Recentemente surgiram dispositivos sensores de profundidade capazes de capturar textura e geometria de uma cena em tempo real. Com isso, diversas técnicas de Visão Computacional, que antes eram aplicadas apenas a texturas, agora são passíveis de uma reformulação, visando o uso também da geometria. Ao mesmo tempo em que tais algoritmos, tirando vantagem dessa nova tecnologia, podem ser acelerados ou tornarem-se mais robustos, surgem igualmente diversos novos desafios e problemas interessantes a serem enfrentados. Como exemplo desses dispositivos podemos citar o do Projeto Vídeo 4D, do IMPA, e o Kinect (TM), da Microsoft. Esses equipamentos fornecem imagens que vêm sendo chamadas de RGBD, fazendo referência aos três canais de cores e ao canal adicional de profundidade (com a letra \'D\' vindo do termo depth, profundidade em inglês). A pesquisa descrita nesta tese apresenta uma nova abordagem não-supervisionada para a estimação de movimento a partir de vídeos compostos por imagens RGBD. Esse é um passo intermediário necessário para a identificação de componentes rígidos de um objeto articulado. Nosso método faz uso da técnica de casamento inexato (homomorfismo) entre grafos para encontrar grupos de pixels (blocos) que se movem para um mesmo sentido em quadros consecutivos de um vídeo. Com o intuito de escolher o melhor casamento para cada bloco, é minimizada uma função custo que leva em conta distâncias tanto no espaço de cores RGB quanto no XYZ (espaço tridimensional do mundo). A contribuição metodológica consiste justamente na manipulação dos dados de profundidade fornecidos pelos novos dispositivos de captura, de modo que tais dados passem a integrar o vetor de características que representa cada bloco nos grafos a serem casados. Nosso método não usa quadros de referência para inicialização e é aplicável a qualquer vídeo que contenha movimento paramétrico por partes. Para blocos cujas dimensões causem uma relativa diminuição na resolução das imagens, nossa aplicação roda em tempo real. Para validar a metodologia proposta, são apresentados resultados envolvendo diversas classes de objetos com diferentes tipos de movimento, tais como vídeos de pessoas caminhando, os movimento de um braço e um casal de dançarinos de samba de gafieira. Também são apresentados os avanços obtidos na modelagem de um sistema de vídeo 4D orientado a objetos, o qual norteia o desenvolvimento de diversas aplicações a serem desenvolvidas na continuação deste trabalho. / Depth-sensing devices have arised recently, allowing real-time scene texture and depth capture. As a result, many computer vision techniques, primarily applied only to textures, now can be reformulated using additional properties like the geometry. At the same time that these algorithms, making use of this new technology, can be accelerated or be made more robust, new interesting challenges and problems to be confronted are appearing. Examples of such devices include the 4D Video Project, from IMPA, and Kinect (TM) from Microsoft. These devices offer the so called RGBD images, being related to the three color channels and to the additional depth channel. The research described on this thesis presents a new non-supervised approach to estimate motion from videos composed by RGBD images. This is an intermediary and necessary step to identify the rigid components of an articulated object. Our method uses the technique of inexact graph matching (homomorphism) to find groups of pixels (patches) that move to the same direction in subsequent video frames. In order to choose the best matching for each patch, we minimize a cost function that accounts for distances on RGB color and XYZ (tridimensional world coordinates) spaces. The methodological contribution consists on depth data manipulation given by the new capture devices, such that these data become components of the feature vector that represents each patch on graphs to be matched. Our method does not use reference frames in order to be initialized and it can be applied to any video that contains piecewise parametric motion. For patches which allow a relative decrease on images resolution, our application runs in real-time. In order to validate the proposed methodology, we present results involving object classes with different movement kinds, such as videos with walking people, the motions of an arm and a couple of samba dancers. We also present the advances obtained on modeling an object oriented 4D video system, which guide a development of different applications to be developed as future work.

