Spelling suggestions: "subject:"cobots - istemas dde control"" "subject:"cobots - istemas dee control""
21 |
Sistema domótico de emergencia móvil en caso de sismoTrujillo Castillo, Saul 05 June 2015 (has links)
El Perú está situado en la zona volcánica denominada como el Cinturón de
Fuego del Pacífico, por lo que nos encontramos en un constante riesgo sísmico. El
último gran sismo que sacudió al Perú en el año 2007, originó la pérdida de una gran
cantidad de viviendas y construcciones. Debido a esto, los nuevos hogares en el Perú
deberán tener sistemas que faciliten la evacuación de las personas.
Por tanto como alternativa de solución a esta problemática, se propone un
sistema automático que apoye en la evacuación de personas de una vivienda en caso
ocurra un terremoto. El sistema estará dividido en tres dispositivos: móvil, actuador de
cerradura y sensor sísmico. Las funciones del móvil se dividen en dos modos: normal
y emergencia. En el modo normal es capaz de desplazarse autónomamente, decir la
hora y saludar a los miembros de la familia que llegan al hogar. En el modo
emergencia se encargará de emitir sonidos de emergencia cuando ocurra un sismo y
buscar a personas incapacitadas después del terremoto. El móvil también cuenta con
un kit de emergencia el cual podrá ser desmontable por cualquier persona, la que
contendrá herramientas de emergencia para su uso.
La función del actuador de cerradura se centra en abrir la puerta en dos
situaciones: En el modo normal, se abre la puerta cuando una persona presenta su
tarjeta-llave, mandando la información de esa llave al móvil para que pueda ser
identificado y en el modo de emergencia, cuando ocurre un sismo. El dispositivo
sísmico enviará una señal en la cual abrirá la puerta para evitar que el siniestro
descuadre el marco y se atasque la puerta.
El último dispositivo es el sensor sísmico. Este estará constantemente
monitoreando alguna actividad telúrica. Cuando éste detecte un temblor enviará una
señal para que la puerta se pueda abrir y de esa manera dejar la ruta de escape libre.
El dispositivo móvil funciona a baterías. Cuando el móvil esté con su batería
baja, se dirige a su base de cargado en la cual recargara su batería lo que le da una
larga autonomía al sistema / Tesis
|
22 |
Brazo robótico de 5GDL con sistema de control modificable por el usuario para fines de investigación en ingeniería robóticaSoto Bravo, Carlos Andrés 18 January 2016 (has links)
En el presente trabajo se plantea el diseño de un brazo robótico de 5 grados de libertad con un sistema de control de movimiento modificable por el usuario y un control de seguridad que garantice el bienestar del usuario y de la máquina.
Se realizan los cálculos del diseño mecánico y electrónico necesarios que garanticen el buen funcionamiento de la máquina. Para ello, se obtiene el modelo cinemático del brazo robótico por medio de la obtención de los parámetros de Denavit-Hartenberg y el método geométrico.
Por otro lado, se obtiene el modelo dinámico del robot resolviendo las ecuaciones de Euler-Lagrange. El dimensionamiento de piezas, ensamblaje y planos mecánicos del robot se realiza mediante el software Autodesk Inventor; así como también se consigue exportar el archivo CAD al software Matlab con la finalidad de corroborar una posible aplicación del diseño propuesto. Además, se realiza los circuitos esquemáticos del sistema usando el programa Eagle, para la selección de componentes electrónicos se hace uso de diferentes manuales y datasheets otorgados por los fabricantes. Para la cotización de los componentes utilizados, se obtuvo proformas y cotizaciones por correo electrónico, cabe resaltar que en el caso de componentes importados se está Considerando el costo de envió.
Respecto a los resultados obtenidos, estos fueron positivos debido a que se consigue tener un diseño de brazo robótico que sea seguro para el usuario debido a que contiene sensores de corriente para evitar una sobrecarga en los motores y una parada de emergencia para detener el movimiento del robot cuando se requiera. Además, se le permite al usuario colocar las diferentes ecuaciones de movimiento para el control de robot y de esta manera poder tener un control libre a voluntad del usuario. Algunos cálculos fueron realizados por el software Autodesk Inventor, el reporte mostrado por este programa mostró un diseño valido y resultados positivos que ratificaron como correctos los parámetros ingresados para su análisis.
