Dissertação (mestrado)—Universidade de Brasília, Instituto de Ciências Exatas, Departamento de Ciência da Computação, 2018. / Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES). / Sistemas concorrentes enfrentam uma ameaça à sua confiabilidade em comportamentos emergentes, os quais não são incluídos na especificação, mas podem acontecer durante o tempo de execução. Quando sistemas concorrentes são modelados a base de cenários, é possível detectar estes comportamentos emergentes como cenários implícitos que, analogamente, são cenários inesperados que podem acontecer devido à natureza concorrente do sistema. Até agora, o processo de lidar com cenários implícitos pode exigir tempo e esforço significativos do usuário, pois eles são detectados e tratados um a um. Nesta dissertação, uma nova metodologia é proposta para lidar com vários cenários implícitos de cada vez, encontrando comportamentos comuns entre eles. Além disso, propomos uma nova maneira de agrupar estes comportamentos em famílias utilizando uma técnica de agrupamento usando o algoritmo de Smith-Waterman como uma medida de similaridade. Desta forma, permitimos a remoção de vários cenários implícitos com uma única correção, diminuindo o tempo e o esforço necessários para alcançar maior confiabilidade do sistema. Um total de 1798 cenários implícitos foram coletados em sete estudos de caso, dos quais 14 famílias de comportamentos comuns foram definidas. Consequentemente, apenas 14 restrições foram necessárias para resolver todos os cenários implícitos coletados coletados, aplicando nossa abordagem. Estes resultados suportam a validade e eficácia da nossa metodologia. / Concurrent systems face a threat to their reliability in emergent behaviors, which are not included in the specification but can happen during runtime. When concurrent systems are modeled in a scenario-based manner, it is possible to detect emergent behaviors as implied scenarios (ISs) which, analogously, are unexpected scenarios that can happen due to the concurrent nature of the system. Until now, the process of dealing with ISs can demand significant time and effort from the user, as they are detected and dealt with in a one by one basis. In this paper, a new methodology is proposed to deal with various ISs at a time, by finding Common Behaviors (CBs) among them. Additionally, we propose a novel way to group CBs into families utilizing a clustering technique using the Smith- Waterman algorithm as a similarity measure. Thus allowing the removal of multiple ISs with a single fix, decreasing the time and effort required to achieve higher system reliability. A total of 1798 ISs were collected across seven case studies, from which 14 families of CBs were defined. Consequently, only 14 constraints were needed to resolve all collected ISs, applying our approach. These results support the validity and effectiveness of our methodology.

Programas concorrentes possuem características que os diferenciam de programas sequenciais, tornando a atividade de teste mais complexa. Questões como definição e uso de variáveis por diferentes processos, comunicação, sincronização e comportamento não-determinístico precisam ser consideradas. Apesar dos avanços obtidos nesse contexto, um problema que ainda persiste é o custo da atividade de teste, relacionado principalmente ao número excessivo de elementos requeridos a serem testados. Neste contexto, este trabalho apresenta duas propostas: a primeira estática, focando na detecção automática de elementos requeridos não-executáveis, para os critérios relacionados a sincronizações; e a segunda dinâmica, aplicando-se o teste de alcançabilidade para apoiar a avaliação da cobertura de sequências de sincronizações, desse modo, usando informações dinâmicas para apoiar o teste de cobertura. Estas propostas foram implementadas na ferramenta ValiMPI e um experimento foi realizado a fim de verificar a eficácia da proposta. Os resultados indicam que as duas propostas implementadas neste trabalho são promissoras e auxiliam a reduzir o custo da atividade de teste / Concurrent programs present new features, such as: nondeterminism, concurrency, synchronization and communication. These features need to be considered during testing activity, making this activity more complex. Despite the results achieved in this context, a problem that still remains is the application cost of the testing, especially the cost related to the high number of