Esta dissertação tem como objetivo estudar um método para estimar a velocidade de veículos ferroviários usando processamento de vídeo. O sistema proposto consiste na utilização de câmeras ao longo das vias férreas que permitam não só o monitoramento do tráfego ferroviário, mas cujo vídeo captado possa ser utilizado para a obtenção de estimativas para a velocidade instantânea dos trens que por ela trafegam. Tal sistema seria utilizado independentemente dos sistemas de controle já utilizados pela operadora do sistema ferroviário, permitindo que os controladores possam ter uma segunda análise no caso de falha da primeira, assim como um modelo que permita avaliar a velocidade instantânea do veículo ferroviário ao longo do percurso. Os algoritmos de rastreamento empregados para esse fim abordaram diferentes métodos. Confrontaram-se os resultados obtidos com os algoritmos propostos com os dados empíricos de forma a determinar aquele com melhor resposta dada as características do sistema. O algoritmo que apresentou os melhores resultados emprega um único bloco de referência para todos os quadros comparados. A métrica de similaridade responsável por determinar quais blocos são mais ou menos similares dentro do universo de busca estipulado é a soma de diferenças absolutas (SAD, Sum of Absolute Differences). O tempo de processamento requerido por cada um dos métodos de rastreamento estudados também foi considerado nas avaliações de resultados apresentadas. Uma comparação realizada entre as velocidades coletadas e aquelas informadas pelo sistema de controle mostraram que os resultados obtidos com o sistema atual, utilizando a sinalização apenas por circuito de via apresenta resultados pouco confiáveis com erros bastante significativos. Os resultados obtidos com o sistema proposto apresentaram erros menores quando comparados àqueles obtidos pelo sistema vigente, apresentando-se assim como uma solução viável e de baixo custo quando comparada às técnicas atualmente empregadas para a medida de velocidade de trens. / This dissertation aims to study a method of estimating the speed of railway vehicles using video processing. The proposed system uses cameras disposed alongside railways to monitor traffic as well as estimate train speeds. Such a system would allow the machinist to have a backup control system, regardless of the control systems already used by the operator of the rail system. In this dissertation, tracking algorithms with different methods are discussed. By comparing results obtained with the proposed algorithm and results from empirical data, it was possible to determine the one that best provided the desired results given the characteristics of the system. The algorithm which presented the best results was the one that employs a single block for all reference frames compared. The metric of similarity used for determining which blocks are most similar within the searched universe is the sum of absolute differences (SAD). The processing time required by each of the screening methods studied was also considered in assessing the results presented. A comparison between the rates collected and those informed by the control system showed that the results obtained with the current system, which only uses the signal track circuit, provides unreliable results with very significant errors. The results obtained with the proposed system had errors smaller than those obtained with the current system, suggesting the proposed system is viable and cost-effective compared to currently employed techniques.

Esta dissertação tem como objetivo estudar um método para estimar a velocidade de veículos ferroviários usando processamento de vídeo. O sistema proposto consiste na utilização de câmeras ao longo das vias férreas que permitam não só o monitoramento do tráfego ferroviário, mas cujo vídeo captado possa ser utilizado para a obtenção de estimativas para a velocidade instantânea dos trens que por ela trafegam. Tal sistema seria utilizado independentemente dos sistemas de controle já utilizados pela operadora do sistema ferroviário, permitindo que os controladores possam ter uma segunda análise no caso de falha da primeira, assim como um modelo que permita avaliar a velocidade instantânea do veículo ferroviário ao longo do percurso. Os algoritmos de rastreamento empregados para esse fim abordaram diferentes métodos. Confrontaram-se os resultados obtidos com os algoritmos propostos com os dados empíricos de forma a determinar aquele com melhor resposta dada as características do sistema. O algoritmo que apresentou os melhores resultados emprega um único bloco de referência para todos os quadros comparados. A métrica de similaridade responsável por determinar quais blocos são mais ou menos similares dentro do universo de busca estipulado é a soma de diferenças absolutas (SAD, Sum of Absolute Differences). O tempo de processamento requerido por cada um dos métodos de rastreamento estudados também foi considerado nas avaliações de resultados apresentadas. Uma comparação realizada entre as velocidades coletadas e aquelas informadas pelo sistema de controle mostraram que os resultados obtidos com o sistema atual, utilizando a sinalização apenas por circuito de via apresenta resultados pouco confiáveis com erros bastante significativos. Os resultados obtidos com o sistema proposto apresentaram erros menores quando comparados àqueles obtidos pelo sistema vigente, apresentando-se assim como uma solução viável e de baixo custo quando comparada às técnicas atualmente empregadas para a medida de velocidade de trens. / This dissertation aims to study a method of estimating the speed of railway vehicles using video processing. The proposed system uses cameras disposed alongside railways to monitor traffic as well as estimate train speeds. Such a system would allow the machinist to have a backup control system, regardless of the control systems already used by the operator of the rail system. In this dissertation, tracking algorithms with different methods are discussed. By comparing results obtained with the proposed algorithm and results from empirical data, it was possible to determine the one that best provided the desired results given the characteristics of the system. The algorithm which presented the best results was the one that employs a single block for all reference frames compared. The metric of similarity used for determining which blocks are most similar within the searched universe is the sum of absolute differences (SAD). The processing time required by each of the screening methods studied was also considered in assessing the results presented. A comparison between the rates collected and those informed by the control system showed that the results obtained with the current system, which only uses the signal track circuit, provides unreliable results with very significant errors. The results obtained with the proposed system had errors smaller than those obtained with the current system, suggesting the proposed system is viable and cost-effective compared to currently employed techniques.

