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Sistemas de controle e nova arquitetura para diferencial eletrônico em veículos de passeio convencionais a combustão convertidos em veículos híbridos 4x4 / Control systems and new architecture to electric differential systems on internal combustion engine passenger vehicles converted to 4x4 hybrid electric vehiclesRafael Coronel Bueno Sampaio 30 September 2011 (has links)
Este trabalho apresenta três sistemas de controle distintos para a atuação em sistemas de tração elétrica traseira em veículos de passeio convencionais convertidos em VEHs (Veículos Elétricos Híbridos) 4x4, enfocando o desenvolvimento de um sistema diferencial eletrônico (SDE). As principais arquiteturas de veículos híbridos são apresentadas. O SDE, que atua em tempo de execução nas velocidades angulares dos pneumáticos traseiros em manobras variadas, depende dos sinais de esterçamento e aceleração impostos pelo condutor, considerando as modelagens cinemática e dinâmica do veiculo no cálculo dos valores de referência para o controlador. Controladores PID modificado, neurofuzzy baseado em inteligência artificial e um H-Infinito ótimo são projetados e detalhados. Uma nova arquitetura para o SDE é proposta e apresentada, visando a utilização de sistemas de controle robustos no problema do SDE, traçando-se um paralelo entre o seu desempenho e das arquiteturas convencionais quando o controlador H-Infinito ótimo assume o controle do SDE. O projeto e o desenvolvimento de um mini-VEH, a plataforma HELVIS (Hybrid ELectric Vehicle In low Scale), são apresentados. A implementação de um simulador veicular denominado HELVIS-SIM, inspirado na plataforma HELVIS, é também apresentada. O SDE, que compreende a arquitetura proposta e os controladores, são embarcados e também implementados no HELVIS-SIM. Resultados simulados obtidos no HELVIS-SIM são analisados. Testes experimentais do SDE na plataforma HELVIS são apresentados, considerando apenas testes de bancada sem o contato dos pneumáticos com o solo. / This work presents the development of three distinct control systems to rear electric traction control on conventional touring vehicles converted on 4WD (four-wheel drive) hybrid electric vehicles (HEVs), focusing on the design of a EDS (Electronic Differential System). Main HEV architectures are presented. The EDS controls the rear wheels angular speeds as the driver inputs steering and acceleration commands, considering both dynamic and kinematic models of the vehicle and so the actuators on the calculus of the desired rear angular speeds. One modied PID controller, one AI (Articial Intelligence) based controller and one robust optimal H \'infinite\' controller are designed and outlined. A new EDS architecture is proposed and presented, aimming the use of robust controllers to the EDS problem, comparing the use of the H \'infinite\' optimal controller to conventional EDS architectures. The design of a mini-HEV, the HELVIS (Hybrid ELectric Vehicle In low Scale) platform is also presented. The implementation of a parametric vehicular simulator, the HELVIS-SIM, is discussed. The EDS, which represents the controllers and the proposed architecture, is evaluated on the HELVIS platform and on the HELVIS-SIM. Simulated results are rst run in the HELVIS-SIM. Experimental results of the EDS tests are presented exclusively considering the evaluation on a bench test, without any contact of the platform with the pavement.
