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Diseño mecánico de un simulador de eyección para entrenamiento de pilotos de aviónValdivieso Torres, Eduardo 11 November 2011 (has links)
En la presente tesis se desarrolla el diseño mecánico de un Simulador de Eyección para
entrenamiento de pilotos de avión, el cual es parte de uno de los proyectos motivados
por la FAP conjuntamente con la sección de ingeniería mecánica de la PUCP en el
marco de la mejora tecnológica continua que persigue la institución militar. El principal
objetivo del sistema a diseñar es, como lo explica su nombre, el de simular un
acontecimiento de eyección, experimentado por un piloto en situaciones de emergencia.
Debido al gran número de accidentes ocurridos durante estos procedimientos se hace
necesario un entrenamiento adecuado que prepare al piloto ante una situación de
eyección real.
El contenido de este trabajo de tesis abarca la selección y cálculo de los elementos más
importantes de un simulador que puede impulsar un asiento de eyección con
aceleraciones que van desde 1g hasta un máximo de 7 g´s. El sistema que se usa para
llevar a cabo la simulación está basado en la neumática, por ende el aire a presión es el
principal portador de energía. Así mismo, los elementos más importantes en el sistema
son dos cilindros neumáticos que, según la función que cumplen, difieren
significativamente en su construcción: para el impulso se usó un cilindro neumático ISO
6431 con vástago y doble efecto, de carrera corta pero capaz de transferir toda la energía
necesaria para acelerar el módulo del asiento de eyección; el retorno, en cambio, se
solucionó con el uso de un cilindro neumático sin vástago el cual, gracias a su gran
carrera, se desplaza libremente durante la mayor parte del ascenso del asiento (carrera
de impulso) y, una vez terminado éste, controla el descenso a velocidad regulada hasta
una posición de reposo. Para permitir su desplazamiento, el asiento posee ruedas a los
lados, las cuales viajan a través de los carriles inclinados de la estructura metálica del
simulador.
La metodología de diseño utilizada es aquella que se basa en un concepto de solución
con suficientes beneficios para el cumplimiento de la función principal y otras
exigencias derivadas de las necesidades del diseñador. Se utilizó esta metodología por la
ventaja que significa el permitir corregir y mejorar durante todas las etapas del diseño.
Al finalizar la tesis se tienen definidos los principales elementos mecánicos y
neumáticos de un simulador de eyección que, de fabricarse, funcionará eficientemente
tanto en el aspecto técnico y como en el económico.
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Diseño e implementación de electroimán y actuador electrónico aplicado a un sistema de levitación magnéticaZapata Sánchez, Pedro Martín 09 June 2011 (has links)
En esta tesis se presenta el diseño e implementación de un electroimán y un actuador electrónico
por PWM para un módulo experimental de levitación magnética, para realizar pruebas
en el área de control y automatización. Este módulo comprende 3 etapas: etapa de sensado,
etapa de control y la etapa de potencia. En la construcción de la etapa de potencia destacan
el electroimán, el cual es implementado por un núcleo cilíndrico de hierro enrollado con un
cable de cobre y cubierto con un material aislante para su protección, además de un actuador
electrónico por PWM implementado por un circuito generador de onda triangular y un circuito
amplificador de la señal de control que son acoplados hacia el uso de un amplificador operacional
en configuración de comparador para la generación de la señal PWM. Esta señal es
utilizada para la activación y desactivación de un transistor de potencia. Con el cual es posible
reducir el calentamiento que presenta la bobina y el transistor de potencia.
Múltiples pruebas de laboratorio se realizaron con el electroimán y el actuador electrónico así
como también de todo el sistema. Se logró obtener resultados muy similares a los hallados en la
teoría. Tanto en el electroimán como en el actuador electrónico se tuvo una respuesta bastante
lineal frente a los cambios de posición de la esfera, este dato fue importante para el diseño
del sistema en la etapa de control. Finalmente se logro que la etapa de potencia cumpla con la
función de acondicionar la señal generada por el controlador del sistema para que interactue
adecuadamente con el electroimán.
Este módulo se desarrolló en la sala de manufactura del Centro de Tecnología Avanzada de
Manufactura (CETAM) del departamento de Ingeniería de la Pontificia Universidad Católica
del Perú. Este prototipo sirve como instrumento útil para realizar prácticas experimentales en
el campo de control de sistemas, que puede ser tomado con fines educativos y a su vez pueda
ser desarrollado para su aplicación a otros sistemas. Es por ello que el estudio de estos sistemas
de levitación magnética presenta un futuro prometedor.
