Se presenta un sistema capaz de coordinar una pinza de dedos plano-paralelos y un sistema de visión con el objetivo de determinar puntos de agarre bajo condiciones de estabilidad.La elección de puntos de agarre se realiza mediante una nueva heurística que trata de manejar todo tipo de objetos planos con centroide exterior o interior, permitiendo agujeros. Sólo se requieren dos características basadas en los momentos, centroide y dirección del eje principal, obtenidos a partir de una representación del código de cadena de Freeman del contorno. Los resultados son parámetros visuales exclusivamente, expresados en coordenadas visuales (píxeles).Dichos algoritmos se han implementado en un robot manipulador con 4 GDL y fijando una cámara CCD en su muñeca. El sistema de control utiliza realimentación visual, consiguiendo incrementar la precisión hasta el límite del sistema de visión utilizado.

Asistimos en la actualidad a una constante pérdida de la diversidad genética de los cultivos. Paralelamente en muchas zonas del mundo, especialmente en los países más desarrollados, se produce una regresión de la agricultura que conlleva problemas medioambientales. Algunas variedades tradicionales han sido seleccionadas históricamente por sus elevadas propiedades gastronómicas lo cual ha ayudado a su persistencia, incluso compitiendo localmente con las variedades mejoradas. Dado que los consumidores de los países desarrollados están dispuestos a pagar precios superiores por la calidad sensorial de los productos, la recuperación de variedades tradicionales organolépticamente destacadas puede ayudar tanto al mantenimiento de la diversidad biológica como a la recuperación de algunas zonas de cultivo. En este contexto la delimitación de Denominaciones de Origen Protegidas (DOPs) y la descripción objetiva de las propiedades de los productos en ellas cultivados, debe considerarse una actividad prioritaria.La Tesis Doctoral que se presenta aborda esta cuestión al estudiar la interacción genotipo x ambiente en variedades tradicionales de judía (Phaseolus vulgaris L.) históricamente cultivadas en Catalunya, referente al contenido de proteína, almidón, amilosa, amilopectina, sacarosa, ácido málico y ácido cítrico en el grano. Se han escogido dichas moléculas porque la bibliografía indica que están relacionadas con atributos sensoriales de la judía una vez cocinada.Para delimitar los efectos genéticos, ambientales y de interacción se efectuaron ensayos de campo en cinco zonas de Catalunya con tradición de cultivo de judía (Garrotxa, Vallès Occidental, Vallès Oriental, Maresme y Baix Llobregat), durante dos años consecutivos. Como germoplasma se emplearon cuatro tipos varietales catalanes (Ganxet, Genoll de Crist, Tavella Brisa y Castellfollit del Boix), y cuatro variedades testigos (Faba, Navy, Canela y White Kidney). Todos los efectos principales (localidad, año y variedad) resultaron significativos para la mayoría de los carácteres. Las máximas diferencias se presentaron entre las localidades de Santa Pau y el Vallès, representativas de condiciones extremas dentro de la variación ambiental que abarca el estudio. El análisis multivariante confirma el alejamiento de la localidad Santa Pau del resto. Suelos volcánicos, elevada capacidad de intercambio catiónico, y cultivo en secano, hacen de esta localidad una peculiaridad interesante con una producción de composición química bien diferenciada.Las variedades tradicionales Ganxet (Montcau) y Genoll de Crist se sitúan en grupos de significación extremos para la mayoría de los compuestos estudiados mientras que los testigos se sitúan habitualmente en grupos de significación intermedios.Se han detectado numerosas interacciones significativas genotipo x localidad lo cual es importante para justificar la elección de determinados tipos varietales en cada zona si pretendemos maximizar o minimizar alguno de los componentes químicos. A menudo las interacciones más significativas coinciden con combinaciones consolidadas históricamente de variedad x ambiente y que tienen ya prestigio (p.e. Ganxet en el Vallès y Maresme; Genoll de Crist en el Maresme, Navy y Tavella Brisa en Santa Pau). De confirmarse también en el ámbito sensorial este abanico de características químicas causado por efectos genéticos, ambientales y de interacción, la definición objetiva de al menos dos denominaciones de origen en Catalunya parece una tarea posible y que merece impulsarse. Además, todo parece indicar, que este enfoque podría utilizarse de manera general para la delimitación de DOPs en judía. / We attended at the present time a constant loss of the genetic diversity of the cultures. Parallelly in many zones of the world, specially in the developed countries, a regression of the agriculture takes place that entails environmental problems. Some traditional varieties have been selected historically by their high gastronomical properties which has helped its persistence, even competing locally with the improved varieties. Since the consumers of the developed countries are arranged to pay superior prices by the sensorial quality of products, the recovery of outstand ing traditional varieties can help the maintenance of the biological diversity as to the recovery of some zones of culture as much. Against this background the boundary of Protected Denominations of Origin (DOPs) and the objective description of the properties of products in cultivated them, is an activity that must be considered high-priority.The Doctoral Thesis that appears approaches this question when studying the interaction genotype x environment in traditional varieties of bean (Phaseolus vulgaris L.) historically cultivated in Catalunya, referring to the content of protein, starch, amylose, amylopectin, sucrose, malic acid and citric acid in the grain. These molecules have been chosen because the bibliography indicates that they are related to sensorial attributes of the bean once cooked.In order to delimit the genetic, environmental effects and of interaction tests of field in five zones of Catalunya with tradition of bean culture took place (Garrotxa, Vallès Oriental, Vallès Occidental, Maresme and Baix Llobregat), during two consecutive years (2002, 2003). As germoplasma four Catalan varietales types were used (Ganxet, Genoll de Crist, Tavella Brisa and Castellfollit del Boix), and four varieties witnesses (Faba, Navy, Canela and White Kidney).All the main effects (locality, year and variety) were significant stops for most of the characters. The maximum differences appeared between the localities of Santa Pau and the Vallès, representative of extreme conditions within the environmental variation that includes the study. The multivariant analysis confirms the distance of the locality Santa Pau of the rest. Volcanic grounds, high capacity of cationic interchange, and culture in dry land, makes of this locality an interesting peculiarity with a production of a differentiated chemical composition. The traditional varieties Ganxet (Montcau) and Genoll de Crist are located in extreme groups of meaning for most of the studied compounds whereas the witnesses locate themselves habitually in intermediate groups of meaning. Numerous significant interactions genotype x locality have been detected which is important to justify the election of certain varietal types in each zone if we try to maximize or to diminish some of the chemical components. Often the most significant interactions agree with consolidated combinations historically of variety x environment and that have prestige already (e.g. Ganxet in the Vallès and Maresme; Genoll de Crist in the Maresme, Navy and Tavella Brisa in Santa Pau). If also in the sensorial scope this fan of chemical characteristics caused by genetic, environmental effects and of interaction is confirmed, the objective definition of at least two denominations of origin in Catalunya it seems a possible task and that it deserves to impel itself. In addition, everything seems to indicate, that this approach could be used of general way for the boundary of DOPs in bean.