Ante la situación coyuntural de saturación en que se encuentra la costa brava, se propone un estudio sobre los itinerarios peatonales en las zonas rocosas de la misma, conocidos como caminos de ronda, como elementos singulares de la misma y limite tradicional entre el dominio público y privado, además de alternativa al ocio de muchos visitantes. * El análisis se divide en cuatro partes donde cada una goza de autonomía metodología a la vez que configuran un discurso global. Así en la primera, la de los antecedentes, se demuestra a partir del análisis de la cartografía antigua y de las postales la existencia de algunos fragmentos desde el siglo XVII, y como con la llegada del primer turismo a principios de siglo fueron dados a conocer mediante diversas publicaciones especializadas.* A partir del camino de Sagaro (primero urbanizado) y de las normas costa brava de 1954 (primera legislación especifica), de la mano de los diferentes planeamientos urbanísticos, se extienden por todo el litoral en un proceso prolongado en el tiempo hasta nuestros días pero sin criterios comunes como se evidencia en la segunda parte.* En la tercera se realiza un completo catalogo-guía del estado actual de estos caminos con todos sus incidentes así como un análisis de sus elementos de composición desde diversas ópticas poniendo de manifiesto la falta de coherencia de muchas de las soluciones y el criterio especulativo y minimalista de las actuaciones en ellos realizados.* En la última parte se propone un plan global que se desarrolla en todos sus aspectos, incluso en la propuesta de una nueva herramienta gráfica, la manipulación de imágenes por medios informáticos, con la que se ilustra un proyecto especifico de camino configurando un discurso grafico paralelo que se desarrolla en el segundo volumen.

This thesis addresses the path planning problem for Autonomous Underwater Vehicles (AUVs) using homotopy classes to provide topological information on how paths avoid obstacles. Looking for a path within a homotopy class constrains the search into a specific area of the search space, speeding up the computation of the path. Given a workspace with obstacles, the method starts by generating the homotopy classes. Those which probably contain lower cost solutions are determined by means of a lower bound criterion before computing a path. Finally, a path planner uses the topological information of homotopy classes to generate a few good solutions very quickly. Three path planners from different approaches have been proposed to generate paths for the homotopy classes obtained. The path planning is performed on Occupancy Grid Maps (OGMs) improved with probabilistic scan matching techniques. The results obtained with synthetic s scenarios and with real datasets show the feasibility of our method. / Aquesta tesi aborda el problema de la planificació de camins per a Vehicles Submarins Autònoms (AUVs) mitjançant la utilització de classes d'homotopia per a proporcionar informació topològica de com els camins eviten els obstacles. Calcular un camí dins d'una classe d'homotopia permet limitar l'espai de cerca accelerant-ne el càlcul de la solució. Donat un workspace amb obstacles, el mètode primer genera les classes homotòpiques. Aquelles classes que probablement contenen les solucions de menor cost s'identifiquen per mitjà d'una heurística sense haver-ne de calcular el camí al workspace. Finalment, un planificador de camins utilitza la informació topològica de les classes d'homotopia per generar solucions segons les classes seleccionades molt ràpidament. El mètode de planificació de camins s’aplica sobre Mapes d’Occupació de Graella (OGMs) millorats amb tècniques de scan matching probabilístic. Els tests i resultats obtinguts tan en escenaris sintètics com en datasets reals mostren la viabilitat del nostre mètode.