Ce mémoire aborde le problème de l'exécution d'une trajectoire pour un robot mobile à roues soumis à des contraintes non-holonomes. Le but est de développer une méthode permettant d'éviter les collisions dûes aux erreurs de localisation du robot dans son environnement, aux obstacles inconnus et aux imprécisions du plan de l'environnement. La méthode s'appuie sur une technique générique de déformation de trajectoire. Les obstacles perçus au cours du mouvement génèrent des forces virtuelles qui repoussent la trajectoire au loin tout en garantissant le respect des contraintes non-holonomes. La méthode de calcul des forces virtuelles est décrite en détail pour différents systèmes. L'algorithmique nécessaire à l'exécution simultanée de la déformation et du suivi d'une trajectoire en respectant les limitations cinématiques du robot est présenté. Des résultats expérimentaux sur des robots réels sont présentés dans le mémoire

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Une famille d'astéroïdes véritable (génétique) est un ensemble de fragments issus de la fragmentation d'un corps parent, et qui ont des orbites similaires autour du soleil. La famille de Eos est un regroupement dynamique de plus de 450 astéroïdes à environ 3 UA du soleil. J'ai observé et fait l'analyse spectroscopique minutieuse de 45 astéroïdes de la famille de Eos. J'ai ainsi trouvé des caractéristiques communes et uniques, propres à la famille de Eos, me permettant d'établir un lien génétique unissant tous les membres. Cela m'a permis aussi d'identifier deux intrus c'est à dire des astéroïdes étrangers à la famille. Grâce à l'analyse des paramètres spectroscopiques, j'en ai déduit que le corps parent de Eos était partiellement différentié et que les processus de l'altération de l'espace avaient joué un rôle, quoique mineur dans la diversité spectrale des membres de la famille de Eos. J'ai simulé une famille synthétique de fragments grâce à un modèle semi empirique de collision catastrophique. J'ai ainsi obtenu un modèle synthétique de la famille de Koronis, famille au sein de laquelle la sonde Galileo a découvert l'unique preuve directe d'un système binaire. Dans ce contexte, j'ai développé un code pour suivre, aussitôt après l'impact, l'évolution dynamique des fragments, en tenant compte de leurs interactions, collisions et réaccumulation. J'ai trouvé que la formation de systèmes binaires formés de couples de fragments de masse comparable, à la suite d'une collision catastrophique est possible (environ un pour cent des fragments). Enfin, j'ai étudié des astéroïdes candidats à des missions spatiales. J'ai analysé les spectres de 253 Mathilde (mission NEAR), des spectres infrarouges du satellite ISO et des spectres des astéroïdes candidats à la mission ROSETTA. Sur ces derniers, j'en ai conclu que le choix idéal de la sélection finale devrait inclure 140 Siwa qui de par sa taille et son type spectral (C) constitue un objet plus primitif.

Nous nous intéressons dans ce travail à la mise en précontrainte par pré-tension d'éléments en Béton Fibré Ultra Performant (BFUP) par des renforts en Polymères Renforcés de Fibres de Carbone (PFRC). L'association de ces deux matériaux doit permettre de réaliser des éléments précontraints présentant une haute résistance mécanique et une grande durabilité. Cette étude à forte composante expérimentale s'est déroulée en trois phases. La première phase concerne l'étude de l'adhérence entre les PFRC et le BFUP au cours de laquelle des configurations de surface optimales des renforts (joncs) sont présentées. Dans la deuxième phase nous proposons un système d'ancrage permettant de mettre en tension les joncs de précontrainte. Ce système permet de conserver l'intégralité de la résistance en traction des joncs PFRC. La troisième phase est dédiée à une campagne expérimentale d'essais de flexion 4 points menée sur des poutres BFUP précontraintes par des joncs PFRC et des torons acier. Le comportement global des poutres précontraintes en flexion est analysé en termes de rigidité, de suivi de la fissuration, de pertes de la précontrainte, de capacité portante et de ductilité. Les résultats obtenus sont très encourageants et ouvrent des perspectives pour l'utilisation des PRFC en tant que renforts actifs pour la précontrainte

