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Diseño de un controlador adaptivo con identificación en línea aplicado a una planta modelo de presiónAcero Coila, Eloy Edwin 30 November 2011 (has links)
Se presenta el diseño del controlador adaptivo aplicado a la Planta Modelo de Presión desarrollado en
base a Controladores Adaptivos de Auto-sintonización – STR con Identificación Recursiva en Línea. Este
algoritmo de control está basado en el método de asignación de polos y del algoritmo de identificación
recursivo de mínimos cuadrados – RLS y mínimos cuadrados extendidos RELS. El control es tal que
permite que el proceso esté a una referencia deseada, manteniendo siempre la regulación deseada.
Además el control es capaz de hacer frente a las perturbaciones existentes en el proceso por ser
altamente no lineal. El diseño incluyó etapas de identificación, control y simulación del sistema de control,
las cuales se utilizaron para hallar las soluciones a los requerimientos de funcionamiento, asimismo se
realizo la implementación del controlador en MatLab – Simulink.
Palabras Claves: Controladores Adaptivos de Auto-sintonización – STR. Identificación Recursiva de
Mínimos Cuadrados – RLS, Identificación Recursiva de Mínimos Cuadrados Extendidos – RELS,
asignación de polos. / Tesis
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Diseño de un estimulador para generar la succión en recién nacidos prematurosYika Tuesta, Alberto Stavros 20 January 2014 (has links)
This work raises a solution for the development of the sucking reflex in premature infants. This
solution is based on a computer that uses a system of control of negative pressure applied directly in
a pacifier common through a dock. In turn, this process is performed using a generator of waves that
controls the frequency of suction as well as the kind of stimulation granted.
The systems of stimulation of suction in preterm infants are presented as the solution, in the face of
scarce stimulators of language, and the presence of latent problem. Currently, there are many
researches [2] that have collaborated with the development process of the language, which would
not only be measured patterns engines of non-nutritive sucking, but also produce a stimulator
natural and harmless with the proper frequency response.
The pacing system suction proposes stimulation based on control of a pneumatic motor and sensing
constant on a variety of parameters, which provide an effective and natural exercise, for newborns
in addition to cost reduction in the case of a treatment of short duration.
Therefore, this thesis aims to design a stimulator system based on the generation of vacuum and
inflated through a valve pneumatic, and sensing constant on a variety of parameters in order to
stimulate the newborn premature to assist in the development of non-nutritive sucking, which
directly affects their language .
The main conclusion it should be mentioned that it is possible to obtain all the patterns engines of
the suction non-nutritious to then use these in the construction of the signal generator of
stimulation in the system that was developed in laboratory conditions.
And it is important the contribution of this multidisciplinary work where unite two areas:
neuroscience and electronics, resulting in initiating investigations in the field of the neurocognitive
language disorder in children.
[2]. FINAN, DS., BARLOW, SM., The actifier: a device for neurophysiological studies of orofacial
control in human infants, Journal Speech Hear Research., vol. 39(4), pp. 833-8, Aug 1996. / El presente trabajo plantea una solución para el desarrollo del reflejo de succión en recién
nacidos prematuros. Dicha solución está basada en un equipo que usa un sistema de
control de presión negativa aplicada directamente en un chupón común mediante un
acople.
A su vez, este proceso se realiza usando un generador de ondas que controla la
frecuencia de succión así como el tipo de estimulación otorgada.
Los sistemas de estimulación de succión en recién nacidos prematuros se presentan
como la solución, ante la escasez de estimuladores del lenguaje, y la presencia latente del
problema. Actualmente, existen muchos trabajos de investigación [2] que han colaborado
con el proceso desarrollo del lenguaje, lo cual no solo mediría los patrones motores de la
succión no nutritiva, sino también producir un estimulador natural e inocuo con una
apropiada frecuencia de respuesta.