Recentemente surgiram dispositivos sensores de profundidade capazes de capturar textura e geometria de uma cena em tempo real. Com isso, diversas técnicas de Visão Computacional, que antes eram aplicadas apenas a texturas, agora são passíveis de uma reformulação, visando o uso também da geometria. Ao mesmo tempo em que tais algoritmos, tirando vantagem dessa nova tecnologia, podem ser acelerados ou tornarem-se mais robustos, surgem igualmente diversos novos desafios e problemas interessantes a serem enfrentados. Como exemplo desses dispositivos podemos citar o do Projeto Vídeo 4D, do IMPA, e o Kinect (TM), da Microsoft. Esses equipamentos fornecem imagens que vêm sendo chamadas de RGBD, fazendo referência aos três canais de cores e ao canal adicional de profundidade (com a letra \'D\' vindo do termo depth, profundidade em inglês). A pesquisa descrita nesta tese apresenta uma nova abordagem não-supervisionada para a estimação de movimento a partir de vídeos compostos por imagens RGBD. Esse é um passo intermediário necessário para a identificação de componentes rígidos de um objeto articulado. Nosso método faz uso da técnica de casamento inexato (homomorfismo) entre grafos para encontrar grupos de pixels (blocos) que se movem para um mesmo sentido em quadros consecutivos de um vídeo. Com o intuito de escolher o melhor casamento para cada bloco, é minimizada uma função custo que leva em conta distâncias tanto no espaço de cores RGB quanto no XYZ (espaço tridimensional do mundo). A contribuição metodológica consiste justamente na manipulação dos dados de profundidade fornecidos pelos novos dispositivos de captura, de modo que tais dados passem a integrar o vetor de características que representa cada bloco nos grafos a serem casados. Nosso método não usa quadros de referência para inicialização e é aplicável a qualquer vídeo que contenha movimento paramétrico por partes. Para blocos cujas dimensões causem uma relativa diminuição na resolução das imagens, nossa aplicação roda em tempo real. Para validar a metodologia proposta, são apresentados resultados envolvendo diversas classes de objetos com diferentes tipos de movimento, tais como vídeos de pessoas caminhando, os movimento de um braço e um casal de dançarinos de samba de gafieira. Também são apresentados os avanços obtidos na modelagem de um sistema de vídeo 4D orientado a objetos, o qual norteia o desenvolvimento de diversas aplicações a serem desenvolvidas na continuação deste trabalho. / Depth-sensing devices have arised recently, allowing real-time scene texture and depth capture. As a result, many computer vision techniques, primarily applied only to textures, now can be reformulated using additional properties like the geometry. At the same time that these algorithms, making use of this new technology, can be accelerated or be made more robust, new interesting challenges and problems to be confronted are appearing. Examples of such devices include the 4D Video Project, from IMPA, and Kinect (TM) from Microsoft. These devices offer the so called RGBD images, being related to the three color channels and to the additional depth channel. The research described on this thesis presents a new non-supervised approach to estimate motion from videos composed by RGBD images. This is an intermediary and necessary step to identify the rigid components of an articulated object. Our method uses the technique of inexact graph matching (homomorphism) to find groups of pixels (patches) that move to the same direction in subsequent video frames. In order to choose the best matching for each patch, we minimize a cost function that accounts for distances on RGB color and XYZ (tridimensional world coordinates) spaces. The methodological contribution consists on depth data manipulation given by the new capture devices, such that these data become components of the feature vector that represents each patch on graphs to be matched. Our method does not use reference frames in order to be initialized and it can be applied to any video that contains piecewise parametric motion. For patches which allow a relative decrease on images resolution, our application runs in real-time. In order to validate the proposed methodology, we present results involving object classes with different movement kinds, such as videos with walking people, the motions of an arm and a couple of samba dancers. We also present the advances obtained on modeling an object oriented 4D video system, which guide a development of different applications to be developed as future work.

