BATISTA, I. J. L. Modelo de navegação para robôs móveis baseado em redes de Petri coloridas. 2008. 85 f. Dissertação (Mestrado em Engenharia de Teleinformática) – Centro de Tecnologia, Universidade Federal do Ceará, Fortaleza, 2008. / Submitted by Marlene Sousa (mmarlene@ufc.br) on 2016-04-04T15:54:49Z No. of bitstreams: 1 2008_dis_ijlbatista.pdf: 982015 bytes, checksum: 9bde11dfac7d6eb3bf8e7e9e24909bf6 (MD5) / Approved for entry into archive by Marlene Sousa(mmarlene@ufc.br) on 2016-04-05T19:13:07Z (GMT) No. of bitstreams: 1 2008_dis_ijlbatista.pdf: 982015 bytes, checksum: 9bde11dfac7d6eb3bf8e7e9e24909bf6 (MD5) / Made available in DSpace on 2016-04-05T19:13:07Z (GMT). No. of bitstreams: 1 2008_dis_ijlbatista.pdf: 982015 bytes, checksum: 9bde11dfac7d6eb3bf8e7e9e24909bf6 (MD5) Previous issue date: 2008-01-30 / Systems of autonomous navigation must be able to define a sequence of actions to be taken bymobile robots endowed with a set of limited sensors, while exposed to an unknown environment and having to serve simultaneously a set of objectives previously specified. The scientific interest in the study of systems of navigation in unknown environment which are subject of serving to several objectives is motivated basically by its evident potential in industrial applications and by the fact of demanding the implementation of complex solutions strategies. This research presents the modeling of a navigation system for mobile robots through coloured Petri nets. The model presented here can simulate several situations, such as: the representation of the world around the robot, interaction with the environment, trajectory planning, robot location, battery analysis, as well as how to serve as a basis for implementation in a real mobile robot and optimization of the system. / Sistemas de navegação autônomos devem ser capazes de definir uma seqüência de ações a serem tomadas por robôs móveis, dotados de um conjunto limitado de sensores, quando expostos a um ambiente externo suposto desconhecido e tendo que atender simultaneamente a um elenco de objetivos previamente especificados. O interesse científico no estudo de sistemas de navegação em ambientes desconhecidos e sujeitos ao atendimento de múltiplos objetivos é motivado basicamente pelo seu evidente potencial em aplicações industriais e pelo fato de demandarem a implementação de estratégias de soluções complexas. Este trabalho apresenta a modelagem de um sistema de navegação para robôs moveis por meio de Redes de Petri Coloridas. O modelo apresentado consegue simular várias situações, tais como a representação do mundo em volta do robô, interação com o ambiente, planejamento de trajetória, localização do robô e análise das baterias, bem como servir de base para implementação em um robô móvel real e otimização do sistema.

Made available in DSpace on 2016-08-29T14:09:53Z (GMT). No. of bitstreams: 1 tese_8488_NATHALIA DOMITROVIC.pdf: 1170115 bytes, checksum: b22ed5ddcd67e7d229b32b72b138c35d (MD5) Previous issue date: 2014-12-12 / O metilfenidato, principal medicamento indicado para o tratamento de Transtorno do Déficit de Atenção e Hiperatividade (TDAH), encontra-se atualmente muito presente no discurso acadêmico-científico, assim como no leigo e midático. Seus altos índices de consumo ao redor do mundo, em contínua expansão, têm gerado grande polêmica, de forma que os muitos discursos circulantes a seu respeito transbordam em controvérsias. Partindo da ideia foucaultina de que objetos e sujeitos não são essências fechadas, mas que são continuamente produzidos no entrecruzamento de práticas, este trabalho objetiva cartografar as várias práticas que envolvem os usos do metilfenidato, entendendo que estas atuam como vetores de subjetivação e participam na construção de realidades e modos de viver. Assim, nomeamos tal conjunto de práticas farmacológicas, nos referindo a uma rede de elementos que abragem desde o consumo, até as produções acadêmicas e científicas, os dicursos midáticos, os jogos políticos, os dilemas cotidianos de usuários e familiares, os interesses econômicos da indústria farmacêutica, o cotidiano das políticas e serviços públicos, entre outros. Tal análise ocorre em três diferentes dimensões. Primeiramente, realizamos uma investigação histórica, desde o advento dos psicofármacos até a emergência do metilfenidato como o fenômeno de consumo pelo qual hoje é conhecido. Em seguida, analisamos a recente publicação do novo protocolo de dispensação de metilfenidato pela Secretaria de Saúde de São Paulo, problematizando o desafio de se pensar este medicamento no âmbito das Polítcas Públicas. E finalmente, trazemos nossa experiência de campo, relatando os percursos de uma pesquisa-intervenção até sua fase mais recente: a realização, no Centro de Atenção Psicossocial para a Infância e Adolescência de Vitória (CAPSi), de grupos com trabalhadores deste serviço e familiares de crianças em tratamento com metilfenidato, utlizando como dispositivo o Guia Brasileiro de Gestão Autônoma da Medicação (GGAM-Br). As análises das memórias dos encontros do grupo GAM apontam para a abertura no coeficiente comunicacional entre usuários, familiares e trabalhadores do serviço, bem como para o fortalecimento de práticas cogestivas no que se refere à condução dos Projetos Terapêuticos das crianças envolvidas. Indicam, ainda, novos desafios para a continuidade do processo de pesquisa com a estratégia GAM no CAPSi Vitória. Palavras-chave: Metilfenidato, práticas, controvérsias, Gestão Autônoma da Medicação (GAM).

