the proposed method with the state of the art in ASS and audio diarisation tasks.We obtain performances comparable, with the state of the art, in terms of separation and outperformant in terms of diarisation.