Contributions principales Les éléments précédents identifient les principes de conception de base pour construire un canevas logiciel d'auto-protection. Différentes technologies peuvent être choisies pour réaliser ces principes. Les contributions principales de cette thèse décrivent des mécanismes développés et mis en œuvre pour réaliser notre canevas logiciel d'auto-protection. Il s'agit des éléments suivants : - Une architecture a trois couches pour l'auto-protection : un espace d'exécution fournit un environnement d'exécution pour des applications; un plan de contrôle supervise l'espace d'exécution ; et un plan autonome guide le plan de contrôle en prenant en compte l'etat du systeme, l'evolution des risques, la strategie de securite definie par l'administrateur, et les preferences de l'utilisateur. - Une approche du contrôle d'acces a base d'attributs: l'approche proposee (appelee G-ABAC) exprime les politiques d'autorisation en se basant sur des attributs. Cette approche apporte a la fois une neutralite vis-a-vis du modele de contrôle d'acces, et une flexibilite permettant des manipulations elementaires sur ces politiques. - Un canevas logiciel a base de politiques pour realiser la gestion autonome de la securite : l'approche a base de politiques a montre ses avantages pour l'administration des systemes complexes et dynamiques. Un canevas logiciel autonome de politiques de securite (ASPF) fournit une solution coherente et decentralisee pour administrer les politiques d'autorisation pour les systemes pervasifs a grande echelle. L'integration des patrons autonomes ameliore egalement la souplesse et la facilite d'adaptation au contexte. - Un noyau de securite embarque pour l'application des politiques de contrôle d'acces : les politiques d'autorisation denies precedemment sont appliquees par une architecture d'autorisation au niveau du systeme d'exploitation. Ce noyau appele VSK contrôle l'acces aux ressources d'une maniere dynamique an de reduire le surcoût des mecanismes d'autorisation. Ce mecanisme permet egalement de supporter dierents types de politiques d'autorisation. - Un langage dedie (Domain-Specic Language ou DSL) pour la specication de politiques d'adaptation : toutes les adaptations de notre canevas logiciel d'auto-protection de bout en bout sont contr^olees par des strategies de haut niveau appelees politiques d'adaptation. Un DSL tenant compte de nombreux facteurs pour les decisions d'adaptation. est deni pour specier ces politiques.

Cette thèse présente Rejo un nouveau langage de haut niveau pour programmer des systèmes réactifs. Rejo, de l'anglais REactive Java Objets, est une extension 'a Java qui permet de définir des objets réactifs, c'est-à-dire des objets qui encapsulent des données et des mélangés d'instructions Java et d'instructions réactives. Le modèle d'exécution est celui de l'approche réactive synchrone, dans lequel les instructions Java sont exécutées d'une façon atomique. Le compilateur de Rejo génère du code 100% Java où les instructions réactives sont implémentées avec la librairie Junior. L'influence de Junior sur Rejo est très importante, et les performances, les avantages et les inconvénients de Rejo d'écoulent du modelé et du moteur d'exécution de Junior. Une 'étude approfondie de la programmation et des différentes implémentations de Junior est réalisée. Les objets réactifs de Rejo peuvent être considères comme des agents mobiles car ils ont la capacité de migrer en utilisant une plate-forme, appelée ROS, qui offre les fonctionnalités nécessaires. ROS, de l'anglais Reactive Operating System, est un Système d'Agents Mobiles qui ressemble à un système d'exploitation car il est constitue d'un micro-noyau modulaire et d'un ensemble des services autour desquels on trouve une interface graphique (les Ricobjs), un shell (Rsh) et une interface de programmation.

Dans cette thèse, nous proposons un cadre générique d'optimisation de requêtes dans les environnements hétérogènes répartis. Nous proposons un modèle générique de description de sources (GSD), qui permet de décrire tous les types d'informations liées au traitement et à l'optimisation de requêtes. Avec ce modèle, nous pouvons en particulier obtenir les informations de coût afin de calculer le coût des différents plans d'exécution. Notre cadre générique d'optimisation fournit les fonctions unitaires permettant de mettre en œuvre les procédures d'optimisation en appliquant différentes stratégies de recherche. Nos résultats expérimentaux mettent en évidence la précision du calcul de coût avec le modèle GSD et la flexibilité de notre cadre générique d'optimisation lors du changement de stratégie de recherche. Notre cadre générique d'optimisation a été mis en œuvre et intégré dans un produit d'intégration de données (DVS) commercialisé par l'entreprise Xcalia - Progress Software Corporation. Pour des requêtes contenant beaucoup de jointures inter-site et interrogeant des sources de grand volume, le temps de calcul du plan optimal est de l'ordre de 2 secondes et le temps d'exécution du plan optimal est réduit de 28 fois par rapport au plan initial non optimisé.

On assiste actuellement à un développement très important des radiocommunications en milieux urbains et à l'intérieur des édifices notamment avec la généralisation des réseaux WLAN et l'augmentation du nombre de terminaux mobiles capables de se connecter à ces réseaux. Ces communications sont altérées par la présence de trajets multiples à l'origine d'évanouissements de puissance du signal au niveau du récepteur. La diversité d'antennes qui consiste à recevoir et à recombiner des signaux décorrélés reçus par un système d'antennes présentant de la diversité (diversité spatiale, de polarisation ou de diagramme) constitue un moyen efficace pour améliorer le lien radio dans ces environnements sujets aux multi trajets. Dans un contexte SIMO (Single Input Multiple Output), nous avons donc travaillé sur différents systèmes d'antennes présentant de la diversité et potentiellement intégrables dans des objets communicants mobiles. Afin de comparer leurs performances, nous avons développé et implémenté une méthodologie d'évaluation théorique de la diversité en introduisant des nouvelles notions comme le gain de diversité référencé. Cette méthodologie permet de choisir objectivement le système d'antennes le plus adapté pour une application donnée comme le montre plusieurs cas étudiés au travers d'exemples concrets. En complément des outils théoriques définis, nous avons travaillé sur la mise au point d'un banc de test permettant de quantifier l'amélioration du lien radio en termes de taux d'erreur binaire apporté par un système à diversité d'antennes. Cette méthode d'évaluation expérimentale se différencie de l'état de l'art en proposant un système basé sur l'utilisation de signaux radios modulés correspondant à des standards existants. Les résultats d'une première campagne de mesures et le protocole expérimental sont détaillés dans ce document.