El sistema de estimulación de succión propone una estimulación basada en el control de
un motor neumático y el sensado constante de diversos parámetros, los cuales proveen
un eficaz y natural ejercicio, para los recién nacidos además reducción de costos al
tratarse de un tratamiento de corta duración.
Por lo tanto, este trabajo de tesis tiene como objetivo diseñar un sistema estimulador
basado en la generación de vacío e inflado mediante una válvula neumática, y el sensado
constante de diversos parámetros con la finalidad de estimular al recién nacido prematuro
para ayudar en el desarrollo de la succión no nutritiva, la cual afecta directamente su
lenguaje.
Como conclusión principal se debe mencionar que es posible obtener los patrones motores de la succión no-nutritiva para luego usar estos en la construcción de la señal
generadora de estimulación en el sistema desarrollado en condiciones de laboratorio. Y
es importante el aporte de este trabajo multidisciplinario donde se unen dos áreas:
neurociencias y electrónica, dando como resultado iniciar investigaciones en el campo
neurocognitivo del trastorno del lenguaje en el niño. / Tesis
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Desarrollo de un sistema de control avanzado de la presión del vapor en una caldera de tubos de fuegoRodríguez Vásquez, José Renato 09 May 2011 (has links)
Esta tesis presenta el siguiente objetivo: Desarrollar un sistema de control avanzado de la variación de la presión del vapor en el cuerpo de una caldera de tubos de fuego, que posibilite un funcionamiento efectivo y fiable del proceso de combustión, así como una disminución del actual consumo de combustible y de los gases contaminantes del medio ambiente. / Tesis
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Generación y control de trayectoria para embarcaciones marinas en aguas poco profundas y espacios confinadosCáceres Mendoza, Cayetano Juan 01 June 2016 (has links)
El capítulo 1, presenta una introducción y estado del arte del planeamiento y
seguimiento de trayectorias en espacios con nados. En el capítulo 2, se presenta
el desarrollo completo del modelo matemático general de una embarcación marina,
considerando los 6 grados de libertad para posteriormente particularizar este
modelo a un modelo de 3 grados de libertad que es el que se va analizar en esta
tesis.
El propósito del capítulo 3, consiste en realizar el diseño mediante simulación
de un sistema de planeamiento, guía y seguimiento de trayectoria para una embarcaci
ón marina subactuada con dos hélices, a partir del modelo matemático
de barco de 3 grados de libertad, obtenido en el capítulo 2. En este capítulo se
divide en 3 partes, el planeamiento de trayectoria, estrategia de control y síntesis
de planeamiento y seguimiento de trayectoria para embarcaciones marinas en
espacios con nados. En la primera parte, se da a conocer la estrategia utilizada
para realizar el planeamiento de trayectoria partiendo de un espacio determinado
caracterizado por su geometría y obstáculos. Para esta tarea se hace uso del
diagrama de Voronoi, el algoritmo de Dijkstra, y un algoritmo de tal manera
que ltramos algunos puntos para evitar los cambios de dirección innecesarios,
también consideramos una tolerancia de tal manera que la embarcación pueda
circular por lugares estrechos con cierta holgura. En la segunda parte, se presenta
la teoría de control backstepping , que es aplicada para sistemas dinámicos
no lineales, se comenta sus ventajas respecto a la técnica de feedback linearization
. Se muestra el desarrollo de la técnica aplicada al control de embarcaciones
marinas, considerando la dinámica del barco. Se desarrolla el sistema de guía del
barco para lograr el seguimiento de trayectoria, con las consideraciones especiales
que implican controlar un sistema subactuado.
