Submitted by Automa??o e Estat?stica (sst@bczm.ufrn.br) on 2017-04-04T18:57:08Z No. of bitstreams: 1 GeorgeOliveiraDeAraujoAzevedo_DISSERT.pdf: 13409798 bytes, checksum: 2b80da129a9eaf742197ec7d854bc74b (MD5) / Approved for entry into archive by Arlan Eloi Leite Silva (eloihistoriador@yahoo.com.br) on 2017-04-12T22:17:49Z (GMT) No. of bitstreams: 1 GeorgeOliveiraDeAraujoAzevedo_DISSERT.pdf: 13409798 bytes, checksum: 2b80da129a9eaf742197ec7d854bc74b (MD5) / Made available in DSpace on 2017-04-12T22:17:49Z (GMT). No. of bitstreams: 1 GeorgeOliveiraDeAraujoAzevedo_DISSERT.pdf: 13409798 bytes, checksum: 2b80da129a9eaf742197ec7d854bc74b (MD5) Previous issue date: 2016-11-25 / Com o surgimento de t?cnicas de controle que utilizam estrat?gias n?o lineares combinadas com algoritmos da intelig?ncia artificial, tem sido poss?vel em diversas ?rea da engenharia o controle eficaz de sistemas n?o lineares, mesmo na presen?a de elevado grau de incertezas. A l?gica difusa (fuzzy) se destaca dentre as t?cnicas de intelig?ncia artificial tanto pela facilidade de sua implementa??o quanto pela semelhan?a entre o seu processo de infer?ncia e o racioc?nio humano. Outra vantagem reside no fato da l?gica difusa n?o necessitar de conhecimento pr?vio do modelo do sistema, quando aplicada ao controle de sistemas din?micos. No que tange ?s estrat?gias de controle n?o linear, a principal limita??o da t?cnica de lineariza??o por realimenta??o, por exemplo, est? na necessidade do conhecimento do modelo do sistema. Os sistemas eletro-hidr?ulicos, por sua vez, possuem modelo n?o linear de dif?cil controle pelas t?cnicas tradicionais e s?o utilizados em diversas ?reas da engenharia, como por exemplo nos setores industrial e aeroespacial. Desta forma, mostra-se extremamente importante que seu controle seja realizado de maneira eficiente, tanto por quest?es de economia quanto de seguran?a. Partindo das dificuldades apresentadas ao tentar controlar esse tipo de sistema, s?o apresentadas propostas de utiliza??o da t?cnica de controle de lineariza??o por realimenta??o em conjunto com a l?gica difusa para compensar a n?o linearidade de zona morta e demais incertezas inerentes a este tipo de sistema. Para avaliar o desempenho das estrat?gias de controle propostas s?o realizadas simula??es num?ricas utilizando um modelo n?o linear simplificado desse sistema e tamb?m s?o desenvolvidos testes experimentais em um atuador eletro-hidr?ulico de bancada.

Made available in DSpace on 2014-12-17T14:08:38Z (GMT). No. of bitstreams: 1 AuciomarCTC_DISSERT.pdf: 1704122 bytes, checksum: fe303bbcf110f6668682831da2f3480d (MD5) Previous issue date: 2009-12-16 / The oscillations presents in control loops can cause damages in petrochemical industry. Canceling, or even preventing such oscillations, would save up to large amount of dollars. Studies have identified that one of the causes of these oscillations are the nonlinearities present on industrial process actuators. This study has the objective to develop a methodology for removal of the harmful effects of nonlinearities. Will be proposed an parameter estimation method to Hammerstein model, whose nonlinearity is represented by dead-zone or backlash. The estimated parameters will be used to construct inverse models of compensation. A simulated level system was used as a test platform. The valve that controls inflow has a nonlinearity. Results and describing function analysis show an improvement on system response / As oscila??es presentes nas malhas de controle podem causar preju?zos ? ind?stria petroqu?mica. Anular, ou at? mesmo amenizar tais oscila??es, acarretaria em uma grande economia. Estudos identificaram que um dos causadores destas oscila??es s?o as n?o linearidades presentes nos atuadores dos processos industriais. O presente trabalho tem como objetivo desenvolver uma metodologia para cancelamento dos efeitos nocivos destas n?o linearidades. Ser? proposto um m?todo de estima??o de par?metros para o modelo de Hammerstein, cuja n?o linearidade ? representada pela zona-morta ou pela folga. Os par?metros estimados ser?o usados na constru??o de modelos inversos de compensa??o. Utilizou-se um sistema de n?vel simulado como plataforma de testes, o qual possui uma v?lvula de controle de fluxo da vaz?o de entrada com uma n?o linearidade associada. Resultados e a an?lise por fun??o descritiva mostram a melhoria do comportamento da sa?da do processo

Made available in DSpace on 2014-12-17T14:55:56Z (GMT). No. of bitstreams: 1 EllonPM_DISSERT.pdf: 1231242 bytes, checksum: 49456bef5c0d0bfdc5bf49d689568b60 (MD5) Previous issue date: 2012-01-27 / Conselho Nacional de Desenvolvimento Cient?fico e Tecnol?gico / Several mobile robots show non-linear behavior, mainly due friction phenomena between the mechanical parts of the robot or between the robot and the ground. Linear models are efficient in some cases, but it is necessary take the robot non-linearity in consideration when precise displacement and positioning are desired. In this work a parametric model identification procedure for a mobile robot with differential drive that considers the dead-zone in the robot actuators is proposed. The method consists in dividing the system into Hammerstein systems and then uses the key-term separation principle to present the input-output relations which shows the parameters from both linear and non-linear blocks. The parameters are then simultaneously estimated through a recursive least squares algorithm. The results shows that is possible to identify the dead-zone thresholds together with the linear parameters / V?rios rob?s m?veis apresentam comportamentos n?o-lineares, principalmente ocasionados por fen?menos de atrito entre as partes mec?nicas do rob? ou entre o rob? e o solo. Modelagens puramente lineares apresentam-se eficientes em alguns casos, mas ? preciso levar em considera??o as n?o-linearidades do rob? quando se deseja movimentos ou posicionamentos precisos. Este trabalho prop?e um procedimento de identifica??o param?trica do modelo de um rob? m?vel com acionamento diferencial, no qual s?o consideradas as n?o-linearidades do tipo zona-morta presentes nos atuadores do rob?. A proposta baseia-se no modelo de Hammerstein para dividir o sistema em blocos lineares e n?o-lineares. O princ?pio da separa??o do termo chave ? utilizado para demonstrar a rela??o entre as entradas e sa?das do sistema com os par?metros tanto da parcela linear quanto da n?o-linear. Os par?metros de ambas as parcelas s?o identificados simultaneamente, atrav?s de um algoritmo de m?nimos quadrados recursivo. Os resultados mostram que ? poss?vel identificar o valor os limites da zona-morta assim como os par?metros da parcela linear do modelo do sistema