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Rediseño del sistema mecánico del exoesqueleto PUCP para rehabilitación de miembros inferioresDávila Portals, Diego 10 July 2018 (has links)
En este Proyecto de tesis se realizó el diseño de mejoras para el sistema mecánico del
Exoesqueleto PUCP para rehabilitación de miembros inferiores. El resultado ha sido
planos de fabricación y de ensamble que se basan en el método de diseño en ingeniería
de acuerdo a la norma VDI 2221, así como una estimación de costos para la realización
de estas mejoras. El costo de realización de este Proyecto es de aproximadamente S/.
72,600.00, lo cual incluye el costo de fabricación de los componentes (aprox. S/.
54,600.00), el costo de los componentes comerciales que se necesitarían comprar
(aprox. S/. 3,000.00), los costos de logística y montaje, así como el costo de diseño (S/.
15,000.00).
El diseño se realizó tomando como punto de partida las necesidades de los pacientes
que requieren de terapias para la rehabilitación de la marcha, así como las exigencias
mecánicas que se deben cumplir para el funcionamiento del Exoesqueleto. La
metodología seguida fue, descrita a grandes rasgos: se revisaron los fundamentos para
la rehabilitación de la marcha humana y las tecnologías existentes para apoyarla, luego
se evaluaron los problemas y limitaciones que presenta el sistema mecánico del
Exoesqueleto PUCP, para así elaborar las principales propuestas de mejora, y
finalmente, se realizaron los cálculos de ingeniería y los planos correspondientes, así
como una estimación del costo de implementación.
En el capítulo 3 de este Proyecto se exponen los cálculos realizados para la ingeniería
de detalle. Se realizaron análisis de cargas, así como análisis de esfuerzos en las
secciones críticas de los elementos y verificación de rigidez por deflexión. Las fuentes
de las teorías utilizadas para el análisis están referenciadas a lo largo de este capítulo.
En base a las piezas diseñadas se realizó también una estimación de costos de este
Proyecto.
Finalmente se hizo una auto evaluación del trabajo realizado de modo que se pudieran
identificar mejoras que no se pudieron abordar en este Proyecto y limitantes generadas
por los alcances del mismo. También se evaluaron los resultados obtenidos durante la
realización del Proyecto y su impacto en el contexto actual.
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Diseño preliminar de un dispositivo que complemente al simulador de marcha de la PUCP para reproducir los movimientos del miembro inferior del ser humanoFlores Asencios, Kevin Manuel 02 December 2015 (has links)
El presente trabajo presenta el diseño preliminar de un dispositivo que complemente al simulador de marcha de la PUCP para reproducir los movimientos de los miembros inferiores del ser humano para personas con problemas en la marcha.
En la etapa inicial se contempló un breve estudio de la biomecánica, dinámica del movimiento y ergonomía de la persona humana, tomando mayor importancia en las dimensiones, velocidad, aceleraciones y fuerzas promedio de una persona entre los 6 y 12 años durante la marcha.
Así también se definió la geometría y componentes del dispositivo, con lo cual se desarrolló la cinemática y cinética del miembro inferior y de cada elemento del dispositivo mediante la dinámica de cuerpos rígidos aplicando el método newtoniano, definiendo los datos de entrada y de salida.
Luego se procedió a desarrollar un algoritmo para resolver los arreglos realizados en el análisis cinético del miembro inferior y del dispositivo, con lo cual se obtuvieron las cargas y momentos en el dispositivo necesarios para la elección de los actuadores rotativos.
Se validó la geometría de cada elemento del dispositivo con el análisis de deformaciones mediante el método de elementos finitos, con ello se obtuvieron los planos de despiece y ensamble de los elementos del dispositivo.
Por último, se elaboró el diseño preliminar del sistema de control del dispositivo, el cual consiste en el método Master-Slave e incluye en la lógica de control, un lazo externo, el cual realiza un control de seguimiento de posición, un lazo interno, el cual realiza un control de corriente (torque) y una retroalimentación mediante el sensor de posición/velocidad (encoder) de cada actuador rotativo.