Made available in DSpace on 2016-08-29T15:33:17Z (GMT). No. of bitstreams: 1 tese_5127_.pdf: 4819920 bytes, checksum: 08b84820654654b07e5c2c3862222d64 (MD5) Previous issue date: 2012-08-29 / As imagens projetadas dentro de nossos olhos mudam o tempo todo por conta do movimento dos olhos ou do nosso corpo como um todo. Contudo, percebemos o mundo retratado nas imagens capturadas pelos olhos como estável. Muito embora, as imagens projetadas nas retinas humanas sejam bidimensionais, o cérebro é capaz de sintetizar uma representação tridimensional estável a partir delas, com informações sobre cor, forma e profundidade a respeito dos objetos no ambiente ao nosso redor, viabilizando nossa navegação no mundo por meio do sentido da Visão. Neste trabalho, investigamos modelos matemático-computacionais de cognição visual (compreensão do mundo e das ideias por meio da Visão), aplicados ao problema de navegação de veículos autônomos. Nós empregamos modelos probabilísticos de navegação exploratória e de localização e mapeamento simultâneos (Simultaneous Localization And Mapping, ou SLAM), e desenvolvemos modelos dos movimentos oculares de busca visual e vergência baseados em Redes Neurais Sem Peso (Virtual Generalizing RAM, ou VG-RAM) para navegar um robô autônomo através de uma caminho definido por uma sequencia de pontos de interesse especificados na forma de simples fotos 2D do ambiente. Nossos resultados mostraram que é possível navegar um robô autônomo de um ponto de origem até um ponto de destino fornecendo apenas imagens não contiguas do caminho.

Submitted by Eduarda Figueiredo (eduarda.ffigueiredo@ufpe.br) on 2015-03-06T12:52:57Z No. of bitstreams: 2 Dissertação Paulo Chung 04set12.pdf: 7189951 bytes, checksum: 983517231b3af37b9a50f975ad9e9981 (MD5) license_rdf: 1232 bytes, checksum: 66e71c371cc565284e70f40736c94386 (MD5) / Made available in DSpace on 2015-03-06T12:52:57Z (GMT). No. of bitstreams: 2 Dissertação Paulo Chung 04set12.pdf: 7189951 bytes, checksum: 983517231b3af37b9a50f975ad9e9981 (MD5) license_rdf: 1232 bytes, checksum: 66e71c371cc565284e70f40736c94386 (MD5) Previous issue date: 2012-06-20 / A crescente exigência do mercado por produtos de qualidade e preços competitivos, faz com que empresas aperfeiçoem os seus métodos de gestão, a fim de encontrarem soluções mais eficazes para os seus processos. Nesse sentido, este trabalho tem por objetivo realizar uma pesquisa sobre as dificuldades que uma empresa de fabricação de biscoitos recheados tem encontrado na implantação da Manutenção Produtiva Total, identificando as causas e os fatores que a impedem de obter os resultados esperados do uso dessa ferramenta de gestão, realizando as investigações e analisando essas causas, objetivando encontrar algumas ferramentas que apoiem a decisão dos gestores no sentido de maximizar os resultados, levando em conta todas as restrições envolvidas no problema. Com o uso da metodologia da pesquisa, foi realizada a revisão bibliográfica, o levantamento das informações do equipamento com os operadores e mantenedores, a consulta aos documentos e relatórios com os apontamentos diários da produção e da manutenção. Este trabalho de dissertação de mestrado visa avaliar os problemas encontrados pela empresa na implantação do TPM, bem como aprofundar o entendimento deste sistema de gestão, quais as causas que dificultam a sua implantação, identificar e propor uma revisão dos planos de manutenção e dimensionar recursos para a redução de downtime na linha de produção.