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Estudio comparativo de exoesqueletos de miembros superiores de actuación pasiva basados en técnicas de compensación de cargaTang Juy, Javier Antonio 15 February 2021 (has links)
En este trabajo se desarrolló un estudio comparativo de los principales exoesqueletos
industriales de miembros superiores con actuación pasiva desarrollados en la
actualidad, los cuales tienen la finalidad de proveer una fuerza de asistencia para
minimizar la fatiga del usuario al trabajar en posiciones poco ergonómicas por tiempos
prolongados. Estos exoesqueletos se basan en principios o técnicas de compensación
de carga, las cuales incorporan distintas configuraciones y mecanismos con actuadores
pasivos, tales como resortes acoplados a sistemas de cables y poleas; resortes
acoplados a mecanismos de levas con seguidor, entre otros; para finalmente generar
una fuerza que equilibre la carga que se desea manipular.
En este sentido, primero se realizó una revisión bibliográfica de la tecnología en
exoesqueletos, con énfasis en los principales exoesqueletos desarrollados actualmente
para ser aplicados en el sector industrial. Se determinó que, para aplicaciones
industriales, la alternativa más viable es optar por el desarrollo de exoesqueletos
pasivos. Por consiguiente, una vez presentado el panorama actual de la tecnología en
exoesqueletos industriales pasivos, se investigaron las principales técnicas de
compensación de carga en las cuales se basan los mecanismos de actuación
incorporados por estos dispositivos. Esto se realizó con la finalidad de analizar los
principios físicos y/o mecánicos de funcionamiento de los mecanismos de actuación
pasivos. Finalmente, se procedió a analizar 8 de los principales exoesqueletos
industriales de miembros superiores de actuación pasiva, para luego compararlos y
determinar las ventajas de las distintas técnicas de compensación de carga aplicadas
en el desarrollo de sus mecanismos de actuación.
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Diseño de un sistema mecatrónico para el cortado de cebollas para uso en restaurantesRivera Loyola, Carlos Alberto 16 April 2013 (has links)
La utilización de máquinas que realicen tareas repetitivas en la cocina surgió para hacernos la vida más fácil y que permite optimizar el tiempo utilizado en ellas. En la actualidad se encuentra gran variedad de sistemas que tienen múltiples funciones como cortar, rebanar o picar pero hay otros que se fabricarán para cumplir otras tareas particulares de acuerdo a la necesidad. El realizar manualmente cortes en cebollas es una rutina que ha permanecido vigente en restaurantes o nuestro hogar, se sabe que se invierte un tiempo no despreciable para realizarlos y peor aún si se calcula el total gastado por un chef en una cevichería, la cual atiende un gran número de comensales, el resultado de este cálculo nos obliga a pensar si es necesario la intervención de un chef para realizar dicha tarea secundaria sabiendo que es de más utilidad que este se enfoque en la calidad y preparación de los platos que el de realizar cortes en cebollas. El objetivo de esta tesis es diseñar un sistema mecatrónico que realice 2 diferentes tipos de corte en cebollas. El sistema cuenta con sensores infrarrojos para detectar la presencia de estas. Utiliza motores actuadores electrónicos para las tareas anteriormente mencionadas, se da por un microcontrolador ATmega16. Además está diseñado en base a las normas sanitarias correspondientes a proceso con alimentos y a uno ergonómico para su fácil manipulación. Otro requerimiento es su presentación (estética) para que sea atractiva para su venta. El desarrollo de esta tesis está compuesto por 5 capítulos. En primer lugar se explica la problemática cuya solución se dará a través del sistema mecatrónico. En segundo lugar se expone los requerimientos mecánicos, eléctricos, electrónicos, de control y demás se presenta por medio de las vistas frontal, lateral, superior e isométrica al sistema. En el tercer capítulo se explica el funcionamiento por medio del diagrama de bloques, se describe a los sensores y actuadores utilizados, y cada plano mecánico, esquemático y diagrama de flujo del programa de control. En cuarto lugar se detallas un presupuesto para la implementación del sistema indicando cada componente con su respectivo proveedor o fabricante.
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Diseño de lanzador de proyectiles de madera para vehículos Thyssen Henschel UR-416Torre Meléndez, Eduardo Elías de la 02 March 2017 (has links)
El presente trabajo se centra en el diseño de un arma no letal para controlar y
disuadir manifestaciones violentas que amenazan la seguridad pública y privada en
él actual contexto social.
Toda ciudadano tiene derecho a exigir beneficios de forma pacífica, sin embargo,
esto parece ser menos probable, debido a que los manifestantes confunden su
derecho a reclamar con el de protestar perturbando el orden público y causando
desmanes. Por tal motivo, se hace evidente la creciente frecuencia y magnitud de
los enfrentamientos que se genera entre las fuerzas del orden y la población, ya
que, al intentar refrenar los actos vandálicos contra entidades públicas, privadas o
autoridades las protestas terminan con graves daños colaterales.