El resultado del presente trabajo es el diseño de un exoesqueleto de 2 GDL para los miembros inferiores, el cual se acopla a la plataforma del simulador de marcha desarrollado en la Pontificia Universidad Católica del Perú. Asimismo, ayuda en la rehabilitación física de personas entre los 6 a 12 años con dificultades en la marcha para lo cual puede variar de altura entre los 55 a 75 cm según sea las características físicas de la persona a rehabilitar. Además, se espera que contribuya en el estudio de dispositivos robóticos en la rehabilitación física en nuestro país.
El costo estimado, que incluye costos directos e indirectos del dispositivo, es de S/. 71,940.00 el cual incluye costos de diseño, fabricación y ensamble.
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Diseño de un mecanismo del tipo exoesqueleto de miembros inferiores que permita reproducir patrones de movimientoGarcés Beltrán, Andrés Eduardo 06 April 2017 (has links)
En este trabajo se desarrolló el diseño de un mecanismo del tipo exoesqueleto de
miembros inferiores que permita reproducir patrones de movimiento. Se enfocó en
aquellas personas con deficiencia del sistema nervioso referido a la parálisis de
extremidades inferiores. Para poder realizar este prototipo, se contempló temas como
la biomecánica. Además, se realizó el estudio de los diferentes tipos de dispositivos de
asistencia, particularmente del tipo exoesqueleto, que existen en el mercado,
permitiendo así tener una idea de las características que debe poseer el prototipo.
Con la ayuda de la metodología de diseño, se planteó un prototipo que incluye un subsistema
de suspensión de peso corporal que permite a la persona suspender para
poder realizar otros tipos de movimientos de asistidos dirigidos para la rehabilitación;
sin embargo, por temas de extensión del documento y porque no contempla el objetivo
principal de la tesis, para este sub-sistema solo se realizó el diseño conceptual y los
planos de sub-ensamble; centrándose el desarrollo de la ingeniería de detalle solo en
el sub-sistema tipo exoesqueleto.
A lo largo del capítulo de la ingeniería de detalle se verificó que las piezas que van a
ser fabricadas soporten las cargas de trabajo para un ciclo de marcha normal; además
de la selección de los principales componentes que darán energía al mecanismo o
servirán para el sensado y control del sub-sistema. Luego de tener claro el
dimensionamiento y características de los componentes se generaron los planos y
costos, obteniéndose un costo aproximado de fabricación de 16,000.00 soles.
Al final de este trabajo se habrá diseñado un primer acercamiento de un mecanismo
para personas adultas jóvenes con altura entre 1,60 y 1,70 metros; peso entre 60 a 80
kilogramos; sus movimientos controlados estarán restringidos en el plano sagital; sin
embargo, los rangos de movimientos en los otros planos permitirán recrear el ciclo de
marcha normal entre 70 y 90 pasos por minutos, entre otros movimientos para
rehabilitación. Finalmente se obtuvo algunas observaciones y recomendaciones para
el mejoramiento del prototipo a futuro, además de las conclusiones sobre las lecciones
aprendidas en el desarrollo de la tesis.
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Diseño de un equipo para ensayo de fatiga de implantes para disco intervertebralMonsalve Guevara, John Alexis 14 May 2016 (has links)
Desde años atrás, la mayoría de las personas han sufrido de diversos problemas de salud que han podido ser resueltos mediante medicamentos, descansos o algunas indicaciones de personas expertas en determinado rubro de la medicina. Actualmente, los problemas de columna vertebral reflejados en el dolor de espalda, se presentan como una de las principales patologías que pueden afectar a las personas de cualquier condición sin importar si se trata de niños, jóvenes, mujeres, hombres o ancianos. El problema principalmente se da por el desgaste del disco intervertebral que es un problema inevitable debido a la vejez.
Se presenta el diseño de un equipo de ensayo de fatiga que permite al usuario el poder probar un implante para disco intervertebral utilizando una interfaz útil para el encendido, apagado y visualización de indicadores (fuerza aplicada y desplazamientos durante la prueba) de todo el sistema.
El equipo de ensayo de fatiga consiste en un actuador lineal que se desplaza hasta una velocidad de 5,7 mm/s. Dicho actuador generará una fuerza de presión de 75 N (carga necesaria para realizar el ensayo sobre un implante, según Norma ISO 18192-1).