Este trabalho teve por objetivo o desenvolvimento de um sistema de controle de navegação para um veículo autônomo utilizando lógica difusa. Atribui-se o nome de SNAT (Sistema de navegação-autônoma para um triciclo). O sistema é responsável pela automatização do processo de navegação de um veículo de testes monitorado e controlado de uma base remota mediante enlace de telemetria de dados. O usuário do sistema, pela tela principal da aplicação indica os pontos a seguir, cada um destes é referenciado pela sua latitude e longitude no mapa. Uma vez iniciada a navegação, o sistema de controle recebe periodicamente pacotes de dados da posição e direção do veículo; estes dados são processados pelo controlador difuso que gera os comandos para atuação sobre o veículo. O controlador difuso traduz as expressões qualitativas, comuns na comunicação humana em valores numéricos que representam a direção e a velocidade para manter ou corrigir a navegação do veículo de testes pelo rumo desejado. Nesta dissertação são apresentados diversos aspectos do desenvolvimento do controlador de navegação difusa, os mecanismos de comunicação e acionamento do veículo de uma base remota e os testes realizados que mostram os resultados do SNAT controlando automaticamente a navegação do veículo de testes. / This work had as a goal the development of a fuzzy logic based navigation control system for an autonomous vehicle. The developed control system was named SNAT (from the equivalent in portuguese of autonomous navigation system for a tricycle). The system controls and monitors the navigation of the vehicle from a remote base station using a telemetry data link. The user indicates, using a developed application, the navigation waypoints, referencing them by their latitude and longitude coordinates in a map. When the navigation starts, the system receives periodically data packets indicating the position and direction of the vehicle, these data are processed by the fuzzy control which returns commands to actuate over the vehicle. The fuzzy control translates qualitative expressions, common in human communication, into numerical values that represent the speed and the direction to keep the vehicle as near as possible to the desired navigation route. Many development aspects of the fuzzy controller and of the communication and actuation over the vehicle from the remote base are presented. Also are presented some results of the control system over navigation of the vehicle, which demonstrate that the system operates in a quite satisfactory manner.

Este trabalho teve por objetivo o desenvolvimento de um sistema de controle de navegação para um veículo autônomo utilizando lógica difusa. Atribui-se o nome de SNAT (Sistema de navegação-autônoma para um triciclo). O sistema é responsável pela automatização do processo de navegação de um veículo de testes monitorado e controlado de uma base remota mediante enlace de telemetria de dados. O usuário do sistema, pela tela principal da aplicação indica os pontos a seguir, cada um destes é referenciado pela sua latitude e longitude no mapa. Uma vez iniciada a navegação, o sistema de controle recebe periodicamente pacotes de dados da posição e direção do veículo; estes dados são processados pelo controlador difuso que gera os comandos para atuação sobre o veículo. O controlador difuso traduz as expressões qualitativas, comuns na comunicação humana em valores numéricos que representam a direção e a velocidade para manter ou corrigir a navegação do veículo de testes pelo rumo desejado. Nesta dissertação são apresentados diversos aspectos do desenvolvimento do controlador de navegação difusa, os mecanismos de comunicação e acionamento do veículo de uma base remota e os testes realizados que mostram os resultados do SNAT controlando automaticamente a navegação do veículo de testes. / This work had as a goal the development of a fuzzy logic based navigation control system for an autonomous vehicle. The developed control system was named SNAT (from the equivalent in portuguese of autonomous navigation system for a tricycle). The system controls and monitors the navigation of the vehicle from a remote base station using a telemetry data link. The user indicates, using a developed application, the navigation waypoints, referencing them by their latitude and longitude coordinates in a map. When the navigation starts, the system receives periodically data packets indicating the position and direction of the vehicle, these data are processed by the fuzzy control which returns commands to actuate over the vehicle. The fuzzy control translates qualitative expressions, common in human communication, into numerical values that represent the speed and the direction to keep the vehicle as near as possible to the desired navigation route. Many development aspects of the fuzzy controller and of the communication and actuation over the vehicle from the remote base are presented. Also are presented some results of the control system over navigation of the vehicle, which demonstrate that the system operates in a quite satisfactory manner.