En el capítulo 4, se desarrolla la simulación para dos entornos diferentes,
el primero corresponde a un canal en forma senoidal por el cual el barco se
desplazará, se realizará el planeamiento y control de la ruta, el segundo entorno
corresponde a una aplicación más real, pues se toma como mapa referencia el mar
Báltico, al cual se le aplican las técnicas desarrolladas en esta tesis. / Tesis
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Planeamiento de trayectoria y control de un robot móvil marítimo aplicando optimización por colonia de hormigasUriol Cabrera, Ronald Humberto 02 June 2016 (has links)
El presente trabajo desarrolla un algoritmo de planeamiento de trayectoria
basado en Optimización por Colonia de Hormigas, en conjunto con un
controlador óptimo, para el desplazamiento de un barco robot. Se presenta el
modelo matemático estándar usado para vehículos marinos desarrollado por
Thor Fossen. Asimismo se presentan las principales ideas detrás del marco metaheurístico
desarrollado por Marco Dorigo, llamado Optimización por Colonia de
hormigas. El problema a resolver consiste en encontrar el camino más corto
entre dos puntos dentro de un entorno (mapa) con obstáculos. Ambos
algoritmos, tanto el de planeamiento de trayectoria como el de control óptimo,
se implementaron en el entorno MatLab. Para poner a prueba el
funcionamiento conjunto de estos dos algoritmos se usaron seis mapas distintos
que buscan explorar el comportamiento de ambos algoritmos ante diversas
variaciones de un caso base de comparación. El tiempo de convergencia de los
algoritmos y los parámetros que ajustan sus desempeños fueron analizados. / Tesis
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Diseño de un estimulador para generar la succión en recién nacidos prematurosYika Tuesta, Alberto Stavros 20 January 2014 (has links)
This work raises a solution for the development of the sucking reflex in premature infants. This
solution is based on a computer that uses a system of control of negative pressure applied directly in
a pacifier common through a dock. In turn, this process is performed using a generator of waves that
controls the frequency of suction as well as the kind of stimulation granted.
The systems of stimulation of suction in preterm infants are presented as the solution, in the face of
scarce stimulators of language, and the presence of latent problem. Currently, there are many
researches [2] that have collaborated with the development process of the language, which would
not only be measured patterns engines of non-nutritive sucking, but also produce a stimulator
natural and harmless with the proper frequency response.
The pacing system suction proposes stimulation based on control of a pneumatic motor and sensing
constant on a variety of parameters, which provide an effective and natural exercise, for newborns
in addition to cost reduction in the case of a treatment of short duration.
Therefore, this thesis aims to design a stimulator system based on the generation of vacuum and
inflated through a valve pneumatic, and sensing constant on a variety of parameters in order to
stimulate the newborn premature to assist in the development of non-nutritive sucking, which
directly affects their language .
The main conclusion it should be mentioned that it is possible to obtain all the patterns engines of
the suction non-nutritious to then use these in the construction of the signal generator of
stimulation in the system that was developed in laboratory conditions.
And it is important the contribution of this multidisciplinary work where unite two areas:
neuroscience and electronics, resulting in initiating investigations in the field of the neurocognitive
language disorder in children.
[2]. FINAN, DS., BARLOW, SM., The actifier: a device for neurophysiological studies of orofacial
control in human infants, Journal Speech Hear Research., vol. 39(4), pp. 833-8, Aug 1996. / El presente trabajo plantea una solución para el desarrollo del reflejo de succión en recién
nacidos prematuros. Dicha solución está basada en un equipo que usa un sistema de
control de presión negativa aplicada directamente en un chupón común mediante un
acople.
A su vez, este proceso se realiza usando un generador de ondas que controla la
frecuencia de succión así como el tipo de estimulación otorgada.
Los sistemas de estimulación de succión en recién nacidos prematuros se presentan
como la solución, ante la escasez de estimuladores del lenguaje, y la presencia latente del
problema. Actualmente, existen muchos trabajos de investigación [2] que han colaborado
con el proceso desarrollo del lenguaje, lo cual no solo mediría los patrones motores de la
succión no nutritiva, sino también producir un estimulador natural e inocuo con una
apropiada frecuencia de respuesta.
