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Um modelo aberto para robôs manipuladores de serviço

Raposo, Emerson Pereira January 2008 (has links)
Tese (doutorado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico. Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica. / Made available in DSpace on 2012-10-24T02:46:50Z (GMT). No. of bitstreams: 1 257465.pdf: 4929252 bytes, checksum: ee54a5c1a7705244da97c3320fbfcc60 (MD5) / Desde a década de 80 existem várias tentativas de criar a base funcional de hardware e software para sistemas de controle de robôs, baseados em um padrão aberto. Entretanto, somente a partir de 1990 é que realmente foram obtidos abrangência de resultados complementares. Dentre os principais trabalhos realizados de maneira unificada a partir de diversas universidades, centros de pesquisas e empresas advindas de diferentes continentes, têm-se o projeto OSACA que é uma iniciativa vinda da Europa. A outra proposta é o OMAC que tem origem nos Estados Unidos, e, por fim, a última abordagem é denominada OSEC, nascida no Japão. Mas, nenhuma delas chegou a um robô aberto. Em termos gerais, este trabalho pretende definir um modelo aberto para robôs que atenda a especificações rígidas de sistema aberto, respeite padrões internacionais de software e hardware, flexibilize as aplicações na área de robótica e permita, dessa forma, disseminar a utilização de robôs em áreas até então pouco exploradas. Para tal, foi definida uma especificação padrão de sistema aberto de modo a fornecer suporte para a implementação de sistemas de controle de robôs usando a filosofia de sistemas abertos. Assim, ao final deste trabalho é apresentado um modelo aberto para robôs, implementado e aplicado para demonstração do seu ineditismo.
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Esquema de segurança para agentes móveis em sistemas abertos

Wangham, Michelle Silva January 2004 (has links)
Tese (doutorado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro de Tecnológico. Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica / Made available in DSpace on 2012-10-21T22:13:52Z (GMT). No. of bitstreams: 1 226456.pdf: 2046367 bytes, checksum: 268aaec5acb7d7d937b5c116878849ba (MD5) / O paradigma de agentes móveis vem sendo utilizado em sistemas distribuídos, principalmente, devido a sua flexibilidade proveniente da noção de mobilidade. A capacidade para mover agentes em um sistema aberto permite o desenvolvimento de serviços e aplicações mais flexíveis e dinâmicos quando comparado com o modelo cliente-servidor. Apesar das suas vantagens, a tecnologia de agentes móveis introduz novas ameaças de segurança ao sistema que, muitas vezes, impedem a sua ampla aceitação. Esta tese propõe um esquema de segurança para aplicações baseadas em agentes móveis em sistemas abertos (chamado MASS), composto de técnicas de prevenção e de detecção, que visam prover segurança para o canal de comunicação, para as plataformas de agentes e para os próprios agentes. Para ser corretamente implantado em sistemas abertos, este esquema combina os aspectos da segurança com questões de portabilidade, interoperabilidade, escalabilidade, compatibilidade, simplicidade e desempenho. As técnicas disponíveis no MASS estão baseadas na infra-estrutura SPKI, no conceito de Federação SPKI e em protocolos criptográficos. Para atender às necessidades específicas de aplicações, este esquema é flexível de modo que o mesmo pode ser especializado através da seleção de um subconjunto de mecanismos. Ainda neste trabalho, um protótipo foi definido, implementado e integrado a uma aplicação distribuída de forma a comprovar a sua flexibilidade e viabilidade de uso em sistemas abertos.

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