Made available in DSpace on 2014-06-12T17:37:41Z (GMT). No. of bitstreams: 2 arquivo3722_1.pdf: 3215149 bytes, checksum: 88920f699c2adb4d4adc653a2c8d371e (MD5) license.txt: 1748 bytes, checksum: 8a4605be74aa9ea9d79846c1fba20a33 (MD5) Previous issue date: 2008 / A fábrica Suape da Unilever, localizada em Pernambuco, fornece produtos de higiene e beleza para o Brasil e demais países da América Latina, com destaque para as linhas de shampoo e creme dental. Com o objetivo de melhorar sua estrutura de manufatura e aumentar sua competitividade frente aos desafios do mercado, a fábrica adota sistemas de gestão corporativos utilizados nas fábricas da Unilever em todo o mundo. Para gestão de saúde ocupacional e segurança, a Unilever adota um sistema próprio chamado SHE Framework Standard e para gestão de manufatura está sendo implementado o TPM (Total Perfeição da Manufatura), composto por oito pilares, entre eles, os de manutenção autônoma e SHE (segurança, saúde e meio ambiente) que serão abordados com mais detalhe neste trabalho. Com o intuito de melhorar sua estrutura para implementação do TPM e integrar suas práticas com o sistema de gestão de SO&S já implementado, a Unilever em parceria com a Universidade Federal de Pernambuco, investiu em um estudo para desenvolver o modelo de um sistema integrado de gestão e também do seu plano de implementação. A contribuição deste trabalho consiste na construção de um modelo integrado que será aplicado na fábrica Suape da Unilever, unindo a aplicação dos pilares de SHE e manutenção autônoma com o sistema de gestão de SO&S, SHE Framework Standard. Além de apresentar o seu plano de implementação e expansão na fábrica nos próximos anos

Made available in DSpace on 2014-06-12T16:00:16Z (GMT). No. of bitstreams: 2 arquivo6346_1.pdf: 2223295 bytes, checksum: 31961d63a4b2fe25c3c724ccfc136ba8 (MD5) license.txt: 1748 bytes, checksum: 8a4605be74aa9ea9d79846c1fba20a33 (MD5) Previous issue date: 2007 / A Computação Autônoma é uma área de pesquisa que busca o desenvolvimento de software capaz de autoconfiguração, auto-otimização, autoproteção, auto-reparação, autoconhecimento e antecipação de necessidades, utilizando-se de padrões abertos. No caso particular de Sistemas de Gerenciamento de Bancos de Dados (SGBD), podemos resumir esses princípios como características para autogerenciamento. Uma das formas de implementar características de autogerenciamento é através do desenvolvimento de Sistemas Multiagentes (SMA) que realizem a monitoração, prevenção ou solução de falhas e aperfeiçoamento de um sistema alvo. Não há ainda muitas especificações formais de como implementar autonomia para SGBD, em especial se desenvolvida via SMA. No contexto acima, o objetivo deste trabalho é a especificação de um framework arquitetural que guie o desenvolvimento de componentes de SMA que possam prover SGBD de capacidade de autogerenciamento, auxiliando os Administradores de Bancos de Dados nas suas atividades diárias. O Framework DBSitter-AS foi concebido utilizando a metodologia Tropos para desenvolvimento de SMA e especifica como construir uma sociedade de agentes capaz de realizar ações coordenadas de monitoria, prevenção e resolução de falhas em SGBD de mercado. A sociedade de agentes concebida está configurada em uma camada externa ao SGBD, possui uma estrutura de persistência própria e permite registro de regras e políticas organizacionais a serem obedecidas. O DBSitter-AS é uma especificação flexível no que tange a permitir o cadastro de sintomas de falhas e ações de resolução configuráveis para tipos diferentes de SGBD. Para mostrar como a especificação pode ser adaptada para casos reais, mostramos um exemplo de implementação para um caso típico de falha

