No description available.

In today’s fast-paced society, there is a high demand for faster and more effective ways of dealing with chores and other time-consuming activities, but while appliances like washing machines and dishwashers have become standard use, there has been limited progress in making the tedious task of folding clothes easier. This bachelor's thesis project in Mechatronics at KTH Royal Institute of Technology details the design, construction and performance of a motorized automatic shirt folding machine that can fold both T-shirts and long-sleeve shirts. The machine executes folds by operating eight different flaps in a certain sequence. It can autonomously detect if the shirt placed by the user is a T-shirt or a long-sleeve and then execute the folding sequence accordingly. The machine was tested against manual folding performed by three different people. It was concluded that, although the machine was slower at folding a set of 10 T-shirts and 10 thinner long-sleeves by 1.93 and 1.14 seconds respectively, it had greater folding precision and reliability. It also had repeatability issues and succeeded in folding only 21/30 long-sleeve shirts; a success rate of 70%. The performance of the machine could, for instance, be improved by adjusting the dimensions of the flaps to optimize crease positioning. Upgrading to higher torque servo motors is another viable approach. Additionally, exchanging the manually cut D-shafts, which operate two of the flaps, to pre-manufactured D-shafts can effectively reduce play between shafts and couplings. / I dagens snabba samhälle finns det en stor efterfrågan för snabbare och mer effektiva sätt att göra sina sysslor och andra tidskrävande aktiviteter. Medan apparater som tvättmaskiner och diskmaskiner har blivit standard i det moderna hemmet har det knappt utvecklats produkter för att göra den tråkiga uppgiften av att vika kläder lättare. Detta kandidatarbete inom mekatronik på Kungliga Tekniska Högskolan (KTH) beskriver designen, konstruktionen och prestandan hos en motoriserad automatisk tröjvikningsmaskin som kan vika både T-shirts och långärmade tröjor. Maskinen utför vikningen genom att använda åtta olika vingar i en viss sekvens. Den kan autonomt upptäcka om tröjan som användaren har placerat är en T-shirt eller en långärmad tröja och sedan utföra vikningen enligt den programmerade sekvensen. Maskinen testades mot manuell vikning utförd av tre olika personer. Det konstaterades att, även om maskinen var långsammare vid vikning av en uppsättning 10 T-shirts och 10 tunna långärmade tröjor med 1,93 respektive 1,14 sekunder, hade den större precision och tillförlitlighet jämfört med manuell vikning. Den hade dock problem med repeterbarhet och lyckades bara vika 21 av 30 långärmade tröjor; en framgång på 70%. Maskinens prestanda skulle exempelvis kunna förbättras genom att justera dimensionerna på vingarna för att optimera veckpositioneringen. En annan möjlig lösning är att uppgradera till servomotorer med högre vridmoment. Vidare finns möjligheten att byta ut de manuellt skurna D-axlar, som driver två av vingarna, till förproducerade D-axlar som effektivt kan minska spel mellan axlarna och kopplingarna.

The industry for autonomous vehicles is growing. According to studies nine out of ten traffic accidents are due to the human factor, if the safety can get good enough in autonomous cars they have the potential to save thousands of lives every year. But obstacle detecting autonomous robots can be used in other situations as well, for example where the terrain is inaccessible for humans because of different reasons. In this project, a self navigating obstacle detecting robot was made. The robot uses ultrasonic sensors to detect obstacles and avoid them. An algorithm of the navigation of the robot was created and implemented to the Arduino. For driving the wheels, two servo motors were used. The robot consisted of three wheels, two in the back to which the servo motors were attached and one caster wheel in the front. This made it possible to implement differential drive which enabled quick and tight turns. Tests were performed which showed that the robot could successfully navigate in a room with various obstacles placed out. The placement of the sensors worked good considering the amount of sensors that was used. Improvements in detection of obstacles could have been made if more sensors had been used. The tests also confirmed that ultrasonic sensors works good for this kind of task. / Industrin för självkörande fordon växer. Enligt studier beror nio av tio trafikolyckor på den mänskliga faktorn, om säkerheten kan bli tillräckligt bra i självkörande bilar har de potential att rädda tusentals liv varje år. Men hinderupptäckande självkörande robotar kan användas i andra situationer också, till exempel i terräng som är otillgänglig för människor av olika anledningar.  I det här projektet har en självnavigerande hinderupptäckande robot byggts. Roboten använder ultraljudssensorer för att upptäcka hinder och unvika dem. En algoritm för navigationen av roboten skapades och implementerades i Arduinon. För drivningen av hjulen användes två servomotorer. Roboten hade tre hjul, två i den bakre änden till vilka servomotorerna var fästa och ett länkhjul fram. Det möjliggjorde differentialstyrning vilket också tillät snabba och snäva svängar.  Tester genomfördes som visade att roboten kunde navigera i ett rum med olika hinder utplacerade utan större problem. Placeringen av sensorerna fungerade bra med tanke på det antal sensorer som användes. Förbättringar av hinderupptäckningen hade kunnat göras om fler sensorer hade använts. Testerna bekräftade också att ultraljudssensorer fungerar bra för denna typ av uppgift.