required elements generated by the test criteria proposed to concurrent programs. In this context, this work presents two contributions: the first one using a static approach, automatically detecting non-executable elements related to synchronization between process; and the second one using a dynamic approach, applying reachability testing to support the coverage evaluation of the executed sequences, reducing the number of executed sequences and the number of test cases. These contributions were implemented in the ValiMPI tool and experiments were conducted to evaluate them. The results indicate that these contributions can improve the concurrent program testing, reducing the application cost of the testing activity

Programas concorrentes possuem características que os diferenciam de programas sequenciais, tornando a atividade de teste mais complexa. Questões como definição e uso de variáveis por diferentes processos, comunicação, sincronização e comportamento não-determinístico precisam ser consideradas. Apesar dos avanços obtidos nesse contexto, um problema que ainda persiste é o custo da atividade de teste, relacionado principalmente ao número excessivo de elementos requeridos a serem testados. Neste contexto, este trabalho apresenta duas propostas: a primeira estática, focando na detecção automática de elementos requeridos não-executáveis, para os critérios relacionados a sincronizações; e a segunda dinâmica, aplicando-se o teste de alcançabilidade para apoiar a avaliação da cobertura de sequências de sincronizações, desse modo, usando informações dinâmicas para apoiar o teste de cobertura. Estas propostas foram implementadas na ferramenta ValiMPI e um experimento foi realizado a fim de verificar a eficácia da proposta. Os resultados indicam que as duas propostas implementadas neste trabalho são promissoras e auxiliam a reduzir o custo da atividade de teste / Concurrent programs present new features, such as: nondeterminism, concurrency, synchronization and communication. These features need to be considered during testing activity, making this activity more complex. Despite the results achieved in this context, a problem that still remains is the application cost of the testing, especially the cost related to the high number of required elements generated by the test criteria proposed to concurrent programs. In this context, this work presents two contributions: the first one using a static approach, automatically detecting non-executable elements related to synchronization between process; and the second one using a dynamic approach, applying reachability testing to support the coverage evaluation of the executed sequences, reducing the number of executed sequences and the number of test cases. These contributions were implemented in the ValiMPI tool and experiments were conducted to evaluate them. The results indicate that these contributions can improve the concurrent program testing, reducing the application cost of the testing activity

Made available in DSpace on 2014-06-12T16:01:13Z (GMT). No. of bitstreams: 2 arquivo7234_1.pdf: 3108647 bytes, checksum: 005c566b9ea912b4246e213ae0704e2f (MD5) license.txt: 1748 bytes, checksum: 8a4605be74aa9ea9d79846c1fba20a33 (MD5) Previous issue date: 2005 / O desenvolvimento crescente de sistemas concorrentes e de tempo real vem provocando uma evolução nos conceitos e paradigmas da Engenharia de Software. Recentemente, entre outras abordagens, destacamos o surgimento de UML-RT, visando adaptar e estender as estruturas já consagradas de UML para os conceitos de concorrência e tempo real. Complementarmente, já existem modelos teóricos de concorrência e tempo real bem consolidados, como álgebra de processos, que contam com estratégias e ferramentas de validação, verificação e transformação de modelos. Por outro lado, processos de software bem definidos, que integrem estratégias formais de análise com orientações menos formais (mas sistemáticas) de desenvolvimento, são, ainda, negligenciados. O Rational Unified Process (RUP), um dos processos de desenvolvimento de software mais extensivamente usado e aceito, introduziu vários conceitos e orientações que objetivam sistematizar o desenvolvimento com UML-RT; no entanto, vários aspectos importantes e críticos de aplicações concorrentes, como a transformação de uma classe de análise (passiva) em uma classe ativa (cápsula ou processo), com um fluxo de execução independente, são tratados