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[pt] NAVEGAÇÃO AUTÔNOMA EM LINHAS DE CULTIVO BASEADA EM VISÃO ROBUSTA PARA ROBÔS MÓVEIS COM RODAS EM TERRENOS INCLINADOS E ACIDENTADOS / [en] ROBUST VISION-BASED AUTONOMOUS CROP ROW NAVIGATION FOR WHEELED MOBILE ROBOTS IN SLOPED AND ROUGH TERRAINSGUSTAVO BERTAGNA PEIXOTO BARBOSA 24 May 2022 (has links)
[pt] Nesse trabalho, nós apresentamos novas aplicações para alguns controladores robustos, tais como as abordagens SMC e STA. O principal objetivo
é conseguir executar uma navegação autônoma precisa em campos agrícolas, usando robôs móveis com rodas, equipados com uma câmera monocular
fixa. Primeiro, nós projetamos uma abordagem de controle robusto baseado
em servo-visão, a fim de lidar com imprecisões do modelo e perturbações da
trajetória no espaço da imagem. Além disso, uma abordagem de controle
robusto baseada em cascata, é aplicada, na qual, a malha de realimentação
externo está conectada com uma malha de realimentação interna para lidar
com os efeitos de todas as fontes de perturbação. Desse modo, uma abordagem robusta de rastreamento de trajetória, baseada em super-twisting,
é aplicada para estabilização de movimento afim de garantir o sucesso da
tarefa de seguir uma linha de cultivo considerando os efeitos de derrapagem das rodas e derrapagem lateral do veículo. A plataforma ROS-Gazebo,
um simulador de robótica de código aberto, foi utilizada para realização de
simulações computacionais 3D usando um robô móvel do tipo differentialdrive e um ambiente ad-hoc projetado para cultivo em linha. A eficácia e
a viabilidade dos controladores robustos são avaliadas analisando simulações numéricas e métricas de desempenho, tais como: (i) o Erro Quadrático
Médio (EQM) e (ii) o Desvio Absoluto Médio (DAM). Além disso, nós veremos nos resultados, que em geral, só é possível ter estabilidade, utilizando
os controladores rosbustos. / [en] In this work, we present a new application for some robust controllers,
such as SMC and STA approaches. The main idea is to perform autonomous
navigation in agricultural fields accurately using wheeled mobile robots,
equipped with a fixed monocular camera . Here, we consider the existence
of uncertainties in the parameters of the robot-camera system and external
disturbances caused by high driving velocities, sparse plants, and uneven
terrains. First, we design a robust image-based visual servoing approach to
deal with model inaccuracies and trajectory perturbations in the image
space. In addition, a cascade-based robust control approach is applied,
in which the outer vision feedback loop is connected with an inner pose
feedback loop to deal with the effects of all disturbances sources. Then, a
robust trajectory tracking approach based on the super-twisting algorithm
is applied for motion stabilization to ensure the successful execution of
row crop following tasks under wheel slippage and vehicle sideslip. ROSGazebo platform, an open-source robotics simulator, was used to perform
3D computer simulation using a differential-drive mobile robot and an adhoc designed row-crop environment. The effectiveness and feasibility of the
robust controllers are evaluated by analyzing numerical simulations and
performance metrics, such as: (i) the root-mean square error (RMSE) and
(ii) the mean-absolute deviation (MAD). Furthermore, we will see in results,
that in general, it is only possible to have stability, using robust controllers.
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[pt] MODELAGEM E CONTROLE DE UM ROBÔ MÓVEL COM ESTEIRAS PARA TAREFAS DE VIGILÂNCIA / [en] MODELING AND CONTROL DESIGN OF A TRACKED MOBILE ROBOT FOR SURVEILLANCE TASKSPERCY WILIANSON LOVON RAMOS 29 June 2020 (has links)
[pt] Nos últimos anos, os avanços mais recentes em robótica e suas aplicações
têm sido usados para reduzir a carga de trabalho e os requisitos de
mão-de-obra, melhorando o ambiente, a saúde e a segurança, particularmente
nos sistemas de produção agrícola. Robôs autônomos fazem parte de
tal inovação tecnológica e os robôs móveis com esteiras, em particular, têm
sido amplamente utilizados em campos agrícolas em todo o mundo, já que
suas esteiras proporcionam uma grande área de contato em solos úmidos
e terrenos irregulares, evitando que o robô fique preso e melhorando a sua
mobilidade. Neste trabalho, aborda-se a modelagem e o controle de robôs
móveis com esteiras (Tracked Mobiler Robots, TMRs) para executar tarefas
de vigilância em campos agrícolas. A metodologia proposta considera que o
modelo cinemático do TMR são incertos devido ao escorregamento inerente