Variando el posicionamiento del vástago del actuador lineal, se podrá introducir y retirar el implante según le convenga al usuario. Además, el equipo cuenta con un sensor de fuerza que puede medir magnitudes de hasta 20 kg, motores con reducción con torque nominal de 1,6 Nm. para generar cada uno de los movimientos presentes en un disco intervertebral.
El ensayo se realiza mediante una interfaz para que el usuario ingrese información necesaria con el fin de lograr el mejor análisis del comportamiento. El control estará a cargo de un Arduino UNO.
El costo aproximado considerando el diseño, fabricación y armado del equipo es de aproximadamente S/. 4,900.00, siendo el concepto de mayor costo por el diseño del mismo, el cual alcanza los S/.3,000.00.
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Diseño de un prototipo de mecanismo de exoesqueleto posicionador de espalda para entrenamiento deportivo de tiro con arcoMamani Aliaga, Kendy Elvis 23 January 2018 (has links)
La presente tesis consiste en el diseño del prototipo del mecanismo de un
exoesqueleto posicionador de espalda enfocado en contribuir con el entrenamiento
deportivo del tiro con arco. Un exoesqueleto es un implemento mecánico, accionado
generalmente por actuadores electrónicos o neumáticos, el cual es portado por una
persona a fin de guiar su movimiento y a su vez mejorar habilidades físicas como la
fuerza o motrices como la precisión del usuario. Respecto a esto se vienen realizando
estudios que indican que estos mecanismos también permiten a personas con
problemas o lesiones motoras acelerar la recuperación de sus habilidades motrices,
por ello estos mecanismos vienen demostrando su eficacia en terapias de
rehabilitación. El principio de las terapias de rehabilitación consiste en la repetición
continua de determinados movimientos en el miembro afectado y precisamente estos
mecanismos pueden programarse a fin de repetir infinidad de veces estos
movimientos con una gran precisión. Por otro lado en el caso de personas sin
problemas motores se ha demostrado que estos mecanismos contribuyen con
acelerar el aprendizaje de movimientos nuevos y a su vez contribuir con la mejora de
habilidades motrices como la precisión del movimiento. Igual que en el caso anterior
esto se logra mediante la repetición continua del movimiento nuevo que se quiere
aprender o mejorar.
El tiro con arco es un deporte con gran potencial de masificación en el país, se puede
practicar a cualquier edad y no requiere un biotipo en especial. Si bien esta disciplina
requiere pocos movimientos durante su ejecución deben realizarse con gran
precisión. Habilidad que puede desarrollarse con el uso de un exoesqueleto.
Para el diseño del mecanismo se tuvieron que realizar visitas a centros deportivos de
tiro con arco a fin de reconocer los movimientos característicos para dirigir el
movimiento de la flecha. Se pudo reconocer que al mantener los brazos tensados al
apuntar era la espalda la que permitía controlar la dirección final de la flecha.
Posteriormente se realizó un modelo matemático para obtener los parámetros
inerciales de un individuo con las medidas del peruano promedio. Se planteó un
diseño preliminar, se reconoció la distribución de cargas sobre el mecanismo y se
realizó la ingeniería de detalles para finalmente obtener los planos de fabricación del
mecanismo propuesto
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Sistema mecatrónico para rehabilitación de pacientes con parálisis total o parcial en miembros superioresArrese Bernabé, Aarón Fabricio 08 July 2015 (has links)
Actualmente la preocupación por la salud personal está en constante crecimiento, a
pesar de ello, las tasas de personas enfermas es bastante alta, algunas
enfermedades se pueden tratar fácilmente, otras no, algunas incluso pueden traer
secuelas que duran el resto de la vida.
Algunas de las más graves son aquellas que traen como consecuencia la pérdida
total o parcial del movimiento de miembros inferiores como superiores, ya que
afecta al paciente no solo física, si no también psicológicamente, existen dos
posibles motivos para sufrir una parálisis corporal, la primera de ellas por un
problema del músculo propiamente dicho, mientras que el otro aso se da por un
problema en el sistema nervioso, siendo los tipos de parálisis más comunes la
cuadriplejia, hemiplejia y paraplejia.