Des charrettes de la civilisation ancienne au Véhicule Utilitaire Sportif (VUS) actuels, la dépendance de l'homme pour les véhicules reste incontournable. Les avancements rapides des infrastructures de transport aujourd'hui, couplé au désir de voyager de plus en plus rapidement, conduisent à de graves problèmes de transport: accidents, pollution et embouteillages. Afin de réduire ces problèmes et augmenter la capacité de l'infrastructure actuelle, plusieurs approches ont été proposées. Les résultats se présentent, d'une part, sous forme de panneau à message variable qui affiche la situation du trafic aux conducteurs sur la route ; d' autre part, sous forme de dos d'âne pour la prévention des accidents en réduisant la vitesse des conducteurs dans les zones urbaines ; et enfin sous forme de décisions gouvernementale permettant de lutter contre la pollution en interdisant, les jours de forte pollution, l'accès au centre-ville pour les véhicules avec des numéros immatriculés pair ou impair. A la fin du XXe siècle, des efforts considérables sont apparus pour introduire l'intelligence dans les systèmes de transport. Afin de s'adapter à la complexité du système de transport, cela constitue un des facteurs déterminants pour une action durable et plus efficace. Au début, les initiatives se sont limitées au niveau de la télésurveillance sur les incidents de la circulation à l'aide de caméras pour en informer les utilisateurs via des panneaux à messages. Peu après, avec l'avènement de la communication sans fil, le monde a ouvert ses portes en direction de la recherche sur la communication inter-véhiculaires. Plus précisément, en permettant aux véhicules de détecter et de communiquer automatiquement sur les incidents de trafic avec d'autres véhicules on peut atteindre une connaissance étendue sur la situation de la circulation locale autour du conducteur. C'est un facteur très important pour l'installation efficace du Système des Transports Intelligent (STI). A l'heure actuelle, le principal défi est d'exploiter et utiliser efficacement la communication entre les véhicules afin de réduire, sinon éliminer complètement, les problèmes précités: accidents - par le biais de la sécurité active ; la pollution et les embouteillages - grâce à la fluidité du trafic et en guidant les conducteurs des transports à emprunter des itinéraires qui permettent d'économiser la consommation d'énergie et réduire les émissions. Cette thèse présente un élément important qui réalise le déploiement d'une STI à grande échelle: la communication entre les véhicules sur la route. Ce manuscrit est consacré au développement d'un algorithme de diffusion "Multi-Hop Vehicular Broadcast"(MHVB), en utilisant la localisation de véhicules pour permettre la communication entre les véhicules.

Les micrométéorites antarctiques (MMAs) échantillonnent le matériel présent lors des premiers instants de la formation du système solaire. Deux nouvelles familles de MMAs, bien préservées de l'altération terrestre ont été identifiées dans la collection CONCORDIA 2006: (i) les MMAs à grain fin (FgF ¬- Fine-grained Fluffy), et (ii) les MMAs ultracarbonées (UCAMMs - Ultracarbonaceous Antarctic Micrometeorites). Les FgF présentent des caractéristiques similaires à celles des particules de poussières interplanétaires (IDPs). Les UCAMMs ont une composition exceptionnellement riche en carbone (50 à 90 vol%). Les caractéristiques des MMAs ont été comparées aux résultats récents obtenus par la mission de retour d'échantillons cométaires STARDUST. Les MMAs ont été caractérisées par des observations spectroscopiques, minéralogiques, pétrographiques et isotopiques. Le degré d'ordre structural de la matière carbonée des MMAs a été analysé par spectroscopie Raman. Les résultats montrent qu'environ 65% des MMAs contiennent une matière carbonée présentant un fort degré de désordre. Le radical nitrile a été identifié dans une UCAMM. La minéralogie des UCAMMs a été décrite par microscopie électronique à transmission, afin de mieux comprendre leur processus de formation et d'évolution. Les minéraux principaux (olivines, pyroxènes et sulfures de fer) sont généralement présents sous forme d'agrégats, rarement sous forme de minéraux isolés ou dans des objets présentant une texture ignée. Des objets similaires aux Glass with Embedded Metal and Sulphides des IDPs ont été identifiés dans une UCAMM. La matière carbonée de ces UCAMMs est très enrichie en deutérium, jusqu'à 30 fois la valeur terrestre. L'association d'une matière carbonée avec une composante minérale formée à haute température confirme la présence d'un mécanisme de transport dans le disque protoplanétaire. Les MMAs offrent une opportunité unique d'étudier le continuum astéroïde-comète.