Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico. Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica. / Made available in DSpace on 2012-10-20T09:26:00Z (GMT). No. of bitstreams: 0Bitstream added on 2014-09-26T02:16:38Z : No. of bitstreams: 1 186106.pdf: 7872819 bytes, checksum: 4998eedca46af9a181601ff85cb431a7 (MD5) / Este trabalho aborda os sistemas centralizados de oxigênio, óxido nitroso, ar e vácuo medicinais, os quais são compostos pela central de suprimento, rede de distribuição e postos de utilização. Também retrata como a qualidade do gerenciamento destes sistemas influencia outros elementos da tecnologia médico-hospitalar, tais como os equipamentos que utilizam os gases e vácuo, o atendimento ao paciente, a efetividade e a relação custo-benefício. São discutidos aspectos relacionados ao projeto, execução e manutenção, após uma descrição da principais características dos sistemas centralizados e dos equipamentos que os compõem, bem como das recomendações normativas e regulamentações nacionais vigentes. Com base nas informações teóricas reunidas, um estudo de caso foi realizado através da coleta de dados e análise em centrais de suprimento e redes de distribuição de quatro hospitais públicos e quatro privados localizados no estado de Santa Catarina. Para quantificar a severidade e a ocorrência dos possíveis problemas decorrentes das desconformidades pesquisadas, propõe-se uma metodologia baseada na técnica de Análise de Efeitos, Modos de Falha e Criticalidade (FMECA). A análise dos dados da pesquisa mostra que algumas desconformidades encontradas independem do tipo de hospital, como exemplo, dos hospitais públicos e privados visitados, 100% não possuem alarmes operacionais indicando quando o suprimento secundário ou reserva está em operação e o acionamento é realizado de forma manual. O propósito deste trabalho é propor uma metodologia aplicável por estruturas de engenharia clínica, ou a assessoria destas estruturas aos profissionais responsáveis por estes sistemas, com o objetivo de melhorar a situação atual.

Dissertação (Mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico. / Made available in DSpace on 2012-10-17T10:43:53Z (GMT). No. of bitstreams: 0Bitstream added on 2014-09-25T17:01:53Z : No. of bitstreams: 1 161542.pdf: 2065459 bytes, checksum: a76739c9a2472ef2d16997be4411e1d5 (MD5) / Os objetivos deste trabalho são o estudo da modelagem de De Luca e Manes, que inclui restrições cinemáticas e dinâmicas para tarefas nas quais o robô tem contato com o meio e o estudo de controladores avançados, como o controle de Dois Graus de Liberdade (2DOF, INV+2DOF) e o controle a Estrutura Variável com modos deslizantes (EV). Foram abordados o controle de posição simplesmente e o controle híbrido de força-posição, ambos baseados nesta nova modelagem. Os controladores estudados foram aplicados tanto em nível de simulação como de implementação. Dos resultados de controle de posição, verifica-se que o desempenho dos controladores é similar, mas na presença de incertezas e perturbações os controladores 2DOF e INV+2DOF apresentam erro nulo em regime permanente, característica não presente no controle a EV. As simulações no controle híbrido de força mostram um melhor desempenho do controle a EV sobre estratégias como o PD, I ou 2DOF na presença de incertezas na modelagem.