de forma superficial e informal; outros exemplos são a decomposição de cápsulas e a análise de uma aplicação com relação a propriedades clássicas de concorrência (como ausência de deadlock) ou específicas do negócio. As orientações fornecidas pelo RUP parecem sugerir que é simples garantir estes resultados, quando, na verdade, requerem grande atenção e conhecimento do desenvolvedor. O foco deste trabalho é a adaptação e extensão de uma das disciplinas mais afetadas do RUP, Análise e Projeto, a fim de integrar de forma mais detalhada e rigorosa os conceitos e implicações do desenvolvimento de aplicação concorrentes ao processo, incluindo a aplicação de leis de transformação de modelos, sugeridas em estratégias formais de desenvolvimento. A grosso modo, o objetivo pode ser resumido à adaptação do RUP ao paradigma de desenvolvimento baseado em modelos (MDE, Model Driven software Engineering). Apesar do foco em Análise e Projeto, outras disciplinas e fases são também revisadas. A proposta é validada através de sua aplicação a um estudo de caso sobre o projeto de um Sistema Automático de Produção SAP (Automatic Manufacturing System AMS), inicialmente explorado em [18]

Orientador: Sérgio Rangel Fernandes Figueira / Resumo: Objetivo: Este trabalho tem como objetivo geral mensurar e analisar como variáveis econômicas relevantes influenciaram nas exportações brasileiras de açúcar no período de 1997 a 2015. Metodologia / Procedimentos de Pesquisa: Foi utilizado para análise cinco modelos. No primeiro, mensurou-se o impacto das variáveis independentes: preço do açúcar no mercado mundial, taxa de câmbio, preço do etanol e estoque mundial sobre a exportação brasileira de açúcar no mercado mundial. No segundo e terceiro, mensurou-se o impacto das exportações da Tailândia e Austrália (maiores exportadores mundiais ao lado do Brasil), no quarto e quinto mensurou-se o impacto dos dois principais países importadores de açúcar mundiais (China e Indonésia) sobre as exportações brasileiras. Resultados e Discussões: No primeiro modelo, as variáveis: produção, preço do açúcar, câmbio, preço do etanol, estoque e a exportação de açúcar se mostraram significativas com os seguintes coeficientes: 1,52; 0,12; 0,24; -0,32; -0,13 e -0,16. Quanto ao impacto nas exportações brasileiras pelos dois principais países exportadores concorrentes do Brasil: Tailândia e Austrália, diagnosticou-se impacto das exportações da Tailândia nas exportações brasileiras na forma contemporânea e primeira defasagem, coeficiente de -0,04 e -0,08, e das exportações australianas nas exportações brasileiras na primeira defasagem, 0,30. Quanto ao impacto dos principais importadores mundiais de açúcar nas exportações brasileiras: China e Indonési... (Resumo completo, clicar acesso eletrônico abaixo) / Abstract: Objective: This study has as a general objective to measure and analyze how relevant economic variables influenced the Brazilian sugar exports from 1997 to 2015. Methodology/Research Procedures: Five models were used for this analysis. In the first model, the impact of the independent variables sugar price in the international market, exchange rate, ethanol price, and global stock was measured on the Brazilian sugar exports in the international market. In addition, the impact of exports from Thailand and Australia (world’s largest exporters alongside Brazil), which consisted of the second and third models, and the impact of the two main sugar-importing countries (China and Indonesia), which consisted of the fourth and fifth models, were both measured on the Brazilian exports. Results and Discussion: In the first model, the variables production, sugar price, exchange rate, ethanol price, stock, and sugar export were significant and presented the coefficients 1.52, 0.12, 0.24, −0.32, −0.13, and −0.16, respectively. We observed an impact of the Thai exports on the current and first lag Brazilian exports, with coefficients of −0.04 and −0.08, respectively, as well as an impact of the Australian exports on the first lag Brazilian exports, with a coefficient of 0.30. Regarding the impact of the main sugar importers on Brazilian exports, China and Indonesia presented an impact of the variables stock (−0.05 and −0.04, respectively) and GDP (0.72 and 0.19, respectively) on the Brazili... (Complete abstract click electronic access below) / Mestre