En conclusión, el brazo robótico diseñado tiene un fin educacional y de investigación. El
sistema de control de movimiento puede ser modificado por el usuario; es decir, le permite alterar diferentes parámetros en las ecuaciones de movimiento para su control. Cabe resaltar que se le proporciona al usuario información de la cinemática y dinámica del brazo robótico; de esta manera, con pruebas experimentales es posible corroborarlas. Esta información ayudará al usuario a realizar el control del brazo robótico diseñado. / Tesis
|
23 |
Modelación y simulación dinámica de un brazo robótico de 4 grados de libertad para tareas sobre un plano horizontalLópez Apostolovich, Luis Felipe 09 May 2011 (has links)
En el presente trabajo se realizó la modelación y simulación de la dinámica inversa de un robot articular de cuatro grados de libertad que usa láser para realizar corte de precisión de madera y tiene definida su superficie de trabajo en un plano horizontal. Este trabajo es una
parte de un proyecto multidisciplinario desarrollado por tesistas de Ingeniería Mecánica e Ingeniería Electrónica que busca desarrollar máquinas automáticas industriales para uso en nuestro país, y obtener las herramientas y el conocimiento para poder mejorar nuestros propios procesos.
En el proyecto se realizó el diseño preliminar del mecanismo base correspondiente al brazo robótico, lo que incluyó el dimensionamiento previo de los eslabones y la definición de los pares cinemáticos. Estas características fueron determinadas de manera que el robot sea
capaz de ubicarse sin problemas en toda el área de trabajo. / Tesis
|
24 |
Sistema de visión artificial para el reconocimiento y manipulación de objetos utilizando un brazo robotSobrado Malpartida, Eddie Ángel 09 May 2011 (has links)
En este proyecto, un brazo robot permitirá seleccionar objetos (tornillos, tuercas, llaveros, etc) que se encuentran en una mesa, independiente de la posición y orientación. El problema se aborda mediante un esquema de Visión Artificial consistente en 6 etapas: obtención de la imagen, preprocesamiento, segmentación, extracción de características, clasificación y manipulación con el brazo robot. / Tesis
|
25 |
Implementación de un vehículo de pruebas para el desarrollo de un sistema de estacionamiento autónomo mediante visión robóticaOsada Mochizuki, José Antonio 01 March 2013 (has links)
En el presente trabajo se muestra el desarrollo de un vehículo de pruebas que será parte
de un sistema de estacionamiento automático mediante visión robótica, el cual permitiría a
un vehículo real estacionarse sin la asistencia de un conductor en su interior.
La visión robótica del sistema mencionado no es parte del trabajo realizado, por lo cual se
simulará su funcionamiento mediante el ingreso de los parámetros requeridos para el
estacionamiento del vehículo, directamente desde una computadora. Esta etapa de visión
robótica está actualmente siendo desarrollada como trabajo tesis por una alumna de la
Maestría de Procesamiento Digital de Señales de la PUCP.
Para el presente trabajo se introducirán manualmente los datos que nos proporcionaría la
etapa de visión robótica al programa de computadora. Este se encargará de generar los
cálculos de la trayectoria que seguirá el vehículo de pruebas para estacionarse. Con ello
se generarán las instrucciones que serán enviadas hacia el vehículo mediante un
protocolo de comunicaciones inalámbrico. Finalmente el sistema electrónico
implementado controlará el servomotor y el motor con caja reductora encargados de la
dirección y del desplazamiento respectivamente. Un codificador incremental detectará el
desplazamiento del vehículo garantizando así que el vehículo logre la trayectoria deseada.