Muchas veces estas enfermedades son degenerativas, es decir, el paciente irá
empeorando con el tiempo y su problema será cada vez más grave, en los casos en
los que se puede dar tratamiento al paciente es necesario que el tratamiento sea lo
más rápido posible ya que después de un tiempo sin tratamiento el paciente
difícilmente recupere su movilidad, debido a esto, es necesario brindar el mejor
tratamiento lo más rápido posible, las técnicas de rehabilitación actuales implican la
asistencia de una persona para facilitar el movimiento de las extremidades, sin
embargo, un mal cálculo en la fuerza a ser usada, la falta de homogeneidad en los
movimientos, e incluso el medio en el que se hacen los ejercicios pueden no ser
óptimos para la persona a tratar, además, la duración del tratamiento en algunos
casos es tan larga que los pacientes (o las familias de los pacientes, quienes
normalmente cuidan de ellos y se encargan de llevarlos a las terapias) desisten en
el camino (algunas veces incluso antes de ver algún resultado); es por esto que se
propone un sistema mecatrónico que asista al paciente debajo del agua con los
ejercicios de rehabilitación, de manera que se pueda controlar la fuerza para
realizar cada ejercicio, controlar el movimiento y realizarlo en un medio, cuyas
propiedades son mejores para la rehabilitación. En esta primera etapa se realizará
el diseño del sistema, las prácticas experimentales y análisis de datos
corresponden a una segunda etapa del proyecto, dicha etapa no será tratada en
este trabajo
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Diseño y construcción de un distractor ontogénico mandibular externo tridimensional de movimiento discretoOtiniano Chávez, Dany Martín 04 November 2017 (has links)
En el cuerpo humano a veces se presentan alteraciones en el esqueleto tanto en el
crecimiento como en el desarrollo del mismo en diversos grados, actualmente se
practican técnicas que tiene por objetivo la corrección de los crecimientos anormales que
se presentan en el esqueleto.
El objetivo del presente trabajo es la corrección de los crecimientos anormales que se
presentan en el maxilar inferior, la técnica a utilizar es la denominada distracción
osteogénica, esta técnica ha demostrado que la tracción gradual de los tejidos vivos crea
fuerzas que estimulan el crecimiento y la regeneración de los huesos.
Se diseñó y construyó un dispositivo, el cual logrará de manera satisfactoria una tracción
gradual sobre mandíbula inferior, ocasionando que esta modifique su geometría.
El diseño del dispositivo utilizó una “Metodología del diseño”, ésta es una técnica
reconocida, la cual nos garantiza que el dispositivo cumpla con todos los requerimientos
y restricciones necesarias para lograr la distracción osteogénica.
Los cálculos de las piezas del dispositivo denominado Distractor fueron verificados
utilizando el Método de los Elementos finitos (CAE).
También se presentan los planos del Distractor, los cuales sirvieron para la fabricación y
ensamble del mismo, las piezas se fabricaron en talleres nacionales. / Tesis
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Diseño mecánico de un dispositivo para ensayar implantes interespinosos en el conjunto vértebras-disco a nivel lumbar en el plano sagital medianoVillegas Espinoza, Bruno Antonio 25 June 2016 (has links)
El presente trabajo tiene por objetivo el diseño de un dispositivo que permita realizar
los ensayos funcionales recomendados según estándares internacionales a los
implantes columnares interespinosos. No obstante, dada la complejidad del
comportamiento columnar, se restringe a la representación del movimiento de flexoextensión
dentro del plano sagital, centrando el diseño en la posibilidad de comparar
implantes de manera estandarizada. En este sentido, se presenta un modelo
vertebral compuesto por los cuerpos y apófisis superior e inferior con 4 resortes que
simulan la rigidez del disco intervertebral. Este modelo es soportado por la estructura
del dispositivo que convierte la fuerza axial de la máquina de ensayo en un torque
que genera la flexión y extensión requerida.
Como primera parte, se realizó la revisión de la fisiología, alteraciones, biomecánica,
implantes columnares, dispositivos y protocolos de ensayo para poder elaborar la
lista de requerimientos. A pesar de no encontrarse dispositivos, ni estándares
especializados en implantes interespinosos, se realizó el diseño en base a las
recomendaciones dadas por los estándares ISO y ASTM para ensayos de similar
naturaleza. En base a la lista de requerimientos se formularon diversos conceptos
solución, de los cuales se escogió la solución más óptima mediante un análisis
técnico-económico.
