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"Brief articles about Marchette Chute, her life, and her writings have appeared at various times in the past few years, but in no one place could there be found any account that was extensive or complete. Therefore, the purpose of this paper is to bring together information about the life of Miss Chute as well as information about books and articles she has written"--Introduction. / Carbon copy of typescript. / "August, 1959." / "Submitted to the Graduate Council of Florida State University in partial fulfillment of the requirements for the degree of Master of Arts." / Includes bibliographical references (leaves 45-55).

Ce mémoire présente des manœuvres de réorientation appliquées à un robot articulé et à un robot mobile en chute libre. Ces manœuvres, initialement inspirées du phénomène du chat qui atterrit toujours sur ses pattes, sont aussi attribuées à d'autres animaux, tels que certains reptiles et même les humains dans le contexte de certains sports. Les manœuvres de réorientation ont aussi des applications dans le domaine de la robotique. En effet, de tels manœuvres s'avèrent utiles pour le contrôle de pose d'atterrissage pour des robots susceptibles aux chutes, comme les robots sauteurs ou les robots de secours qui doivent être déployés dans des environnements dangereux et difficiles à parcourir. Dans cette optique, le travail présenté dans ce mémoire vise à développer et démontrer des manœuvres de réorientation permettant une réorientation rapide (redressement de 180 degrés -- le pire cas possible -- dans le temps d'une chute d'un mètre) et multiaxe. Tout d'abord, une architecture articulée ainsi que deux manœuvres de réorientation sont conçues afin d'atteindre les capacités de réorientation visées et les performances de cette architecture sont testées en simulation. Les résultats obtenus démontrent que l'architecture proposée est capable de se réorienter selon plusieurs axes, mais n'atteint pas les performances visées en termes de vitesse de réorientation. Par la suite, une architecture mobile omnidirectionnelle et compacte est conçue afin d'adresser les limitations de la première architecture. Un prototype de cette architecture est développé et permet d'effectuer une réorientation de 179 degrés selon son axe de tangage en 0.44 secondes tout en conservant sa capacité de se redresser selon plusieurs axes. Les performances de réorientation visées sont alors atteintes avec ce deuxième prototype. Enfin, une méthode de fusion de données par filtre de Kalman étendu servant à estimer l'orientation d'une plateforme en apesanteur est explicitée et est validée dans des conditions contrôlées. Ces résultats démontrent l'utilité de telles méthodes de fusion de données pour implémenter la planification automatique des manœuvres de réorientation dans les itérations futures du prototype développé. / This thesis explores the application of reorientation manoeuvres to an articulated and a mobile robot architecture. These manoeuvres are often attributed to cats that are said to always land on their feet, but have also been observed in other animals and used by humans in certain sports. However, these manoeuvres are more than just a curiosity and have seen some use in the field of robotics. Indeed, reorientation manoeuvres are used for orientation control in falling robots, such as rescue robots deployed in dangerous environments, and in jumping robots. With such applications in mind, this thesis aims to develop and demonstrate fast (180-degree reorientation about one axis -- the worst-case scenario -- within the time of a one-metre fall), multi-axis reorientation manoeuvres. Firstly, an articulated architecture, along with two different manoeuvres, are designed in order to attain the desired reorientation capabilities and are tested in simulated conditions. The results obtained show that, although multi-axis reorientation is achieved, the required motor torques to reach the desired reorientation speeds are not feasible for the proposed architecture. Secondly, an omnidirectional mobile robot architecture is designed to address the limitations of the first architecture. A prototype of this mobile architecture is developed and is used to demonstrate a reorientation of 179 degrees about the pitch axis in 0.44 seconds as well as a reorientation about multiple axes. Therefore, with this prototype, the desired reorientation capabilities are achieved. Finally, the use of sensor fusion methods based on extended Kalman filtering in the context of estimation of the orientation of a free-floating platform is studied. The results obtained from this study support the viability of using such methods for on-board trajectory planning in future iterations of the developed prototype.