De ser implementado el sistema en un vehículo real, el proyecto plantea lograr con ello
optimizar el espacio utilizado por los vehículos en las zonas de parqueo. Además también
disminuir el tiempo que toma el aparcamiento del vehículo y reducir el riesgo de choque
durante la maniobra. / Tesis
|
26 |
Algoritmo para manipulación de objetos en un robot PR2Yon Yon, Ian Alon Francisco January 2016 (has links)
Ingeniero Civil en Computación / Ingeniero Civil Eléctrico / Uno de los desafíos importantes para la Robótica, es la capacidad del robot de manipular objetos de su entorno, ya sea para transportarlos u operarlos de alguna manera. Si bien esta capacidad está prácticamente resuelta en ambientes controlados, es un problema abierto en el caso de robots autónomos y ambientes no controlados, dado que la forma de los objetos, sus características físicas y las cualidades del efector del robot no están acotadas. Como segundo requisito, se busca además que las soluciones sean robustas y funcionen en tiempo real para aumentar las aplicaciones reales de la robótica.
Una de las partes centrales de un algoritmo que permita manipular objetos es la detección de puntos de agarre. Esto corresponde a calcular los puntos del objeto por donde un robot debe tomarlo para que este no se caiga. Existen varios algoritmos que intentan dar solución a esta problemática pero solo funcionan para ciertas familias de objetos y en muchos casos toma demasiado tiempo realizar el cálculo.
En esta memoria se implementó un algoritmo de manipulación de objetos basado en un método del estado del arte. El algoritmo permite manipular objetos en tiempos razonables y no esta restringido a una familia específica de objetos, aunque los objetos manipulables requieren de cierta simetría axial.
El algoritmo se implementó en C++ en un robot PR2, un robot especialmente diseñado para investigación, usando Robot Operating System (ROS) como framework de desarrollo, lo que permitirá que este algoritmo sea usado fácilmente por otros equipos de investigación y robots en diferentes partes del mundo.
El algoritmo implementado consta de una etapa de filtrado y segmentación de una nube de puntos, la determinación de los puntos de agarre, muestreo de poses de agarre, descarte de éstas por diferentes criterios, la asignación de puntaje a los agarres y finalmente la ejecución del mejor agarre seleccionado.
Los experimentos muestran que el algoritmo permite tomar objetos en simulación y en un robot PR2 real.
|
27 |
Diseño e implementación de un robot móvil con una esfera de tracción omnidireccionalPozo Fortunić, Juan Edmundo 13 March 2012 (has links)
La utilización de robots móviles en el campo de la robótica industrial y la robótica de
servicio es cada vez mayor. La mayoría de los diseños de estos robots móviles posen la
denominada tracción diferencial. Esta no permite el movimiento omnidireccional y requiere
de complejos algoritmos de control para la generación de trayectorias. Por otro lado, los
robots que poseen tracción omnidireccional han sido poco estudiados.
El objetivo de la tesis es diseñar e implementar un robot móvil con una esfera de tracción
omnidireccional, que permita al robot realizar cambios repentinos de trayectoria sin tener
que realizar giros. El robot tendrá una única esfera de tracción que será actuada por dos
motores eléctricos. El control de los motores permitirá controlar el movimiento
omnidireccional en el plano de desplazamiento del robot. El tamaño de la base del robot
será de 10cm x 10cm y los motores eléctricos son controlados por un microcontrolador
ATMEGA88PA y un controlador de motor L298 a través de señales moduladas por ancho
de pulso (PWM).
Se realizarán y documentarán diferentes experimentos de generación de movimiento
(lateral, diagonal y circular) y en base a estos resultados el diseño del robot será evaluado.
|
28 |
Diseño e implementación de un robot de bajo costo para estimular la fotosíntesis en plantas de pequeño tamañoBarragán Neira, Angel Esteban 20 May 2013 (has links)
Las plantas conforman gran parte del planeta cumpliendo un rol muy
importante en el ecosistema de la Tierra; sin ellas, nuestro entorno no sería
como lo conocemos. Este asunto de estudio busca trasladar una planta hacia
una zona donde exista mayor cantidad de luz y en la medida de lo posible,
trasladarla a una zona donde incida luz solar directa.
Se utilizó la robótica como medio para poder lograr esta labor, para así
desarrollar un producto con un objetivo definido y un uso determinado. Este
estudio sería la base para lograr un producto comercial.