Podemos afirmar que deslocamentos da imagem em quadros consecutivos de uma seqüência de vídeo são causados por pequenas vibrações da câmera e/ou movimentos desejados pelo operador da câmera. A estabilização de imagem consiste no processo de remoção de pequenas vibrações que caracterizam movimentos indesejados de uma seqüência de imagens. Com este propósito, atualmente técnicas de processamento digital de vídeo vêm sendo comumente aplicadas na indústria eletrônica. No processo digital de estabilização de imagens são necessários métodos computacionais de estimação, de suavização e de correção de movimento, para os quais, existe uma grande variedade de técnicas de processamento. O emprego de uma técnica específica de processamento é determinado conforme o tipo de aplicação. Técnicas para a estimação de movimento como casamento de blocos (CB), e para a suavização de movimento como filtro de freqüência passa baixa, são freqüentemente encontradas na literatura. Este trabalho apresenta um sistema de estabilização digital de imagens em tempo real capturadas por uma câmera digital, estimando e compensando movimentos translacionais e rotacionais indesejados. / Undesirable shakes or jiggles, object motion within image or desirable motions caused by the camera operator causes image differences in consecutive frames of video sequences. The image stabilization consists of the process of removing inevitable and undesirable fluctuations, shakes and jiggles; with this purpose, nowadays digital processing techniques have been commonly applied in the electronic industry. On the digital processing of image stabilization, computational methods of estimation, smoothing and motion correction are necessary. In the literature various digital processing techniques for image stabilization are described, the most suitable technique should be chosen according to the kind of application. Techniques such as block matching used in motion estimation and low-pass filters used in motion smoothing are found in a great number of papers. This work presents a real time digital image stabilization system capable of stabilizing video sequences with undesirable translational and rotational displacements between frames.

Submitted by Aline Batista (alinehb.ufpel@gmail.com) on 2018-04-18T14:40:46Z No. of bitstreams: 2 license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) Dissertacao_Anderson_Martins.pdf: 8654389 bytes, checksum: f6e25bd57867fb8466bfe88dcf25afb3 (MD5) / Approved for entry into archive by Aline Batista (alinehb.ufpel@gmail.com) on 2018-04-19T14:42:52Z (GMT) No. of bitstreams: 2 Dissertacao_Anderson_Martins.pdf: 8654389 bytes, checksum: f6e25bd57867fb8466bfe88dcf25afb3 (MD5) license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) / Made available in DSpace on 2018-04-19T14:43:00Z (GMT). No. of bitstreams: 2 Dissertacao_Anderson_Martins.pdf: 8654389 bytes, checksum: f6e25bd57867fb8466bfe88dcf25afb3 (MD5) license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) Previous issue date: 2017-09-29 / Sem bolsa / Dados recentes mostram que há uma demanda crescente de aplicações de vídeo em dispositivos móveis, sendo este um grande desafio para pesquisas em arquiteturas de codificadores de vídeo de alto desempenho como o padrão HEVC. Em um sistema embarcado o consumo de energia e o desempenho estão diretamente ligados ao sistema de memória. No codificador de vídeo não é diferente, e no HEVC a etapa de estimação de movimento (ME) é conhecida por ser responsável pela maior parte do tempo de processamento e acesso à memória. Portanto, este trabalho apresenta uma exploração do espaço de projeto para definir configurações de memória cache eficientes em energia para o processo da ME e, propor uma hierarquia de memória cache configurável, considerando diferentes sequências de vídeo e configurações do codificador HEVC. A avaliação considerou o algoritmo TZ Search, amplamente utilizado, 23 sequências de vídeo com resoluções distintas e quatro Parâmetros de Quantização (QPs) sob 32 configurações de cache diferentes. Um simulador de cache foi desenvolvido e a ferramenta CACTI foi utilizada para obter parâmetros de tempo e energia. Assim, foi possível identificar configurações de cache ótimas para cada cenário, visto que não existe uma única configuração de memória cache que satisfaça todos os cenários ao mesmo tempo quando o objetivo é redução de energia. Considerando a configuração ótima de cache para cada cenário, o uso de cache pode levar a uma economia de largura de banda da memória externa de até 97,37%, que corresponde a uma redução de 25,48GB/s para 548,53MB/s em um caso. A redução de energia chega a 93,95%, o que corresponde, uma redução de energia de 5,02mJ para 0,30mJ, ao comparar diferentes configurações de cache. Estes resultados possibilitaram propor uma hierarquia de memória cache configurável