This work presents an alternative method for 3D bipedal gait design using independent controllers for the plane of motion frontal and sagittal. The use of virtual constraints to design a stable gait for the frontal system is fully developed and studied in this work and the resulting gait simulated. The results, although not definitive, are promising. / Esta tese apresenta um método alternativo de síntese de marcha bípede 3D usando controladores independentes projetados para os planos de movimento frontal e sagital. O uso de restrições virtuais no projeto de uma marcha estável para o plano frontal é completamente desenvolvido e estudado neste trabalho. A marcha resultante é simulada e os resultados, apesar de ainda não definitivos, são promissores.