Ce mémoire présente des manœuvres de réorientation appliquées à un robot articulé et à un robot mobile en chute libre. Ces manœuvres, initialement inspirées du phénomène du chat qui atterrit toujours sur ses pattes, sont aussi attribuées à d'autres animaux, tels que certains reptiles et même les humains dans le contexte de certains sports. Les manœuvres de réorientation ont aussi des applications dans le domaine de la robotique. En effet, de tels manœuvres s'avèrent utiles pour le contrôle de pose d'atterrissage pour des robots susceptibles aux chutes, comme les robots sauteurs ou les robots de secours qui doivent être déployés dans des environnements dangereux et difficiles à parcourir. Dans cette optique, le travail présenté dans ce mémoire vise à développer et démontrer des manœuvres de réorientation permettant une réorientation rapide (redressement de 180 degrés -- le pire cas possible -- dans le temps d'une chute d'un mètre) et multiaxe. Tout d'abord, une architecture articulée ainsi que deux manœuvres de réorientation sont conçues afin d'atteindre les capacités de réorientation visées et les performances de cette architecture sont testées en simulation. Les résultats obtenus démontrent que l'architecture proposée est capable de se réorienter selon plusieurs axes, mais n'atteint pas les performances visées en termes de vitesse de réorientation. Par la suite, une architecture mobile omnidirectionnelle et compacte est conçue afin d'adresser les limitations de la première architecture. Un prototype de cette architecture est développé et permet d'effectuer une réorientation de 179 degrés selon son axe de tangage en 0.44 secondes tout en conservant sa capacité de se redresser selon plusieurs axes. Les performances de réorientation visées sont alors atteintes avec ce deuxième prototype. Enfin, une méthode de fusion de données par filtre de Kalman étendu servant à estimer l'orientation d'une plateforme en apesanteur est explicitée et est validée dans des conditions contrôlées. Ces résultats démontrent l'utilité de telles méthodes de fusion de données pour implémenter la planification automatique des manœuvres de réorientation dans les itérations futures du prototype développé. / This thesis explores the application of reorientation manoeuvres to an articulated and a mobile robot architecture. These manoeuvres are often attributed to cats that are said to always land on their feet, but have also been observed in other animals and used by humans in certain sports. However, these manoeuvres are more than just a curiosity and have seen some use in the field of robotics. Indeed, reorientation manoeuvres are used for orientation control in falling robots, such as rescue robots deployed in dangerous environments, and in jumping robots. With such applications in mind, this thesis aims to develop and demonstrate fast (180-degree reorientation about one axis -- the worst-case scenario -- within the time of a one-metre fall), multi-axis reorientation manoeuvres. Firstly, an articulated architecture, along with two different manoeuvres, are designed in order to attain the desired reorientation capabilities and are tested in simulated conditions. The results obtained show that, although multi-axis reorientation is achieved, the required motor torques to reach the desired reorientation speeds are not feasible for the proposed architecture. Secondly, an omnidirectional mobile robot architecture is designed to address the limitations of the first architecture. A prototype of this mobile architecture is developed and is used to demonstrate a reorientation of 179 degrees about the pitch axis in 0.44 seconds as well as a reorientation about multiple axes. Therefore, with this prototype, the desired reorientation capabilities are achieved. Finally, the use of sensor fusion methods based on extended Kalman filtering in the context of estimation of the orientation of a free-floating platform is studied. The results obtained from this study support the viability of using such methods for on-board trajectory planning in future iterations of the developed prototype.

Texte remanié de: Ph. D. th.--Hull, 2002. / Bibliogr. p. 226-240. Index.