Submitted by Luiz Felipe Barbosa (luiz.fbabreu2@ufpe.br) on 2015-03-03T13:47:13Z No. of bitstreams: 2 DISSERTAÇÃO DE MESTRADO - CAMILA MENDES DE S. COUTINHO.pdf: 1927024 bytes, checksum: a30609f105dd60e38d07a91e4ab2a362 (MD5) license_rdf: 1232 bytes, checksum: 66e71c371cc565284e70f40736c94386 (MD5) / Made available in DSpace on 2015-03-03T13:47:13Z (GMT). No. of bitstreams: 2 DISSERTAÇÃO DE MESTRADO - CAMILA MENDES DE S. COUTINHO.pdf: 1927024 bytes, checksum: a30609f105dd60e38d07a91e4ab2a362 (MD5) license_rdf: 1232 bytes, checksum: 66e71c371cc565284e70f40736c94386 (MD5) Previous issue date: 2012-02-28 / A dissertação investigou a possibilidade de se reconhecer no direito brasileiro um sistema autônomo de imputação de responsabilidade penal às pessoas jurídicas, pela prática de crimes ambientais. Analisou-se a evolução histórica do princípio societas delinquere non potest e concluiu-se pela sua incompatibilidade com a política criminal da sociedade de risco. Analisaram-se os sistemas de responsabilidade da pessoa jurídica no direito comparado e no direito brasileiro, partindo-se da premissa de que o nosso constituinte optou por criminalizar as pessoas jurídicas, no âmbito dos crimes ambientais. Demonstrou-se a possibilidade de se compatibilizar a responsabilidade coletiva com a teoria do crime, destacando-se as soluções desenvolvidas por Klaus Tiedemann (culpabilidade por defeito de organização) e por David Baigún (teoria da ação institucional e seu sistema de dupla imputação). Constatou-se, em seguida, que a jurisprudência do Superior Tribunal de Justiça, baseada na teoria da dupla imputação, consagra o modelo de responsabilidade penal da pessoa jurídica por ricochete ou reflexa, condicionando a sua incidência à criminalização da pessoa física que atua no interesse ou benefício daquela. Concluiu-se que este modelo transforma a responsabilidade da empresa em responsabilidade por fato de terceiro e não oferece uma resposta satisfatória à fenomenologia dinâmica e complexa da criminalidade empresarial, que muitas vezes inviabiliza a individualização da responsabilidade penal. Observou-se que as tentativas da dogmática tradicional de flexibilizar critérios de imputação individual para enfrentar a criminalidade de empresa podem vir a contaminar o sistema de garantias do direito penal individual. Propõe-se a criação de um “novo” direito penal, paralelo ao tradicional, e que adote mecanismos de imputação direta de responsabilidade penal à empresa, que age com elemento subjetivo próprio, consubstanciado em uma política administrativa criminógena (dolo), ou em um defeito de organização (culpa), e cuja culpabilidade encontra fundamento na sua liberdade de se auto-organizar.

Veículos autônomos terrestres são um tipo de veículo motorizado guiado de forma autônoma por um sistema computacional, sem necessidade de intervenção humana. Esta pesquisa analisa a Tomada de Decisão autônoma necessária para este tipo de veículo, assim como os processos de navegação e as estruturas de dados que a suportam. Sobre esta análise propõe-se uma arquitetura de Tomada de Decisão para navegação autônoma baseada em dois ideias principais: a sistematização das fontes de dados com as quais o veículo deve interagir em sua navegação em uma hierarquia de prioridades de tratamento e o desenvolvimento de uma estrutura de dados chamada de Grade de Prioridades que permite definir para qual região do ambiente o veículo deve se locomover. Para suportar a arquitetura, formaliza-se um conjunto de processos recomendados de navegação robótica (percepção, posicionamento, planejamento e estratégia de movimento), organizados para suportar a integração com recursos de outras pesquisas do segmento da Robótica Móvel. Para validação da arquitetura, desenvolve-se um sistema de navegação robótica, integrada à uma plataforma robótica real, e realiza-se um conjunto de testes para simular o comportamento da arquitetura em situações de navegação específicas. / Autonomous ground vehicles are a type of motor vehicle autonomously guided by a computer system without human intervention. This research analyzes the autonomous decision making required for this type of vehicle as well as the processes of navigation and data structures that support it. On this analysis, is proposed an architecture of decision making for autonomous navigation based on two fundamental ideas: the systematization of data sources with which a vehicle must interact in their navigation in a hierarchy of priorities and the development of a special data structure called Grid Priorities that defines which region of the environment the vehicle must be moved. Supporting the architecture, a set of processes for robotic navigation (perception, positioning, planning and motion strategy) are proposed and organized to support integration with other research resources in the segment of Mobile Robotics. For validate the architecture, is developed a system of robotic navigation, integrated with a real robotic platform, and is performed a set of tests to simulate the behavior of the architecture in specific situations of navigation.