Por consiguiente, el proyecto desarrollado a continuación garantiza la ausencia de
daños permanentes en cualquiera de los individuos involucrados y, asimismo,
implica una reducción de gastos para el gobierno en lo que respecta a la
adquisición de equipamiento para la ofensiva de la policía antidisturbios.
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Diseño del concepto óptimo de la integración entre una máquina de cocción de granos de maíz con un sistema de activación a través de una interfaz cerebro- computador (BCI) que detecta caídas en el rendimiento en estudiantes universitarios para proporcionar descansos efectivos durante sesiones de estudioRamírez Castillo, Jorge Armando 04 September 2020 (has links)
Invertir largas horas en realizar una actividad académica sin tomar descansos, resulta siempre en una caída de rendimiento. Esto fue confirmado por un estudio realizado por la revista Harvard Business Review, el cual afirma que estar realizando una misma actividad durante largos periodos puede generar problemas como estrés, ansiedad, problemas de memoria, entre otros (Carmichael, 2015), que impiden que se continúe adecuadamente con las actividades que se están realizando. Asimismo, los descansos que se toman no son efectivos, pues parte de ese tiempo es ocupado, por ejemplo, para preparar alimentos o revisar el celular, no tomando un respiro para retomar las labores de la mejora manera. Ante esta problemática, el objetivo principal del presente trabajo se basa en la realización del diseño conceptual óptimo de un sistema integrado por una máquina automática para cocción de un alimento saludable sin necesidad de ser supervisada por un usuario, como lo son los granos de maíz y su sistema de activación mediante una interfaz cerebro-computador (BCI), para decodificar la actividad cerebral y detectar el momento en que se produce una caída de rendimiento, enviando un comando a la máquina para su activación, para así comenzar con el procedimiento de preparación, dando un aviso al usuario para que tome el descanso una vez que el alimento esté listo. La metodología del diseño empleada para la realización del presente trabajo de investigación está basada en la norma VDI 2206, para el diseño de sistemas mecatrónicos.
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Modelación y simulación de un actuador hidráulico para un simulador de marcha normalLoli Méndez, José Luis Piero 19 February 2013 (has links)
En este trabajo se desarrolla el modelo dinámico de un actuador hidráulico de doble
efecto de la marca Fluidtek, el cual forma parte importante del simulador de marcha
normal que se desarrolla en la Pontifica Universidad Católica del Perú. Asimismo,
se muestra el comportamiento dinámico del actuador por medio de simulaciones
ejecutadas en MatLab, para lo cual se desarrolló el algoritmo correspondiente.
En primer lugar se identificaron los parámetros que caracterizan el modelo dinámico
del actuador hidráulico, definiendo como variable de entrada la presión hidráulica
del fluido y como variable de salida el desplazamiento del vástago. El modelo
matemático se obtuvo planteando las condiciones de equilibrio correspondientes a
los fenómenos físicos presentes en el accionamiento del actuador. Algunos
parámetros del modelo se obtuvieron revisando la información técnica del
fabricante, mientras que otros fueron obtenidos por medición y experimentación
(coeficiente de fricción dinámica) y de la literatura técnica (módulo de Bulk).
Los resultados obtenidos indican que el comportamiento del actuador presenta un
error en estado estacionario, lo cual produce imprecisión en la señal de salida, por
lo que es necesario tomar acciones de control al respecto. Sin embargo, las
gráficas muestran que la simulación en el computador asemeja a lo observado en el
banco de pruebas. De esta manera, se concluye que el modelo matemático
obtenido describe adecuadamente al actuador.
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Diseño de un dispositivo para la rehabilitación pasiva en pacientes con diagnóstico de lumbalgia agudaGómez Chamorro, Kevin Víctor 11 November 2021 (has links)
En la presente tesis se ha realizado el diseño de un dispositivo de asistencia para
rehabilitación pasiva en pacientes con diagnóstico de lumbalgia aguda. Es de
tecnología soft, pues utiliza actuadores flexibles contribuyendo así a la movilidad del
usuario.
El diseño utiliza una batería para brindar asistencia con actuadores piezoeléctricos que
ofrecen una fuerza de compresión cuando son excitados eléctricamente. Tiene dos
horas de autonomía de baterías; sin embargo, debido a que cuenta también con una
barra como actuador mecánico, el usuario puede seguir experimentando asistencia de
movimiento en la zona lumbar incluso sin la activación de los actuadores. Se concluyó
que el modelo contribuye a aliviar la zona lumbar de cargas verticales, siguiendo la
técnica de estabilidad central.