À ce jour, aucune étude n'a déterminé l'influence de la direction de la perturbation sur l'habileté à rétablir l'équilibre pour éviter une chute chez les jeunes adultes et les personnes âgées. Également, aucune étude n'a encore établi lesquelles des capacités sensori-motrices, perceptuo-sensorielles et cognitives influencent le plus cette habileté. L'objectif général de cette thèse de doctorat est donc d'établir si la direction de la perte d'équilibre ainsi que l'âge influencent la performance du rétablissement de l'équilibre à la limite du possible et, lesquelles des capacités d'un groupe de jeunes adultes et d'un groupe de personnes âgées en santé sont les plus corrélées avec la performance dans chaque direction. Pour ce faire, nous avons déterminé l'angle d'inclinaison maximal vers l'avant, l'arrière, le côté dominant et non-dominant à partir duquel 16 personnes âgées (64-83 ans) et 16 jeunes adultes (18-30 ans) en santé pouvaient être soudainement relâchées et tout de même rétablir leur équilibre en faisant un seul pas. Les capacités sensori-motrices (ex : vitesse de pas, force musculaire), les capacités perceptuo-sensorielles (ex : temps de réaction) et les capacités cognitives (ex : attention, fonctions exécutives) des participants ont été évaluées à l'aide d'une batterie de tests cliniques et, certaines d'entre elles, lors de la tâche de rétablissement de l'équilibre. Les effets de l'âge et de la direction de la perte d'équilibre ont d'abord été déterminés par une analyse de variance avec mesures répétées. Les capacités cliniques et les mesures de performances qui prédisent le mieux l'angle d'inclinaison maximal ont ensuite été déterminées par régression linéaire multiple. Finalement, l'effet des angles d'inclinaison initiaux incrémentaux sur Ies mesures de performance a été déterminé par modèle de régression linéaire à croissance non conditionnelle. L'angle d'inclinaison maximal est, globalement, 32% plus grand chez les jeunes adultes que chez les personnes âgées. Cet angle maximal est 31% plus petit pour l'arrière et 23% plus petit pour le côté comparé à l'avant. La diminution de l'angle maximal avec l'âge était également 41% plus petite pour l'arrière comparé aux autres directions d'inclinaison. Ces différences d'angle maximal semblent être dues à des variations dans les paramètres liés à l'initiation, l'exécution et la géométrie de la réponse. La puissance musculaire des membres inférieurs est la variable clinique la plus associée à la performance du rétablissement de l'équilibre (R[indice supérieur 2] =47- 75%) tandis que c'est la vitesse du pas qui est la mesure de performance expérimentale la plus corrélée à l'angle maximal (R[indice supérieur 2] =61-83%). Finalement, une corrélation linéaire élevée existe entre l'angle d'inclinaison incrémental et la vitesse de pas moyenne (pseudo R[indice inférieur epsilon][indice supérieur 2] =72-92%), la vitesse de pas maximale (pseudo R[indice inférieur epsilon][indice supérieur 2] =68-92%) et la longueur du pas (pseudo R[indcie inférieur epsilon][indice supérieur 2] =39-72%). Les résultats de cette thèse démontrent que : a) la direction de la perturbation et l'âge influencent l'habileté à rétablir l'équilibre, b) l'aptitude clinique la plus associée à cette habileté est la puissance musculaire des membres inférieurs, c) la variable expérimentale la plus associée à cette habileté est la vitesse du pas, d) cette dernière, ensemble avec la longueur du pas, augmente avec la difficulté de la tâche de rétablissement de l'équilibre. Les variables cliniques et expérimentales sont donc en accord car puissance musculaire des membres inférieurs et vitesse du pas sont physiquement liées. Nous avons ainsi démontré que pendant le rétablissement de l'équilibre la synergie entre les capacités sensori-motrices d'un individu joue un rôle fondamental dans sa réussite ou son échec. Ceci devrait aider à mettre en place des programmes de prévention plus ciblés et donc, plus efficaces.