para o processo de estimação de movimento que é capaz de atender eficientemente todos os cenários testados. Para a arquitetura configurável proposta foram encontradas economia de energia de até 78,09% quando as configurações ótimas são comparadas com o pior caso dentro da cache configurável (16KB-8). Já quando comparada com Level-C, foram alcançadas economia de energia de até 86,91%. Além disso, a economia de largura de banda alcançada ficou entre 90,21% e 96,84% com uma média de 94,97%. / Recent data show that there is a growing demand for video applications on mobile devices, which is a major challenge for research into high performance video encoder architectures such as the HEVC standard. In an embedded system, power consumption and performance are directly connected to the memory system. In the video encoder it is no different, and in the HEVC the motion estimation (ME) step is known to be responsible for most of the processing time and memory access. Therefore, this work presents an exploration of the design space to define energy-efficient cache memory configurations for the ME process and propose a configurable cache memory hierarchy considering different video sequences and HEVC encoder configurations. The evaluation considered the widely used TZ Search algorithm, 23 video sequences with distinct resolutions, and four Quantization Parameters (QPs) under 32 different cache configurations. A cache simulator was developed and the CACTI tool was used to obtain time and energy parameters. Thus, it was possible to identify optimal cache configurations for each scenario, since there is no single cache configuration that satisfies all scenarios at the same time when the goal is to reduce power. Considering the optimal cache configuration for each scenario, cache usage can lead to external memory bandwidth savings of up to 97.37%, which corresponds to a reduction of 25.48GB/s to 548.53MB/s in one case. The energy reduction comes to 93.95%, which corresponds to an energy reduction of 5.02mJ to 0.30mJ when comparing different cache configurations. These results have made it possible to propose a configurable cache memory hierarchy for motion estimation process that is capable of efficiently satisfying all scenarios tested. For the proposed configurable architecture, energy savings of up to 78.09% were found when the optimal configurations were compared to the worst case within the configurable cache (16KB-8). When compared to Level-C, energy savings of up to 86.91% were achieved. In addition, the external memory bandwidth savings achieved was between 90.21% and 96.84% with an average of 94.97%.

Podemos afirmar que deslocamentos da imagem em quadros consecutivos de uma seqüência de vídeo são causados por pequenas vibrações da câmera e/ou movimentos desejados pelo operador da câmera. A estabilização de imagem consiste no processo de remoção de pequenas vibrações que caracterizam movimentos indesejados de uma seqüência de imagens. Com este propósito, atualmente técnicas de processamento digital de vídeo vêm sendo comumente aplicadas na indústria eletrônica. No processo digital de estabilização de imagens são necessários métodos computacionais de estimação, de suavização e de correção de movimento, para os quais, existe uma grande variedade de técnicas de processamento. O emprego de uma técnica específica de processamento é determinado conforme o tipo de aplicação. Técnicas para a estimação de movimento como casamento de blocos (CB), e para a suavização de movimento como filtro de freqüência passa baixa, são freqüentemente encontradas na literatura. Este trabalho apresenta um sistema de estabilização digital de imagens em tempo real capturadas por uma câmera digital, estimando e compensando movimentos translacionais e rotacionais indesejados. / Undesirable shakes or jiggles, object motion within image or desirable motions caused by the camera operator causes image differences in consecutive frames of video sequences. The image stabilization consists of the process of removing inevitable and undesirable fluctuations, shakes and jiggles; with this purpose, nowadays digital processing techniques have been commonly applied in the electronic industry. On the digital processing of image stabilization, computational methods of estimation, smoothing and motion correction are necessary. In the literature various digital processing techniques for image stabilization are described, the most suitable technique should be chosen according to the kind of application. Techniques such as block matching used in motion estimation and low-pass filters used in motion smoothing are found in a great number of papers. This work presents a real time digital image stabilization system capable of stabilizing video sequences with undesirable translational and rotational displacements between frames.