Este dispositivo permite una asistencia de 121,54 N en el eje vertical de y 25,17 N en
el eje horizontal del plano frontal en el estado de reposo. La presente tesis aborda
cálculos de diseño de elementos mecánicos, análisis del movimiento del mecanismo,
selección de componentes, consideraciones para la fabricación del diseño incluyendo
impresión 3D de carcazas en ABS, planos de ensamble y despiece para su fabricación.
El costo estimado de diseño y fabricación del dispositivo es de S/. 14,000 como costo
de diseño y S/. 4,900 como costo de fabricación.
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Control of an over-actuated nanopositioning system by means of control allocationSeminario Reategui, Renzo Andre 26 March 2021 (has links)
This Master’s Thesis is devoted to the analysis and design of a control structure for
the nanopositioning system LAU based on the dynamic control allocation technique.
The objective is to control the vertical displacement with nanometer precision under a
control effort distribution criterion among the actuator set. In this case, the pneumatic
actuator is used as a passive gravity compensator while the voice coil motor generates
the transient forces. The analysis of the system characteristics allows defining the
design criterion for the control allocation. In this direction, the proposed dynamic
control allocation stage considers a frequency distribution of the control effort. The
lower frequency components are assigned to the pneumatic actuator while the higher
frequencies are handled by the voice coil drive. The significant actuator dynamics are
compensated through a Kalman filter approach. The position controller is based on a
feedback linearization framework with a disturbance observer for enhanced robustness.
The experimental validation demonstrates the feasibility of the proposed technique. / Diese Masterarbeit widmet sich der Analyse und dem Entwurf einer Regelungsstruktur
für das Nanopositioniersystem LAU. Dabei werden Methoden untersucht, welche das
notwendige Stellsignal auf zwei Aktoren aufteilen. Ziel ist es, die vertikale Verschiebung
des LAU mit Nanometerpräzision zu regeln. In diesem Fall wird der pneumatische
Aktor als passiver Schwerkraftkompensator verwendet, während die elktromagnetische
Tauchspule die transienten Kräfte erzeugt. Die Analyse der Eigenschaften des LAUSystems
ermöglicht die Definition der Entwurfskriterien zur Aufteilung der Stellgröße. In
dieser Richtung berücksichtigt die vorgeschlagene dynamische Methode eine Aufteilung
der Stellgröße bezüglich der Frequenzanteile. Die niederfrequenten Komponenten
werden dem pneumatischen Aktor zugeordnet. Dem elektromagnetische Aktor werden
die verbliebenen hochfrequenten Anteile zugeordnet. Die signifikanten Effekte der
Aktordynamik in Bezug auf die Bewegungsdynamik werden durch einen Kalman-
Filteransatz kompensiert. Nichtlineare Streckenanteile werden basierend auf dem
Modell und einem Störbeobachter kompensiert, sodass der verbleibende Anteil des
Positionsreglers mit linearen Methoden entworfen werden kann. Die experimentelle
Validierung zeigt die Effektivität des untersuchten Konzeptes. / Tesis
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Diseño de un sistema mecatrónico para dispensar espaguetiAlarcón Padilla, Mara Jackeline 09 March 2017 (has links)
En la actualidad, existe una gran variedad de máquinas que cumplen múltiples
funciones y son usadas para facilitarnos en ciertas actividades domésticas
permitiéndonos ahorrar tiempo.
El separar manualmente pasta según las porciones que se necesita es una
actividad tediosa para quien cocina. Además, se invierte tiempo útil y si esto se
calcula para un restaurante, también habría perdidas económicas debido a que
muchas veces sobra o falta este insumo al momento de atender al cliente.
El objetivo principal de este trabajo es el diseño de un sistema mecatronico capaz
de separar espagueti en porciones de 100 g. de una manera rápida, sencilla con un
mecanismo simple. Con esto, quien prepara los alimentos se ahorrará tiempo.
Además, este dispensador puede ser usado en restaurantes, debido a que sería
muy útil para los cocineros al tener una cantidad precisa para porciones. El sistema
cuenta con un panel de control, 2 sensores (fotointerruptores) y 1 motor DC.
A continuación, se detalla el desarrollo mediante 5 capítulos adecuadamente
estructurados.
- Primer capítulo: se presenta la problemática para la cual el dispensador es
la solución a esto.
- Segundo capítulo: se mencionan los requerimientos mecánicos y
electrónicos del sistema mecatrónico.
- Tercer capítulo: se explican el algoritmo de funcionamiento, los
componentes electrónicos, los planos mecánicos y el diagrama diseñado.
- Cuarto capítulo: se presenta el presupuesto de la máquina.
- Quinto capítulo: se presentan las conclusiones, comentarios los cuales son
favorables para este sistema mecatrónico.
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