Chute channel formation is a key process in the transition from a single-thread meandering to a braided channel pattern, but the physical mechanisms driving the process remain unclear. This research combines GIS and spatial statistical analyses, field survey, Delft3D hydrodynamic and morphodynamic modelling, and Pb-210 alpha-geochronology, to investigate controls on chute initiation and stability, and the role of chute channels in the planform dynamics of large, sand-bed meandering rivers. Sand-bed reaches of four large, tropical rivers form the focus of detailed investigations; the Strickland and Ok Tedi in Papua New Guinea, the Beni in Bolivia, and the lower Paraguay on the Paraguay/Argentina border. Binary logistic regression analysis identifies bend migration style as a key control on chute channel initiation, with most chute channels forming at bends that are subject to a rapid rate of extension (elongation in a direction perpendicular to the valley axis). Bend extension rates are shown to track variation in potential specific stream power, such that reaches and sub-reaches of the rivers studied fit within a planform continuum expressed though increasing bend extension rates and chute initiation frequency, and driven by increasing stream power relative to bedload calibre. Field observations of point bar geomorphology and vegetation dynamics illustrate the importance of rapid bend extension in forming wide sloughs between scroll bars that are aligned with the direction of over-bar flow, and in breaking the continuity of vegetation encroachment on point bars. Bathymetric surveys and Delft3D simulations for the Strickland River provide insight into flow and sediment division at bifurcate meander bends. Coupled with GIS analyses, these simulations show that stable chute channels have higher gradient advantages than chute channels subject to infill, but that upstream and downstream changes in bend orientation can also influence chute stability. The process of bend extension is typically associated with an increase in the chute gradient advantage, further elucidating the role of bend migration style in chute stability. At the reach scale, rivers with higher sediment loads (Qs/Q) are characterised by higher rates of chute infill. Strickland River floodplain sedimentation rates derived through Pb-210 alpha-geochronology are substantially higher adjacent to single-thread bends than adjacent to bifurcate bends, potentially due to an observed increase in channel capacity (and reduction in floodplain inundation frequency) associated with bend bifurcation. Further research is needed to determine whether this observation is significant in light of high uncertainty in the spatial variability of sedimentation rate estimates, but the data presented highlight a need for carefully considered stratified sampling approaches in floodplain coring campaigns, and illustrate the complexity of possible sediment dispersal mechanisms, and associated ecological responses. GIS analysis of the response of the Ok Tedi in Papua New Guinea to direct addition of mine tailings elucidates interplay between channel steepening due to the propagation of a tailings sediment slug, and mid-channel bar formation induced by the increased sediment load, with associated topographic forcing of bend and chute development. A temporal pattern of increased chute initiation frequency on the Ok Tedi mirrors the inter- and intra-reach spatial pattern of chute initiation frequency on the Paraguay, Strickland and Beni Rivers, where increased stream power is associated with increased bend extension and chute initiation rates. The process of chute formation is shown to be rate-dependent, and the threshold value of bend extension for chute initiation is shown to scale with reach-scale stream power, reminiscent of slope-ratio thresholds in river avulsion. However, Delft3D simulations suggest that chute formation can exert negative feedback on shear stress and bank erosion in the adjacent mainstem bifurcate, such that the process of chute formation is also rate-limiting. Chute formation is activated iteratively in space and time in response to changes in river energy, selectively targeting sites of greatest change, and thereby mediating the river response.

La France a toujours joué un rôle dans le cadre des opérations de paix en Afrique noire,surtout depuis la chute du mur de Berlin avec l’émergence des nouveaux conflits intraétatiquesqui nécessitent non seulement des acteurs traditionnels, mais aussi, des nouveauxacteurs dotés de nouvelles compétences pour ramener la paix et la sécurité dans les sociétésmarquées par les conflits. Cependant, son implication sur les opérations de paix est souventsujette de diverses critiques mal définies comme ingérence dans les affaires intérieures, excèsde bavure, illégalité, retour du néocolonialisme, due à l’absence d’une politique decollaboration cohérente avec d’autres acteurs qui exercent sur le terrain. C’est pourquoi, lestravaux de recherche portent sur les opérations françaises de paix, les acteurs de relationsinternationales français qui participent sur les opérations de paix, et enfin, sur lacompréhension des interactions décisionnelles au niveau de chaque opération. Il s’agit demettre en lumière les spécificités des pratiques politiques, des différentes stratégies déployéespar les acteurs, des rapports de force et des enjeux du pouvoir qui sous-tendent la prise dedécision en France dans le cadre des opérations de paix. / France has always played a role in peace operations in Black Africa, especially since the fallof the Berlin Wall with the emergence of new intrastate conflicts that require not only thetraditional players but also new actors with new skills to restore peace and security in societiesmarked by conflict. However, its involvement in peacekeeping operations is often subjectto various unclear critics as interference in internal affairs, excess burrs, illegality back neocolonialism,due to the absence of a coherent policy of collaboration with other actors who performon the field. Therefore, the research focuses on French peace operations, the actors ofFrench international relations participating in peacekeeping operations, and finally, on understandingthe interactions decision at each operation. This is to highlight the specific politicalpractices, different strategies of the actors, power relations and issues of power that underliedecision making in France as part of peacekeeping operations.

