Made available in DSpace on 2013-08-07T18:53:29Z (GMT). No. of bitstreams: 1 000401160-Texto+Completo-0.pdf: 17525525 bytes, checksum: eb8803afa7e7de25def9d819f3df916e (MD5) Previous issue date: 2008 / Human centrifuges had been used to train pilots and test anti-g suits, which were developed to reduce the effects of the simulated hypergravity on human physiology. The small centrifuge of the Microgravity Center/PUCRS has some determined functions, while the microcomputer captures the data sent from it. This data corresponds to that obtained from various sensors already existing in the centrifuge, and to others that have been added during this study. These sensors supply information to microcomputer in an integrated form, in near real time, for future analyse. A library of functions for serial port communication, called ComPort Library version 2. 64, was used for the asynchronous communication between the reception’s module of the signs acquired by the radio’s enlace. This is a non-cost library. Initially, it was planed to be a shareware library, but it ultimately became a freeware library with available source codes, which are compatible with version 7. 0 of Delphi™ that was used in this project. / Centrífugas humanas têm sido utilizadas para treinamento de pilotos e em testes com trajes anti-G, que são utilizados para minimizar os efeitos da hipergravidade simulada na fisiologia humana. A centrífuga de pequeno porte do Centro de Microgravidade/PUCRS realiza algumas funções determinadas, enquanto o microcomputador capta os dados emitidos por ela. Estes dados correspondem aos enviados pelos diversos sensores existentes na centrífuga e aos novos sensores adicionados neste trabalho. Estes sensores fornecem dados no microcomputador de forma integrada, em tempo próximo ao real, para serem analisadas posteriormente. Após estabilizar-se a velocidade da centrífuga de pequeno porte e esta não sofrer variações, o valor colhido do sensor de velocidade é então confrontado com o valor obtido no tacômetro. Prosseguiu-se com o processo de aferição dos instrumentos e a sincronização entre todos os sensores e placas. Para a comunicação assíncrona entre o módulo de recepção dos sinais vindos via enlace de rádio, foi usada uma biblioteca de funções de comunicação com a porta serial, chamada ComPort Library versão 2. 64. Esta biblioteca está disponível para uso sem custos.

Made available in DSpace on 2014-11-12T01:01:21Z (GMT). No. of bitstreams: 1 000462535-Texto+Completo-0.pdf: 2831098 bytes, checksum: 68e2e14cae00038d54ccc16f10fe2911 (MD5) Previous issue date: 2014 / Auto guided vehicles are robots capable of moving in an intelligent way in order to accomplish different tasks. Nowadays, researches not only aiming industry operation, but also vehicles that may act in hostile environments, either complex or even with more skills and strenght than a human being are being developed everywhere in the world. These vehicles need not only a smart way of displacement, but also need sensors capable of sensing changes in the environment and locate the device with success. This work develops an Omni-Directional vehicle - a vehicle capable of displacement in an XY plane without changing its original orientation and also capable of rotating about its own axis - going from the development of its mathematical model to the control strategy of the trajectory, going through sensoring via Visual Servoing and inertial sensors fused with a Kalman Filter. Also, a prototype was used in experiments for comparison with simulations performed in a virtual environment. / Veículos auto guiados são robôs capazes de se deslocar de maneira inteligente afim de cumprir diversas tarefas. Atualmente, pesquisas voltadas não somente para a operação em indústrias, mas também para veículos que possam atuar em ambientes inóspitos, complexos ou mesmo com mais agilidade e força que um ser humano estão sendo desenvolvidas em toda a parte do mundo. Esses veículos necessitam não só de uma maneira inteligente de se locomover, mas precisam também de sensores capazes de perceber mudanças no ambiente e realizar sua localização com sucesso. Este trabalho desenvolve um veículo Omni-Direcional - veículo capaz de se movimentar em um plano XY mantendo sua orientação inicial e também capaz de rotacionar em seu próprio eixo - tratando desde seu modelamento matemático, até o controle de sua trajetória, passando pelo sensoriamento utilizando um sensor de visão e um sensor inercial com um Filtro de Kalman Extendido para realizar a fusão destas informações. Será aplicado um controlador não-linear de tempo ótimo denominado PTOS em cada um de seus graus de liberdade. Para isso, um protótipo foi utilizado para ensaios reais e comparação com simulações feitas em um ambiente virtual.