El sistema de estimulación de succión propone una estimulación basada en el control de
un motor neumático y el sensado constante de diversos parámetros, los cuales proveen
un eficaz y natural ejercicio, para los recién nacidos además reducción de costos al
tratarse de un tratamiento de corta duración.
Por lo tanto, este trabajo de tesis tiene como objetivo diseñar un sistema estimulador
basado en la generación de vacío e inflado mediante una válvula neumática, y el sensado
constante de diversos parámetros con la finalidad de estimular al recién nacido prematuro
para ayudar en el desarrollo de la succión no nutritiva, la cual afecta directamente su
lenguaje.
Como conclusión principal se debe mencionar que es posible obtener los patrones motores de la succión no-nutritiva para luego usar estos en la construcción de la señal
generadora de estimulación en el sistema desarrollado en condiciones de laboratorio. Y
es importante el aporte de este trabajo multidisciplinario donde se unen dos áreas:
neurociencias y electrónica, dando como resultado iniciar investigaciones en el campo
neurocognitivo del trastorno del lenguaje en el niño.
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Diseño de un controlador adaptivo con identificación en línea aplicado a una planta modelo de presiónAcero Coila, Eloy Edwin 30 November 2011 (has links)
Se presenta el diseño del controlador adaptivo aplicado a la Planta Modelo de Presión desarrollado en
base a Controladores Adaptivos de Auto-sintonización – STR con Identificación Recursiva en Línea. Este
algoritmo de control está basado en el método de asignación de polos y del algoritmo de identificación
recursivo de mínimos cuadrados – RLS y mínimos cuadrados extendidos RELS. El control es tal que
permite que el proceso esté a una referencia deseada, manteniendo siempre la regulación deseada.
Además el control es capaz de hacer frente a las perturbaciones existentes en el proceso por ser
altamente no lineal. El diseño incluyó etapas de identificación, control y simulación del sistema de control,
las cuales se utilizaron para hallar las soluciones a los requerimientos de funcionamiento, asimismo se
realizo la implementación del controlador en MatLab – Simulink.
Palabras Claves: Controladores Adaptivos de Auto-sintonización – STR. Identificación Recursiva de
Mínimos Cuadrados – RLS, Identificación Recursiva de Mínimos Cuadrados Extendidos – RELS,
asignación de polos. / Tesis
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Diseño de un sistema de control y planeamiento de trayectoria coordinado en el tiempo para múltiples robots móviles no holonómicos en presencia de obstáculosDulanto Ramos, Luis Enrique 10 January 2022 (has links)
La presente tesis tiene como objetivo diseñar un sistema de control y planeamiento
de trayectoria coordinado para múltiples robots móviles no holonómicos en mapas
con presencia de obstáculos variados. En esta se simula el control y planeamiento
en modelos matemáticos de tipo bicicleta.
El sistema implementado consiste de tres partes, las cuales son el planeamiento de
caminos, el generador de trayectorias y el control de seguimiento de trayectorias. El
planeamiento de caminos se dividió en tres partes. En la primera parte se desarrolló
el planeador local para un robot no holonómico, modificando el algoritmo Hybrid A*,
de manera que utilice las ecuaciones movimiento circular del móvil en vez de las
cinemáticas. Este algoritmo permite al robot encontrar los caminos que lo llevan de
una configuración de posición y orientación inicial a una final en mapas con
obstáculos variados. En la segunda parte se agregó al planeador local el
planeamiento en el tiempo, combinando a este con el algoritmo de planeamiento de
caminos en intervalos seguros (SIPP), el cual permite al robot evadir obstáculos en
el tiempo. Finalmente, en la tercera parte se desarrolló el planeador global usando
el algoritmo de búsqueda basada en conflictos (CBS), el cual resuelve los conflictos
que se presentan entre los caminos de los móviles, imponiendo restricciones en el
tiempo en el movimiento de cada uno de ellos. Por otro lado, el generador de
trayectorias es desarrollado en una única parte, en la cual, se plantea la función de
costo a optimizar, se calcula todos los gradientes y se plantea utilizar el algoritmo
de descenso de gradiente de forma desacoplada para la optimización de trayectoria
de cada móvil. Mientras que el desarrollo del sistema de control de seguimiento de
trayectoria se dividió en dos partes. En la primera se linealiza el modelo matemático
por extensión dinámica para sistemas flatness diferencial y en la segunda parte se
desarrolla el controlador LQR de cada móvil que permite seguir las trayectorias de
referencia deseadas.