Parallel programs are imperative for improving performance and problem solving, having an increasing demand on implementing efficient parallel programming techniques. This entails new challenges on software testing to ensure their quality and reliability. Structural testing is a technique that allows the identification of concurrency defects by analyzing the internal structure of the program. However, the non-determinism of concurrent programs has implications in the testing activity, requiring the use of structured methods to reveal defects. Testing criteria support the selection of test cases in a systematical form by statically analysing elements of concurrent programs. We found that there are currently gaps in the definition of testing criteria contemplating scenarios with elements that are dynamically evaluated, such as the execution of communication primitives inside loops. The objective of this project is to define structural testing criteria to guide the selection of test cases, improving the reliability of concurrent programs by revealing non-determinism related errors present in repetition structures. We developed a Concurrent Defects Taxonomy, identifying and classifying concurrency types of defects found in related literature. The analysis of such defects, paths inside loops, number of loop iterations, and nested loops allow us to model the proposed structural testing criteria. We define new sets and associations related to communication and synchronization flows for message-passing programs, establishing a model for testing criteria. We implemented the proposed test model in ValiMPI, a testing tool prototype, considering the new concepts defined in our test model, generating required elements and evaluating coverage after constructing loop paths. For the application evaluation of criteria we perform an empirical study with statistical validation, indicating the results for cost, effectiveness and strength. Our experimental evaluation demonstrated that the proposed testing criteria generates required elements that support the identification of concurrency defects occurring in different loop iterations, when having communicational events with non-deterministic behavior. / A programação paralela é imperativa para melhorar o desempenho e a resolução eficiente de problemas, tendo uma demanda crescente na implementação de técnicas de programação paralela. Isso implica novos desafios no teste de software para garantir a qualidade e confiabilidade. O teste estrutural é uma técnica que permite a identificação de defeitos de concorrência, analisando a estrutura interna do programa. No entanto, os programas concorrentes são não-determinísticos, com desafios na atividade de teste, exigindo o uso de métodos estruturados para revelar defeitos. Os critérios de teste suportam a seleção de casos de teste de forma sistemática, analisando estaticamente elementos de programas concorrentes. Foi descoberto que atualmente existem lacunas na definição de critérios de teste contemplando cenários com elementos dinâmicos, como a execução de primitivas de comunicação dentro de loops. O objetivo deste projeto é definir critérios estruturais para orientar a seleção de casos de teste, revelando erros relacionados ao não-determinismo e melhorando a confiabilidade de programas concorrentes. Foi desenvolvida uma Taxonomia de Defeitos Concorrentes, identificando e classificando os tipos de defeitos de concorrência encontrados na literatura relacionada. A análise de tais defeitos, a seleção de caminhos de loop, o número de iterações de loop e loops aninhados permitem modelar os critérios de testes estruturais propostos. Foram definidos novos conjuntos e associações relacionadas aos fluxos de comunicação e sincronização de programas de passagem de mensagens, estabelecendo um modelo para os critérios de teste. O modelo de teste proposto foi implementado no protótipo de ferramenta de teste chamada ValiMPI, considerando as associações definidas para os critérios propostos, gerando elementos necessários e cobertura de avaliação após a identificação dos nós de loop. Para a avaliação da aplicação dos critérios, foi realizado um estudo empírico com validação estatística, indicando os resultados para custo, efetividade e strength. A avaliação experimental demonstrou que os critérios de teste propostos geram elementos necessários que suportam a identificação de defeitos presentes em diferentes iterações dos loops, quando existem eventos de comunicação com comportamento não-determinístico.

