O principal critério de otimização utilizado em Processos de Decisão Markovianos (mdps) é minimizar o custo acumulado esperado. Embora esse critério de otimização seja útil, em algumas aplicações, o custo gerado por algumas execuções pode exceder um limite aceitável. Para lidar com esse problema foram propostos os Processos de Decisão Markovianos Sensíveis ao Risco (rs-mdps) cujo critério de otimização é maximizar a probabilidade do custo acumulado não ser maior que um orçamento limite definido pelo usuário, portanto garantindo que execuções custosas de um mdp ocorram com menos probabilidade. Algoritmos para rs-mdps possuem problemas de escalabilidade quando lidam com intervalos de custo amplos, uma vez que operam no espaço aumentado que enumera todos os possíveis orçamentos restantes. Neste trabalho é proposto um novo problema que é encontrar o orçamento mínimo para o qual a probabilidade de que o custo acumulado não exceda esse orçamento converge para um máximo. Para resolver esse problema são propostas duas abordagens: (i) uma melhoria no algoritmo tvi-dp (uma solução previamente proposta para rsmdps) e (ii) o primeiro algoritmo de programação dinâmica simbólica para rs-mdps que explora as independências condicionais da função de transição no espaço de estados aumentado. Os algoritmos propostos eliminam estados inválidos e adicionam uma nova condição de parada. Resultados empíricos mostram que o algoritmo rs-spudd é capaz de resolver problemas até 103 vezes maior que o algoritmo tvi-dp e é até 26.2 vezes mais rápido que tvi-dp (nas instâncias que o algoritmo tvi-dp conseguiu resolver). De fato, é mostrado que o algoritmo rs-spudd é o único que consegue resolver instâncias grandes dos domínios analisados. Outro grande desafio em rs-mdps é lidar com custos contínuos. Para resolver esse problema são definidos os rs-mdps híbridos que incluem variáveis contínuas e discretas, além do orçamento limite definido pelo usuário. É mostrado que o algoritmo de programação dinâmica simbólica (sdp), existente na literatura, pode ser usado para resolver esse tipo de mdps. Esse algoritmo foi empiricamente testado de duas maneiras diferentes: (i) comparado com os demais algoritmos propostos em um domínio em que todos são capazes de resolver e (ii) testado em um domínio que somente ele é capaz de resolver. Os resultados mostram que o algoritmo sdp para rs-mdp híbridos é capaz de resolver domínios com custos contínuos sem a necessidade de enumeração de estados, porém em troca do aumento do custo computacional. / The main optimization criterion used in Markovian Decision Processes (mdps) is to minimize the expected cumulative cost. Although this optimization criterion is useful, in some applications the cost generated by some executions may exceed an acceptable threshold. In order to deal with this problem, the Risk-Sensitive Markov Decision Processes (rs-mdps) were proposed whose optimization criterion is to maximize the probability of the cumulative cost not to be greater than an user-defined budget, thus guaranteeing that costly executions of an mdp occur with least probability. Algorithms for rs-mdps face scalability issues when handling large cost intervals, since they operate in an augmented state space which enumerates the possible remaining budgets. In this work, we propose a new challenging problem of finding the minimum budget for which the probability that the cumulative cost does not exceed this budget converges to a maximum. To solve this problem, we propose: (i) an improved version of tvi-dp (a previous solution for rs-mdps) and (ii) the first symbolic dynamic programming algorithm for rs-mdps that explores conditional independence of the transition function in the augmented state space. The proposed algorithms prune invalid states and perform early termination. Empirical results show that rs-spudd is able to solve problems up to 103 times larger than tvi-dp and is up to 26.2 times faster than tvi-dp (in the instances tvi-dp was able to solve). In fact, we show that rs-spudd is the only one that can solve large instances of the analyzed domains. Another challenging problem for rs-mdps is handle continous costs. To solve this problem, we define Hybrid rs-mdps which include continous and discrete variables, and the user-defined budget. In this work, we show that Symbolic Dynamic Programming (sdp) algorithm can be used to solve this kind of mdps. We empirically evaluated the sdp algorithm: (i) in a domain that can be solved with the previously proposed algorithms and (ii) in a domain that only sdp can solve. Results shown that sdp algorithm for Hybrid rs-mdps is capable of solving domains with continous costs, but with a higher computational cost.

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