Le problème d’exploration est un sujet fondamental de la robotique mobileautonome qui traite la réalisation de la catographie complète (mapping) d’un environnementprécédemment inconnu. Il y a plusieurs scénarios où l’achèvement de l’exploration d’unezone est une composante principale de la mission à accomplir. Par exemple: l’explorationplanétaire, la reconnaissance, la recherche et le sauvetage, l’agriculture, le nettoyage des lieuxdangereux, comme champs de mines et des zones radioactives. D’autre part, la communicationsans fil joue un rôle important dans les stratégies multi-robot collaboratives. Malheureusement,la supposition ou l’exigence de communication stable, ou encore, la connectivité continue,peuvent être compromises dans des scénarios réels. Dans cette thèse, deux nouvellesapproches abordent le problème d’exploration multi-robot d’environnements, en considérantune communication restreinte. D’abord, une stratégie multi-objectif auto-adaptative est proposéepour diriger la sélection de tâches en tennant compte de la performance d’explorationet du niveau de connectivité. Deuxièmement, deux rôles – l’explorateur et le relais de communication– sont considérés pour améliorer la stratégie de sélection de tâche précédente. Basésur le modèle de communication, une nouvelle approche de placement de robot relais pour desmissions d’exploration multi-robot est présentée en détail. Comparé avec d’autres approchesde l’état de l’art, les deux approches proposées dans cette thèse sont capables de diminuer ladurée de périodes de déconnexion sans dégradation considérable sur temps d’exploration. / The exploration problem is a fundamental subject in autonomous mobilerobotics that deals with achieving the complete coverage of a previously unknown environment.There are several scenarios where completing exploration of a zone is a main part of themission, e.g. planetary exploration, reconnaissance, search and rescue, agriculture, cleaning,or dangerous places as mined lands and radioactive zones. Wireless communication plays animportant role in collaborative multi-robot strategies. Unfortunately, the assumption or requirementof stable communication and end-to-end connectivity may be easily compromised inreal scenarios. In this thesis, two novel approaches to tackle the problem of multi-robot explorationof communication constrained environments are proposed. At first, an auto-adaptivemulti-objective strategy is followed in order to support the selection of tasks regarding bothexploration performance and connectivity level. Secondly, two roles –explorer and communicationrelay– are considered in order to improve the benefits of the previous task selectionstrategy. Based on the communication model, a novel polynomial-time relay placement approachfor multi-robot exploration missions is introduced in detail. Compared with others,the proposed approaches are capable of decreasing the last of disconnection periods withouta noticeable degradation of the completion exploration time.

Depuis la fin des années 1980, le développement de véhicules autonomes, capables de rouler sans l'intervention d'un être humain, est un champ de recherche très actif dans la plupart des grands pays industrialisés. La diminution du nombre d'accidents, des temps de trajet plus courts, une meilleure efficacité énergétique et des besoins en infrastructure plus limités, sont autant d'effets socio-économiques espérés de leur déploiement. Des formes de coopération inter-véhicules et entre les véhicules et l'infrastructure routière sont nécessaires au fonctionnement sûr et efficace du système de transport dans sa globalité. Cette thèse s'intéresse à une forme de coopération particulière en étudiant la coordination de robots mobiles aux intersections. La majorité des systèmes de coordination existants planifie une trajectoire que les robots doivent exécuter afin d'assurer l'absence de collision. C'est une approche classique de la planification, qui est alors considérée comme un mécanisme de génération de l'action. Dans cette thèse, seules les priorités entre les véhicules sont planifiées, c'est-à-dire l'ordre relatif de passage des véhicules dans l'intersection, ce qui est bien plus faible car un grand nombre de trajectoires respectent les même priorités. Les priorités sont alors simplement utilisées comme une ressource de coordination pour guider les robots dans l'intersection. Une fois les priorités affectées, les robots suivent une loi de contrôle qui s'assure qu'elles soient bien respectées. Il en découle un système de coordination robuste, capable de gérer toute une classe d'événements imprévisibles de façon réactive, ce qui est particulièrement adapté pour une application à la coordination de véhicules autonomes aux intersections où voitures, transports en commun et piétons partagent la route. / Since the end of the 1980's, the development of self-driven autonomous vehicles is an intensive research area in most major industrial countries. Positive socio-economic potential impacts include a decrease of crashes, a reduction of travel times, energy efficiency improvements, and a reduced need of costly physical infrastructure. Some form of vehicle-to-vehicle and/or vehicle-to-infrastructure cooperation is required to ensure a safe and efficient global transportation system. This thesis deals with a particular form of cooperation by studying the problem of coordinating multiple mobile robots at an intersection area. Most of coordination systems proposed in previous work consist of planning a trajectory and to control the robots along the planned trajectory: that is the plan-as-program paradigm where planning is considered as a generative mechanism of action. The approach of the thesis is to plan priorities – the relative order of robots to go through the intersection – which is much weaker as many trajectories respect the same priorities. Then, priorities are merely used as a coordination resource to guide robots through the intersection. Once priorities are assigned, robots are controlled through a control law preserving the assigned priorities. It results in a more robust coordination system – able to handle a large class of unexpected events in a reactive manner – particularly well adapted for an application to the coordination of autonomous vehicles at intersections where cars, public transport and pedestrians share the road.