Se desarrolló un robot autónomo el cual consta de un sistema de
desplazamiento a base de servomotores, un sistema de sensores infrarrojos
para la detección de obstáculos, un sistema de sensores de intensidad de luz, y
un sistema de control basado en el microcontrolador ATmega8 de la familia
ATMEL.
|
29 |
Diseño de Muqui: un robot narrador de cuentosVega Centeno Ponce de León, Rodrigo 18 January 2016 (has links)
El periodo de constante modernización que se vive en la actualidad, en particular la urbanización de zonas rurales de Latinoamérica, amenaza una de las formas más usadas para transmitir y preservar la cultura, costumbres y anécdotas de una comunidad: la tradición oral. Se hace importante rescatar la identidad cultural de dichas comunidades para lo cual se quiere aprovechar otro aspecto del contexto actual como es la robótica social. En la década reciente se tiene una emergente categoría de robots de servicio que está ganando una presencia significativa en las actividades de la vida diaria.
En este contexto, la presente tesis desarrolla el diseño de MUQUI, un robot compañero de comunidad que forme parte de ella y comparta su cultura y tradiciones.
Este trabajo se enfoca en la problemática técnica en el desarrollo de MUQUI, centrándose en los requerimientos y funciones que deben ser cubiertos en el diseño, haciendo énfasis en la estética e interacción.
En el presente documento se describe a detalle el sistema mecánico y electrónico del robot planteado obteniendo un diseño que posee formas antropomórficas con movimiento de la cabeza, una pantalla para mostrar ojos que permitan comunicar emociones, un proyector en la cabeza para la emisión de imágenes y un sombrero distintivo para identificarlo con la comunidad a la que pertenece. Cuenta con brazos, los cuales mueve mientras habla para reforzar las ideas que busca transmitir y finalmente posee un sistema de locomoción en base a ruedas para desplazamiento.
Las formas antropomórficas del robot son logradas a través de carcasas de plástico ABS elaboradas por impresión 3D, todas estas sujetas a una estructura interna formada por planchas de acero que soporta todos los componentes del robot.
Con el fin de validar el diseño de la estructura se realiza una simulación por elementos finitos y se implementa y prueba el funcionamiento de la tarjeta que regula la distribución de energía a todo el robot.
Con los resultados satisfactorios obtenidos, se puede concluir que se consigue un diseño satisfactorio de un robot proveedor de servicios capaz de desempeñarse como un narrador de cuentos de manera automática.
|
30 |
Diseño e implementación de un sistema de control e interfaz para un brazo robótico de 5GLDLuyo Gonzales, Christian 09 December 2015 (has links)
En el presente documento de tesis se desarrolla un sistema de control para la
manipulación y planificación de trayectorias de un robot de cinco grados de libertad.
Este robot que ha sido fabricado por la Maestría de Ingeniería Mecatrónica de la
Pontificia Universidad Católica del Perú, forma parte de un proyecto
multidisciplinario que busca desarrollar un sistema robótico capaz de ser utilizado
para pruebas dinámicas y cinemáticas en este área.
En el mencionado proyecto se realizó el diseño mecánico correspondiente al brazo
robótico, que incluyó el dimensionamiento y posterior fabricación de cada uno de
los eslabones. En la parte electrónica, se dimensionó y adquirió motores con
encoders que permitirían obtener señales de posición y dar movimiento a los
eslabones. Con toda la información adquirida a través de los dimensionamientos y
ensayos mecánico-eléctricos, se logró generar modelos matemáticos de función de
transferencia de motores para el diseño del control discreto.
Usando estas funciones de transferencia, se implementó un sistema de control
distribuido basado en la implementación de un algoritmo PD que permite el control
angular de los motores con 5 microcontroladores comunicados en protocolo I2C.Las
referencias para cada control de lazo cerrado, son generadas desde una interfaz
que tiene internamente un generador de referencias y enviadas por protocolo serial
al microcontrolador maestro. Este generador tiene un funcionamiento basado en
modelos cinemáticos que toma como principio los algoritmos de cinemática directa
e inversa para la generación de trayectorias.
Finalmente, el sistema es comandado por un usuario que podrá definir el punto final
de la trayectoria del brazo en coordenadas X, Y, Z. Además, el usuario podrá
realizar control individual de cada uno de los eslabones y observar los valores de
posición X, Y, Z en tiempo real mediante gráficas y valores.
|
Page generated in 0.0982 seconds