O teste de programas concorrentes é uma atividade que envolve diferentes perspectivas. Uma das mais conhecidas refere-se ao desenvolvimento de novos conhecimentos sobre critérios, modelos e ferramentas de teste que auxiliem o testador nessa atividade. Outra perspectiva, igualmente importante, porém, ainda incipiente, é a avaliação da atividade de teste de programas concorrentes com relação à sua eficiência e eficácia para revelar defeitos de difícil detecção. O projeto TestPar em desenvolvimento no ICMC/USP tem abordado essas duas perspectivas ao longo dos últimos anos, onde novas tecnologias de teste vêm sendo desenvolvidas e avaliadas sistematicamente. Este trabalho inseriu-se no contexto do projeto TestPar e teve por objetivo principal contribuir para melhorar a avaliação da atividade de teste de programas concorrentes, através do desenvolvimento de benchmarks específicos para este contexto. Essa avaliação representa um desafio para a área de teste, sendo essencial a existência de benchmarks simples o bastante para serem validados manualmente, se necessário, e complexos o bastante para exercitar aspectos não triviais de comunicação e sincronização, encontrados de fato nos programas concorrentes. Assim, neste trabalho de mestrado foram desenvolvidos benchmarks livres de defeitos conhecidos e algumas versões de benchmarks com defeitos intencionalmente inseridos, baseados em taxonomias de defeitos. Esses benchmarks seguiram uma série de características bem definidas, contando ainda com uma documentação padronizada e completa. Os benchmarks foram validados através da condução de estudos experimentais, do uso em diferentes projetos de pesquisa e também com a verificação da sua aplicabilidade para fins educacionais. Os resultados obtidos demonstram que os benchmarks atingiram os objetivos para os quais foram propostos, gerando uma demanda controlada e qualificada sobre modelo, critérios e a ferramenta de teste desenvolvidos no projeto TestPar. Os experimentos realizados permitiram destacar pontos positivos e limitações desses artefatos. Outra aplicação dos benchmarks foi como recurso educacional para o ensino em disciplinas como programação concorrente. / The testing of concurrent programs is an activity that involves distinct perspectives. One of the most known refers to the development of new knowledge about criteria, models and testing tools to support this activity. Other perspective, as important as the first one and still incipient, is the evaluation of the testing activity of concurrent programs with respect to its efficiency and effectiveness in revealing errors hard to detect. The TestPar project under development at ICMC/USP has addressed both these two perspectives over the past years, where new testing technologies are being proposed and evaluated systematically. This project belongs to the context of the TestPar project, aiming to improve the evaluation of the testing activity of concurrent programs through the development of benchmarks specific for this context. This evaluation represents a challenge to the testing area, which must consider benchmarks simple enough to be validated manually, if necessary, but also complex enough to exercise not trivial aspects of communication/synchronization, found in programs used indeed. Thus, in this work it were developed bug-free benchmarks and some versions of faulty benchmarks with bugs inserted, based on error taxonomies. These benchmarks followed a series of well-defined features, including also a standardized and complete documentation. Benchmarks were validated by means of diferent scenarios: experimental studies, their use by different on-going research projects and also with the verification of their applicability for educational aims. The results obtained show that our benchmarks have achieved their objectives, generating a controlled and qualified demand on model, criteria and the tool developed under TestPar project. The experiments reveal strengths and limitations of these artifacts. Benchmarks have been also used as educational resources for the teaching of concurrent programs.