entre as esteiras e o terreno. Para lidar com as incertezas de modelagem e
perturbações externas, utiliza-se uma estratégia de controle robusto baseada
na abordagem de modos deslizantes. Uma interface de usuário móvel
(Mobile User Interface, MUI) baseada no sistema operacional Android é
desenvolvida para controlar o robô movél com esteiras de forma manual ou
autônoma. A partir da MUI, o operador humano pode visualizar as informações
capturadas de sensores externos e internos. Simulações numéricas
em MATLAB são realizadas para verificar o desempenho do controladores,
bem como validar o modelo cinemático do robô, em diferentes configurações
iniciais. / [en] In recent years, the latest advances in robotics and its applications
have been used to reduce the workload and manpower requirements, improving
the environment, health and safety (EHS) conditions, particularly in
agricultural production and farming systems. Autonomous robots are part
of such technological innovation and Tracked Mobile Robots (TMRs), in
particular, have being widely used on agricultural fields around the world,
since their tracks provide a large contact area on the wet soils and irregular
terrains avoiding the robot to get stuck. In this work, we address the modeling
and control design of tracked mobile robots (TMRs) able to perform
surveillance tasks in agricultural fields. The proposed methodology considers
that the kinematic models of the TMRs are both uncertain due to the
inherent slippage between the tracks and the terrain. To deal with the modeling
uncertainties and external disturbances, we use the sliding mode control
(SMC) approach. A Mobile User Interface (MUI) based on Android operating
system. is developed to control the TMR manually or autonomously.
By using the MUI the human operator can visualize the information captured
from external and internal sensors. Numerical simulations in MATLAB
are carried out to verify the performance of the controller as well as validate
the robot kinematic model under different configurations.
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Estudo comparativo de controladores de estrutura variável por modos deslizantes aplicados a veículos subaquáticos autônomos / Comparative study of variavle structures controllers by sliding modes applied to autonomous underwater vehiclesCildoz, Mariana Uzeda 29 August 2014 (has links)
Made available in DSpace on 2017-07-10T17:11:48Z (GMT). No. of bitstreams: 1
Dissertacao Mariana Uzeda2.pdf: 3273824 bytes, checksum: cb0d125fc8aae9dfe673029b5f5a30a5 (MD5)
Previous issue date: 2014-08-29 / This work presents a comparative study between four different sliding mode variable structure
control strategies (SMVSC) applied to autonomous underwater vehicles (AUV) positioning in
6 DOF, under the influence of wind, waves and marine currents. The addressed strategies are
the conventional CEV-MD control based on Lyapunov stability, the CEV-MD control based on
the equivalent control, the CEV-MD control based on the input-output stability and the CEVMD
adaptive control. The accomplished comparisons seek a satisfactory tradeoff between the
tracking performance and the closed-loop system stability in light of eliminating the chattering
phenomenon. In that sense, the analysis and synthesis of the respective SMVSC control laws is
carried out fromthe Lyapunov Stability Theory and the Barbalat s Lemma. As well as numerical
simulations are implemented to obtaining the respective performances of each SMVSC control
strategy presented. / Este trabalho apresenta um estudo comparativo entre quatro diferentes estratégias de controle
de estrutura variável por modos deslizantes (CEV-MD) aplicadas ao posicionamento de veículos
subaquáticos autônomos (VSA) em 6 GDL, sob a influência de ventos, ondas e correntes
marinhas. As estratégias abordadas são o controle CEV-MD convencional baseado na estabilidade
de Lyapunov, o controle CEV-MD baseado no controle equivalente, o controle CEV-MD
baseado na estabilidade entrada-saída e o controle CEV-MD adaptativo. As comparações realizadas
visam a eliminação do do fenômeno do chattering buscando um compromisso satisfatório
entre o desempenho de rastreamento e a estabilidade do sistema em laço fechado. Nesse sentido,
a análise e síntese das respectivas leis de controle CEV-MD é realizada a partir da Teoria
de Estabilidade de Lyapunov e do Lema de Barbalat. Assim como simulações numéricas são
implementadas para a obtenção dos respectivos desempenhos de cada estratégia de controle
CEV-MD apresentada.
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