Los vehículos operados remotamente (ROV) permiten la toma de información y muestras a grandes profundidades. Los datos recolectados sirven para prevenir, informar y controlar las actividades pesqueras o de extracción de hidrocarburos que afectan la diversidad marina. Por ello, se requiere de un sistema o grúa de operación que realice la tarea de lanzamiento y extracción del ROV desde la embarcación hasta la superficie marina y viceversa. Este sistema se denomina LARS (Launch and Recovery System) el cual despliega al ROV hasta la superficie marina; adicionalmente, el uso de un sistema que controle el suministro uniforme de cable de alimentación y comunicación, el cual es conocido como TMS (Tether Management System). Por lo tanto, si bien el ROV recolecta la información, se requiere de un equipo tecnológico especializado y accesible dentro del mercado nacional, el cual se diseña en este trabajo bajo los criterios y parámetros del proyecto de investigación PNIPA-PES-SIADE-PP-000170. En el presente documento se desarrolla el diseño de ingeniería de todo el sistema de lanzamiento y recuperación, con gestión de correa y jaula flotante, para vehículos operados remotamente (ROV), siendo dividido en 5 subsistemas los cuales son: subsistema de lanzamiento y recuperación del ROV (LRR), subsistema de winche con gestión de correa (WGC), subsistema de jaula flotante (JF), subsistema de comunicación e interfaz de control (CIC) y subsistema de suministro de energía (SE). Teniendo finalmente un sistema modular que despliega al ROV desde una embarcación hasta la superficie marina mediante la jaula flotante, la cual es trasladada por la grúa pluma, soportando una carga máxima de 250 kg. Una vez el ROV se sumerge, se procede a la entrega de cable de alimentación y comunicación mediante el winche con gestión de correa, el cual según el modo de operación manual o automático facilitará el descenso del vehículo hasta los 1000 m de profundidad. Todos estos procedimientos serán monitoreados y controlados desde la interfaz de control. Finalmente, se tiene un sistema especializado con un costo total de S/67015,94.

En los últimos años, la ingeniería marina ha desarrollado una serie de vehículos submarinos con el fin de observar y caracterizar los ecosistemas marinos ante la creciente demanda por sus recursos como fuente de energía y alimento. Estos vehículos, denominados vehículos submarinos autónomos (AUVs), son capaces de recorrer el ambiente submarino y recolectar información medida por un arreglo de sensores que llevan a bordo. En particular, los planeadores submarinos pueden realizar exploraciones por periodos de tiempos extensos, por lo cual son un gran beneficio para la ingeniería marina. Debido a la naturaleza de dichos vehículos, y la dificultad de transmitir datos de forma inalámbrica en un ambiente submarino, se han desarrollado algoritmos de navegación autónoma empleando varias técnicas de control, mejorando el desempeño de dichos vehículos ante entornos desconocidos y el seguimiento de trayectorias deseadas. Sin embargo, en muchos casos, la investigación se ha enfocado en el desarrollo de algoritmos clásicos empleando modelos simplificados que no consideran, o minimizan los efectos hidrodinámicos sobre la dinámica del vehículo en movimiento. Es por ello, que se desea desarrollar un algoritmo de control que permita que un planeador submarino permanezca en una trayectoria predefinida considerando los efectos de las fuerzas hidrodinámicas sobre el movimiento. El presente trabajo considera la aplicación de algoritmos avanzados que garanticen la estabilidad del vehículo durante todo su recorrido, en particular en los cambios de planeado descendiente a ascendiente donde los puntos críticos deseados varían según el ángulo de planeado y dirección, así como los limitantes físicos de posición y velocidad para los actuadores internos del vehículo. Durante el desarrollo de la investigación se obtuvo un modelo del planeador submarino que relacione el estado de los actuadores internos del vehículo con su posición, orientación y velocidad durante el planeado. A partir de ello se desarrolla un total de tres controladores, primero un controlador MIMO (múltiple entrada, múltiple salida) empleando la ley de control proporcional-integrativo debido a la naturaleza intrínseca multivariable del planeador submarino. Segundo, se desarrolló un sistema óptimo basado en un regulador cuadrático lineal, el cual permite optimizar el consumo energético con el fin de extender el tiempo de recorrido. Finalmente se obtuvo un controlador no lineal basado en la técnica backstepping adaptativo, el cual considera la naturaleza desconocida de los parámetros hidrodinámicos para estimar su efecto sobre el vehículo y obtener la señal de control que lo estabiliza. El desempeño de los tres algoritmos es comparado mediante simulaciones, determinando que el algoritmo no lineal basado en backstepping adaptativo presenta un mejor comportamiento. Finalmente, se procede a implementar un planeador submarino basado en tecnologías de prototipado rápido, para evaluar el funcionamiento del algoritmo desarrollado en un sistema real. Los resultados de las pruebas realizadas demuestran que efectivamente, el sistema de control es capaz de estabilizar el vehículo sin tener conocimiento previo sobre los parámetros hidrodinámicos y la magnitud de su efecto sobre la dinámica del vehículo. / Tesis