Made available in DSpace on 2016-08-29T15:33:17Z (GMT). No. of bitstreams: 1 tese_5127_.pdf: 4819920 bytes, checksum: 08b84820654654b07e5c2c3862222d64 (MD5) Previous issue date: 2012-08-29 / As imagens projetadas dentro de nossos olhos mudam o tempo todo por conta do movimento dos olhos ou do nosso corpo como um todo. Contudo, percebemos o mundo retratado nas imagens capturadas pelos olhos como estável. Muito embora, as imagens projetadas nas retinas humanas sejam bidimensionais, o cérebro é capaz de sintetizar uma representação tridimensional estável a partir delas, com informações sobre cor, forma e profundidade a respeito dos objetos no ambiente ao nosso redor, viabilizando nossa navegação no mundo por meio do sentido da Visão. Neste trabalho, investigamos modelos matemático-computacionais de cognição visual (compreensão do mundo e das ideias por meio da Visão), aplicados ao problema de navegação de veículos autônomos. Nós empregamos modelos probabilísticos de navegação exploratória e de localização e mapeamento simultâneos (Simultaneous Localization And Mapping, ou SLAM), e desenvolvemos modelos dos movimentos oculares de busca visual e vergência baseados em Redes Neurais Sem Peso (Virtual Generalizing RAM, ou VG-RAM) para navegar um robô autônomo através de uma caminho definido por uma sequencia de pontos de interesse especificados na forma de simples fotos 2D do ambiente. Nossos resultados mostraram que é possível navegar um robô autônomo de um ponto de origem até um ponto de destino fornecendo apenas imagens não contiguas do caminho.

Made available in DSpace on 2016-04-28T20:38:43Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Fabiane Morais Borges.pdf: 3503545 bytes, checksum: 7297b721aeaa0cb975f5cbd2df5be8ad (MD5) Previous issue date: 2013-06-14 / Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior / This thesis has arisen from the complex Internet networks intending to build up new Space paradigms based on practices of free software and hardware and open source systems, as they appeared, roughly, since the turn of the century. In order to examine these new paradigms, I consider prior processes connected to the Space Culture. The text goes back to the history of the Space Race; the first rockets, the first satellites, some tenets of the international politics that guided the cold war in the years after the Second World War. I bring up interesting elements of the Space programs both of the US and the USSR, as well as the main technicians and scientists behind the engineering of the rockets. The research dives in the rockets of Nazi Germany who first invested in the production of rockets, goes to communist Russia as well as to liberal post-war America. The thesis brings up ideas concerning Space utopias, science fiction in literature and cinema and engages with the difference between Space exploration taken up by humans and by robots. It examines the first rocket flights and the first artificial satellites placed in outer Space, paying attention to the particulars of each of those first endeavors, to their purpose and to how much they accomplished their mission. The thesis is therefore ready to question the importance of the Space Race to human imagination and to analyse the realm of Space dreams from the late 19th century up to now. The last part of the thesis is concerned with the groups that are building Space travels in an independent way, moved either by ideological or by commercial reasons. The investigation uncovers the ideas of each of those groups concerning Space exploration. It then goes on to think the relation between the makers of such exploration and a possible industrial revolution. Finally, the thesis raises some criticisms to the creative processes of individuals, groups, networks and social movements that are concerned with the outer Space / Essa tese surge a partir das complexas redes de internet voltadas à construção de novos paradigmas espaciais, baseadas em práticas de software e hardware livre e sistemas open source que surgiram, a grosso modo, a partir dos anos 2000. Mas para chegar nesse ponto foi preciso investigar processos anteriores em relação à Cultura Espacial. O texto retoma a história da Corrida Espacial, os primeiros foguetes, os primeiros satélites, a política que estava em voga durante os anos da Guerra Fria pós II Guerra Mundial. Ela tenta levantar os pontos de tensão dos programas espaciais da União Soviética e dos Estados Unidos, assim como dos principais técnicos que estavam por traz de toda a engenharia de foguetes. Vai mergulhar na Alemanha Nazista que foi a primeira a investir irrestritamente na produção de foguetes, passeia pela Russia comunista e o liberalismo americano. A tese traz à tona ideias sobre utopias espaciais, ficção científica na literatura e no cinema, e analisa a diferença entre exploração espacial humana e robótica. Traz tabelas dos primeiros vôos espaciais e os primeiros satélites levados ao Espaço, atentando para as particularidades de cada um deles, para que serviam e que fim levaram. Levanta questionamentos sobre a importância da Corrida Espacial para a imaginação humana e analisa o arco dos sonhos espaciais desde o final do século XIX até os dias atuais. O final da tese é dedicada aos grupos que estão retomando a questão das viagens espaciais de forma independente, sejam grupos ideológicos ou mais empresariais e as ideias de cada um a respeito da exploração espacial. Pensa a relação dos makers com uma possível revolução industrial e levanta algumas críticas aos processos criativos de indivíduos, grupos, redes e movimentos sociais que se dedicam ao espaço