O teste de programas concorrentes é essencial para assegurar a qualidade das atuais aplicações distribuídas/paralelas em desenvolvimento. Apesar de ser essencial, essa atividade de teste é dificilmente empregada adequadamente, devido a fatores como: alto custo de execução, grande lacuna entre desenvolvedores e resultados de pesquisas em testes para programas concorrentes e acesso às ferramentas de teste de programas concorrentes que automatizem/viabilizem o emprego do teste. Este projeto visa definir os parâmetros da atividade de teste estrutural de programas concorrentes que nortearão a composição de diferentes serviços na Web. Tais serviços dão suporte à atividade de teste estrutural de programas concorrentes, estabelecendo fronteiras claras em ferramentas de teste para os módulos relativos ao modelo de teste, aos critérios de teste, à linguagem de programação e aos paradigmas de sincronização. Desse modo, novas ferramentas de teste poderão ser construídas de maneira mais flexível, com menos custo de desenvolvimento e com mais eficácia. Tal abordagem traz como benefícios diretos: (1) facilitar a interação entre os setores da indústria, ensino e pesquisa que estejam interessados no desenvolvimento de programas concorrentes com qualidade; (2) diminuir os custos de instalação e manutenção de ferramentas de teste estrutural pelos desenvolvedores; (3) facilitar a incorporação da atividade de teste de programas concorrentes no ciclo de desenvolvimento das aplicações distribuídas e paralelas; (4) aumentar a abrangência do projeto TestPar, permitindo que novos usuários (desenvolvedores, professores e outros grupos de pesquisa) possam utilizar facilmente os conhecimentos gerados no projeto; e (5) realimentar o projeto TestPar com novas demandas qualificadas, estas advindas de novos programas concorrentes submetidos para teste. / Testing of concurrent programs is essential to ensure the quality of todays distributed/parallel applications in development. Although it is essential that testing activity is hardly properly employed, due to factors such as high cost of implementation, big gap between developers and research results in tests for competing programs and access to competing software testing tools to automate / enable the test job. This project aims to define the parameters of structural testing activity of concurrent programs that will guide the composition of different Web services. These services support the structural testing activity of concurrent programs, establishing clear boundaries in test tools for the modules related to the test model, the test criteria, the programming and synchronization paradigms language. Thus, new test tools can be built in a more flexible way, with less development cost and more effectively. Such an approach has as direct benefits: (1) facilitate interaction between industry sectors, education and research who are interested in the development of concurrent programs with quality; (2) reduce the costs of installation and maintenance of structural testing tools for developers; (3) facilitate the incorporation of testing activity of concurrent programs in the development cycle of distributed and parallel applications; (4) increase the scope of TestPar design, allowing new users (developers, teachers and other research groups) can easily use the knowledge generated in the project; and (5) feed back into the project TestPar with new demands qualified, those arising from new concurrent programs submitted for testing.

Os estudos sobre escolha e preferência do comportamento individual a partir de esquemas concorrentes tornaram mais clara a função relativa do reforço no comportamento. No nível cultural, por sua vez, não há estudos experimentais sobre a função relativa de consequências culturais a partir de metacontingências concorrentes, o que certamente limita a compreensão do que leva um grupo a escolher/preferir engajar-se em uma prática em detrimento de outra. O presente trabalho teve o objetivo de aferir experimentalmente a frequência relativa de duas contingências comportamentais entrelaçadas (CCEs) como função da exigência de dois esquemas de razão concorrentes para produção de consequências culturais. Os esquemas de razão para cada contingência entrelaçada foram diferentes a depender da condição (conc FR1 FR1, FR1 FR2, FR1, FR3, FR2 FR2 e FR2 FR3). As duas contingências entrelaçadas relevantes para a produção de consequências culturais foram descritas na instrução, de modo a reduzir variações. Participaram do estudo 12 estudantes universitários divididos em quatro tríades. A tarefa experimental consistiu na escolha de linhas de uma matriz composta por dez linhas e dez colunas, sendo as linhas compostas por cinco cores diferentes alternadas, de modo que cada cor estivesse presente em uma linha par e outra ímpar. Consequências individuais (ganho de fichas trocáveis por dinheiro) foram contingentes a escolhas de linhas ímpares. Consequências culturais (itens escolares a serem doados a uma instituição) foram contingentes a sequências específicas de cores, que correspondiam às escolhas de linhas por cada um dos três participantes. Teve-se como resultados que as Tríades I e II tenderam à estereotipia da CCE associada ao esquema de menor razão ao final das condições, o que não ocorreu para as Tríades III e IV. Para as Tríades I e II, variações tenderam a ocorrer após mudanças de condições em que havia aumento da intermitência de consequências culturais associadas à