Al término de la tesis se logra el planeamiento, generación de trayectoria y el
control de seguimiento de trayectoria de hasta 10 móviles no holonómicos en
mapas con obstáculos variados, evitando la colisión con los obstáculos del entorno
y la colisión con otros móviles durante el planeamiento y la optimización de
trayectoria. Así mismo, se verifica que el planeador es capaz de resolver conflictos
en entornos propensos al atasco como mapas tipo T o H.
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Desarrollo de un sistema de control avanzado de la presión del vapor en una caldera de tubos de fuegoRodríguez Vásquez, José Renato 09 May 2011 (has links)
Esta tesis presenta el siguiente objetivo: Desarrollar un sistema de control avanzado de la variación de la presión del vapor en el cuerpo de una caldera de tubos de fuego, que posibilite un funcionamiento efectivo y fiable del proceso de combustión, así como una disminución del actual consumo de combustible y de los gases contaminantes del medio ambiente. / Tesis
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Generación y control de trayectoria para embarcaciones marinas en aguas poco profundas y espacios confinadosCáceres Mendoza, Cayetano Juan 01 June 2016 (has links)
El capítulo 1, presenta una introducción y estado del arte del planeamiento y
seguimiento de trayectorias en espacios con nados. En el capítulo 2, se presenta
el desarrollo completo del modelo matemático general de una embarcación marina,
considerando los 6 grados de libertad para posteriormente particularizar este
modelo a un modelo de 3 grados de libertad que es el que se va analizar en esta
tesis.
El propósito del capítulo 3, consiste en realizar el diseño mediante simulación
de un sistema de planeamiento, guía y seguimiento de trayectoria para una embarcaci
ón marina subactuada con dos hélices, a partir del modelo matemático
de barco de 3 grados de libertad, obtenido en el capítulo 2. En este capítulo se
divide en 3 partes, el planeamiento de trayectoria, estrategia de control y síntesis
de planeamiento y seguimiento de trayectoria para embarcaciones marinas en
espacios con nados. En la primera parte, se da a conocer la estrategia utilizada
para realizar el planeamiento de trayectoria partiendo de un espacio determinado
caracterizado por su geometría y obstáculos. Para esta tarea se hace uso del
diagrama de Voronoi, el algoritmo de Dijkstra, y un algoritmo de tal manera
que ltramos algunos puntos para evitar los cambios de dirección innecesarios,
también consideramos una tolerancia de tal manera que la embarcación pueda
circular por lugares estrechos con cierta holgura. En la segunda parte, se presenta
la teoría de control backstepping , que es aplicada para sistemas dinámicos
no lineales, se comenta sus ventajas respecto a la técnica de feedback linearization
. Se muestra el desarrollo de la técnica aplicada al control de embarcaciones
marinas, considerando la dinámica del barco. Se desarrolla el sistema de guía del
barco para lograr el seguimiento de trayectoria, con las consideraciones especiales
que implican controlar un sistema subactuado.
En el capítulo 4, se desarrolla la simulación para dos entornos diferentes,
el primero corresponde a un canal en forma senoidal por el cual el barco se
desplazará, se realizará el planeamiento y control de la ruta, el segundo entorno
corresponde a una aplicación más real, pues se toma como mapa referencia el mar
Báltico, al cual se le aplican las técnicas desarrolladas en esta tesis. / Tesis
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