Texte remanié de: Habilitationsschrift--Evangelisch-theologische Fakultät--Mainz--Johannes Gutenberg-Universität, 2005. / Bibliogr. p. 371-400.

Cette étude explore la problématique psychologique axée sur les traumatismes infligés par le double pouvoir politico-religieux aux jeunes iraniens âgés de 20 à 35 ans. Le matériel utilisé provient d’entretiens menés à Téhéran en 2007 à l’aide de dessins projectifs, spécifiquement développés pour cette étude, renvoyant à des scènes connues des jeunes iraniens et suffisamment significatives pour développer et favoriser l’expression des ressentis personnels et l’émergence des émotions. Après investigation des théories en rapport avec la problématique, les entretiens sont étudiés selon la dimension politique, religieuse, sociale et culturelle des traumas (acculturation forcée, modes et vecteurs de transformation et de transmission culturelle et héritage culturel des mythes fondateurs). L’analyse porte sur : le Père fondateur, de sa chute organisée à sa mise à mort, sur les conflits psychiques de filiation avec les deux pères originaires Perse (Cyrus le Grand) et arabo-musulman (Prophète Mahomet et l’Imam Ali), sur la disqualification du père de la famille et l’organisation totémiste du pouvoir, les traumas subis au quotidien et les syndromes post-traumatiques engendrés par la révolution, la guerre, le culte du martyre, les châtiments publiques (flagellations, pendaisons,…) et les interactions quotidiennes avec les gardiens de l’ordre révolutionnaire, les pathologies consécutives aux troubles identitaires, les psychopathologies sociales telles que l’image de soi dégradée, le port du masque imposé, la mélancolie, la dépression, et les troubles de la personnalité. Il en résulte une société iranienne désorganisée, incontrôlée et chaotique, à la recherche de ses valeurs, de ses repères culturels et identitaires et où se développent d’intenses souffrances. Pourtant le régime pervers et pervertissant, n’a réussi ni à délimiter à l’islam les repères identificatoires de jeunes, ni à circonvenir leur psychisme. / This study explores the psychological problematic centered on traumas imposed by the double politico-religious power on young Iraniansbetween 20 to 35 years old The material used comes from interviews conducted in Teheran in 2007. The projective drawings usedwere specifically developed for this study and reflected scenes known to young Iranians, and were sufficiently significant and subjective to enable the expression of personal feelings, and the emergence of emotions. After an investigation of the theories related to these problems, the interviews are analyzed from a political, religious, social and cultural dimension of the traumas, the acculturation, the trends and transformation vectors of the cultural transmission andpassing on a forced culture by founding myths. Then analyze concerns: the Founding father viewpoint: from his organized downfall to his execution, the inter and intra psychic filiations conflicts with these two initiating father figures Cyrus the Great and Imam Ali, the disqualification of the family’s father, the totemiste organization of the power; the traumas endured daily and post-traumatic syndromes brought about by the revolution, war, martyr cult, whipping, public hanging, and permanent interaction with guardians of revolutionary order; the pathologies as a consequence of the regime: identity crises and disorders, psychosocial pathologies as diminished image of self, projected mask, melancholy, depression, and personality disorders. As a result today Iranian society is disrupted, uncontrolled, and chaotic, in search of its values, and its cultural and identification references. In spite of the intense sufferings the pervert political system not managed to define to Islam the identification references of the young people, or to circumvent their psyche.