CCE mais frequente. Também para as Tríades I e II, verbalizações sobre o procedimento foram mais frequentes nos períodos em que variações entre as CCEs relevantes foram mais frequentes. Para as Tríades III e IV, durante a maior parte do estudo não houve diferenciação da frequência entre as duas CCEs às quais consequências culturais eram contingentes, embora tenha havido diferenciação das duas CCEs em relação a outras / Studies about choice and preference using concurrent schedules contributed to better understand the relative function of the reinforcer on behavior. However, at the cultural level there are no experimental studies regarding the relative function of cultural consequences using concurrent metacontingencies, which certainly restricts the understanding about which variables lead a group to choose or prefer to engage in a practice over another. The objective of this experimental study was to assess the relative frequency of two interlocking behavior contingencies (IBCs) as a function of two fixed ratio schedules to produce cultural consequences. The ratio schedules to each interlocking contingency were different depending on the condition (conc FR1 FR1, FR1 FR2, FR1 FR3, FR2 FR2 and FR2 FR3). Both relevant interlocks for the production of cultural consequences were described in the instructions in order to reduce variability. 12 college students participated, divided into four triads. The experimental task consisted of row choices in a matrix comprising ten rows and ten columns, the rows being composed of five different colors, so that each color was present in an even and in an odd row. Individual consequences (earn of coins interchangeable for money) were contingent to the choice of odd rows. Cultural consequences (school supplies to be donated) were contingent to specific sequences of colors that corresponded to the combined row choices of the three participants. The results showed that Triads I and II leaned towards IBC stereotypy associated to the low ratio schedule at the end of the conditions, which did not occur for Triads III and IV. Triads I and II showed that variations tended to occur after experimental condition changes in which there were increased of the ratio schedule to cultural consequences associated to the more frequent IBC. Also, for Triads I and II, verbalizations about the procedure were more frequent when variations between the two IBCs were higher. For Triads III and IV, for most of the study there was no difference in frequency of the two relevant IBCs, although there was difference between the two relevant IBCs in relation to others

A definição de abordagens de teste de software no contexto de sistemas embarcados críticos é de fundamental importância para a melhoria de qualidade desses sistemas. Este projeto de mestrado concentra-se essencialmente na área de robôs móveis que são sistemas críticos. O mapeamento das técnicas de teste dos programas tradicionais para sistemas robóticos móveis não é trivial, pois é necessário considerar as características inerentes a esses sistemas, as quais incluem comunicação, sincronização, não determinismo e paralelismo. Esses sistemas são formados por diferentes componentes, como sensores, atuadores e softwares de controle, os quais se comunicam, em geral, por meio de troca de mensagens. Nesse sentido, este projeto visa aproveitar a experiência adquirida pelo grupo de pesquisa do ICMC/USP com a proposição de critérios e ferramentas de teste para programas concorrentes, para o contexto de teste de integração de sistemas robóticos móveis. Assim, neste estudo é apresentado um comparativo sobre as similaridades e diferenças presentes em programas concorrentes e sistemas robóticos móveis com objetivo de auxiliar na adaptação dos critérios de teste. Dois estudos de caso foram conduzidos nos quais os critérios propostos para programas concorrentes foram aplicados a sistemas robóticos desenvolvidos em ROS. Como resultados, observou-se os critérios de teste são capazes de testar adequadamente aspectos de comunicação e sincronização de sistemas robóticos, contribuindo com a qualidade desses sistemas. / The definition of software testing approaches for the context of critical embedded systems is of fundamental importance for the quality improvement of these systems. This masters project focuses primarily in mobile robot area that are critical systems. The mapping of traditional testing techniques for robotic mobile systems is not trivial, because it is necessary to consider the characteristics of these systems, which include communication, synchronization, non-determinism and parallelism. These systems present different components such as sensors, actuators and control software, which communicate, usually by exchanging messages. In this sense, this project aims to use on the experience gained by the research group of the ICMC/USP with the of the concurrent program testing criteria for the integration testing of the mobile robotic systems. In this study we present a comparison of the similarities and differences present in concurrent programs and mobile robotic systems in order to assist in adapting the testing criteria. Two case studies were conducted in which the proposed concurrent program testing criteri were applied to robotic systems developed in ROS. As a result, there was the testing criteria are able to properly testing aspects of communication and synchronization of robotic systems, contributing to the quality of these systems.