El procedimiento de diseño mecánico partió de la geometría recomendada por los
estándares. Se necesitó realizar el cálculo geométrico de la posición del cuerpo móvil
del dispositivo, para obtener el giro en función al desplazamiento axial de la máquina
de ensayo. En base al movimiento generado, se calcularon las reacciones por
compresión en los resortes y el implante, y mediante las ecuaciones de equilibrio se
pudo obtener la fuerza del actuador axial necesaria y las fuerzas generadas en cada
elemento. Posteriormente se calcularon los esfuerzos críticos, verificando cada
elemento a fluencia y fatiga, así como las deformaciones permisibles del dispositivo.
Finalmente, como resultado del trabajo se obtuvo el diseño del sistema mecánico:
formas geométricas y materiales definidos, selección de componentes
estandarizados, así como los planos de despiece y ensamble del diseño. El costo
total para desarrollar este proyecto se ha estimado en alrededor de USD 4,850,
tomando en cuenta los costos de diseño, compra de materiales y componentes,
costos de fabricación e imprevistos.
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Diseño conceptual de un módulo de ensayos para prótesis transtibial que permita emular condiciones de marcha en superficies planas, inclinadas y con irregularidadesChávez Vera, Jhon Elton 16 February 2021 (has links)
El presente trabajo conlleva el diseño conceptual de un módulo de ensayos para prótesis transtibial que permite emular condiciones de marcha en superficies planas, inclinadas y con irregularidades. Este trabajo surge de la necesidad de verificar mediante ensayos la funcionalidad de prótesis transtibiales que lleguen a ser fabricadas en el país, lo cual no está contemplado en una normativa internacional, dado el incremento en la fabricación de estas por parte del INR y de la producción científica orientada a este ámbito. Asimismo, aborda problemas que surgen de los ensayos en pacientes amputados como el incremento de costos y tiempo, trámites complicados, y falta de repetitividad. El proceso de diseñó está basado en la Norma Alemana VDI 2206 culminando en la selección y detalle del concepto de solución óptimo. Así, se sientan las bases para continuar con el diseño definitivo mediante la ingeniería de detalle en trabajos futuros. Además, el diseño de la máquina está orientado a emular ciclos de marcha en las condiciones requeridas obteniendo información mediante sensores de fuerza y unidades de medición inercial, con lo cual se podrá verificar la funcionalidad de las prótesis prescindiendo de ensayos en humanos en primera instancia.
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Theoretical and experimental investigations of multiple contact points between a biologically inspired tactile sensor and various objectsFischer Calderón, Juan Sebastián 15 September 2021 (has links)
The somatosensory system of mammals includes sensory hairs (vibrissae) for tactile perception
during near field exploration. Interacting with the environment, the tactile hair transfers
mechanical stimuli to the hair follicle (follicle-sinus complex). The follicle-sinus complex transduces
the singnals and transmits them to the central nervous system. Rats, e.g., are able to characterize
objects with regard to their surface and geometric shape. Inspired by the biological paragon, the
implementation of a vibrissa-like tactile sensor is an object of engineering research. According
to the sensory organ, the function of a technical vibrissa is based on the recording of stimuli
by the artificial hair shaft and their measurement at the support. This enables the detection
of technically relevant information. In this context, the present work focuses on the task of
object contour reconstruction. For that purpose, the support reactions are determined during
scanning of an object. Previous investigations have been restricted on scanning objects with
convex contours. This is due to the limitation of mechanical models to single-point contact
scenarios. Goal of the present work is the consideration of multiple contact points between
sensor shaft and object contour. The sensor shaft is modelled as a Euler-Bernoulli beam. The
mathematical/theoretical description of the deformation of the beam during quasi-static scanning
results in a multipoint boundary value problem with switching point. In order to simulate
scanning sweeps along two different object types, the corresponding multipoint boundary value
problems are solved by applying a shooting method incooperating a Runge Kutta Method of 4th
order. The support reactions are calculated during scanning. It shows that multi-point contacts
can be identified in the support reactions. The simulation is validated by experiments using
selected examples.
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