Ingeniero Civil Electricista / La aparición de una serie de servicios basados en localización (LBS) ha hecho necesaria la creación de técnicas de geo-localización más precisas que los métodos basados en parámetros de red que se utilizan habitualmente. Así, se hace necesario contar con metodologías y parámetros que permitan evaluar y posteriormente escoger aquél que resulte más apropiado para la aplicación LBS que se desea implementar. En la actualidad existe una serie de métodos de localización basados en parámetros de la señal como: Radio Signal Strength (RSS), Time of Arrival o Angle of Arrival, por nombrar algunos, que se utilizan por ejemplo en aplicaciones de asignación de recursos de red, control de ota o determinación del origen de una llamada de emergencia. En general, se conoce el desempeño de cada método para las distintas tecnologías de transmisión, pero no existe un a priori dos modelos de características similares, usando los conceptos de precision & accuracy como estimadores del desempeño de criterio uni cado que permita evaluar y comparar un modelo de geo-localización. En el desarrollo de este trabajo se simularon una serie de métodos de geo-localización, aplicados a un mismo modelo que incluye un terminal móvil. La simulación se realizó mediante el software MiXiM, construido sobre el framework de código abierto Omnet++. El tratamiento posterior de los datos obtenidos de la simulación se realizó mediante funciones programadas en el software de cálculo cientí co Matlab. Los resultados del experimento se centran en comparar distintos modelos de localización, mostrando ser superiores aquellos basados en intensidad de señal. También se comparan técnicas de resolución de la localización: aquí el método de mínimos cuadrados no-lineales se alza como el mejor a la hora de minimizar el error de localización. Por otra parte, el uso del algoritmo de Levenberg-Marquardt permite aumentar el número de localizaciones favorables al costo de disminuir el desempeño del modelo. Como conclusión del trabajo, se puede mencionar que la falta de una herramienta idónea para la simulación hace difícil medir el desempeño de los métodos basados en tiempo de vuelo de la señal, ya que se requiere de precisión del orden de microsegundos para obtener resultados signi cativos. No obstante, la simplicidad del método basado en RSS permite generar simulaciones con errores del orden de decenas de metros, aún cuando el modelo implementado sea bastante rudimentario.

En las últimas dos décadas, las cargas de enfermedad (medidas en “Años de Vida Saludable Perdidos”, AVISA) posiblemente relacionadas a los problemas de salud mental (PSM) lideran las listas de cargas de enfermedad por categorías de enfermedades en Perú, porque representan al menos 12.56% los AVISA por todas las causas con un componente discapacitante significativo de al menos 87.98%. El Ministerio de Salud en el Perú (MINSA) planea enfrentar esta situación con el modelo comunitario de atención a la salud mental (respaldado por la Organización Mundial de la Salud y los Objetivo de Desarrollo Sostenible 2015-2030) como política de salud pública. Este modelo se operativiza a través de las Redes de Atención Comunitaria a la Salud Mental (RACSM), las cuales se caracterizan por priorizar la accesibilidad e integrar los servicios de salud mental en el primer nivel de salud. Por estas razones, esta tesis presenta la formulación de un modelo de localización-asignación entera jerárquica con cuatro distintos niveles de atención y capacidades ilimitadas para mejorar la accesibilidad a las RACSM. Los cuatro niveles se definen como (1) la atención ambulatoria de primer acceso a la RACSM para todo paciente con PSM, (2) la atención ambulatoria de pacientes con PSM moderados y severos, (3) el internamiento de pacientes con PSM severos sin condición de desamparo y (4) el internamiento de pacientes con PSM severos con condición de desamparo; la interconexión entre ellas ocurre por el envío de pacientes desde una hacia otra instalación que prestan los servicios en dichos niveles. En el modelo un aspecto relevante es la accesibilidad, la cual se define como el producto entre la magnitud de un flujo de pacientes con PSM y la distancia que este recorre hacia un establecimiento de salud (recorrido ponderado). En la fase de solución del modelo, se presentan dos modificaciones sobre la formulación inicial (“formulación relajada” y “formulación extendida”) para encontrar soluciones factibles y con dos propiedades del óptimo (sin “consumos inútiles” de establecimientos de salud y sin flujos no únicos). La formulación extendida se resuelve con CPLEX (branch and cut). Además, se definen criterios de parada de búsqueda de soluciones relative MIP gap y tiempo de ejecución total iguales a 0.0001% y diez minutos debido a que el modelo es NP-Hard y probablemente se requiera demasiado tiempo de computación. Los resultados para la mejor solución a la formulación extendida (relative MIP gap, 89.15%; tiempo total de ejecución, 601.2 segundos) indican que las accesibilidades considerando las distancias hacia los niveles de servicio 1, 2, 3 y 4 tienen respectivamente como promedio 0.65, 3.18, 13.32 y 0.99 km; mediana 0.17, 2.08, 13.84 y 0 km; y rangos [0, 4.28], [0, 25.62], [4.52, 20.39] y [0, 9.86] km. La cantidad de pacientes atendidos es 388 871. Las cantidades de establecimientos localizados son respectivamente 50 de primer nivel no especializados, 10 centros de salud mental comunitarios, 1 unidad de hospitalización y 10 hogares protegidos.

Algunas aplicaciones de carretera actuales, tales como los servicios de información al viajero, llamadas de emergencia automáticas, control de flotas o telepeaje eletrónico, requieren una solución de calidad al problema del posicionamiento de un vehículo terrestre, que funcione en cualquier entorno y a un coste razonable. Esta tesis presenta una solución a este problema, fusionando para ello la información procedente principalmente de sensores de navegación por satélite y sensores inerciales. Para ello emplea un nuevo filtro de fusion multisensorial IMM-EKF. El comportamiento del sistema ha sido analizado en entornos reales y controlados, y comparado con otras soluciones propuestas. Finalmente, su aplicabilidad al problema planteado ha sido verificada. / Road applications such as traveller information, automatic emergency calls, freight management or electronic fee, collection require a onboard equipment (OBE) capable to offer a high available accurate position, even in unfriendly environments with low satellite visibility at low cost. Specifically in life critical applications, users demand from the OBEs accurate continuous positioning and information of the reliability of this position. This thesis presents a solution based on the fusion of Global Navigation Satellite Systems (GNSS) and inertial sensors (GNSS/INS), running an Extended Kalman Filter combined with an Interactive Multi-Model method (IMM-EKF). The solution developed in this work supplies continuous positioning in marketable conditions, and a meaningful trust level of the given solution. A set of tests performed in controlled and real scenarios proves the suitability of the proposed IMM-EKF implementation, as compared with low cost GNSS based solutions, dead reckoning systems and single model extended Kalman filter (SM-EKF) solutions.