Made available in DSpace on 2016-03-22T17:26:22Z (GMT). No. of bitstreams: 1 DMII_AndreMarcel.pdf: 2907967 bytes, checksum: 5f3911468dd5affdd2020316f31ee238 (MD5) Previous issue date: 2009-12-11 / The increasing use of digital video on the Internet, devices and also in mobile digital TV has lead to an increasing interest for research in this area, from both industry and academia. This work follows this trend by proposing the investigation of the main aspects of digital video, video compression and also of the H.264/AVC video compression for the implementation of performance efficient dedicated architectures for some modules of the H.264/AVC encoder. In particular, this work presents some architectural alternatives for the increase of performance of two modules of the H.264/AVC, which are: T Module (composed by the Forward Hadamard and Discrete Cosine Transforms) and Motion Estimation (ME). For the implementation of these modules the use of techniques to the increase of performance has been considered, such as the use of efficient adders and pipeline. This efficient adders presents high use of hardware features. Thus, the implemented architectures in this work presented these characteristics too. The main aspect presented by the implemented modules is a large number of arithmetic operations of addition and subtraction for their processing. Thus, the motivation of this work is the increase of performance of these modules, from the use of efficient adder/subtractor circuits that are present in literature. In particular, 4:2, 8:2 and 16:2 adder compressors that perform the simultaneous addition of 4, 8 and 16 operands, respectively, with no penalties in area and the critical path are used. The architectures were described in VHDL and targeted to ASIC technology. The validation of the circuits and the obtained results were performed by using Leonardo Spectrum tool from Mentor Graphics. Comparisons against the solutions of the literature were done and the main results show that the architectures proposed in this work are more efficient. Significant gains in performance are achievable using our solutions for both Forward Transforms and Motion Estimation architectures / A crescente utilização de vídeos digitais na Internet, em dispositivos móveis e também na TV digital faz com que haja um interesse crescente em pesquisas nesta área, tanto na indústria quanto no meio acadêmico. Este trabalho segue esta tendência e tem como proposta estudar aspectos de vídeo digital, compressão de vídeo e também do padrão H.264/AVC de compressão de vídeo para a implementação de arquiteturas dedicadas eficientes em desempenho, isto é, com elevada frequência de operação, dos módulos do codificador do padrão H.264/AVC. Em particular, este trabalho apresenta algumas alternativas arquiteturais para aumento de desempenho de dois módulos do padrão H.264/AVC, que são: Módulo T (composto pelas Transformadas Diretas Transformadas Hadamard e Transformada Discreta do Coseno) e Estimação de Movimento (ME). A implementação destes módulos foi realizada utilizando técnicas para o aumento de desempenho, tais como o uso de somadores eficientes e pipeline. Uma característica dos somadores eficientes utilizados neste trabalho é o uso elevado de recursos de hardware. Assim, as arquiteturas implementadas neste trabalho também apresentaram esta característica. Os módulos implementados apresentam como principal característica um elevado número de operações aritméticas de soma e subtração para o seu processamento. Desta forma, a motivação deste trabalho consiste em aumentar o desempenho destes módulos, a partir da utilização de circuitos somadores/subtratores eficientes presentes na literatura. Em particular, são utilizados circuitos somadores compressores 4:2, 8:2 e 16:2, pois estes realizam a soma simultânea de 4, 8 e 16 operandos, respectivamente, sem penalidades em área e no caminho crítico. As arquiteturas foram descritas em VHDL e direcionadas para tecnologia ASIC, a validação e resultados foram obtidos através da ferramenta Leonardo Spectrum da Mentor Graphics. Para os estudos de caso utilizados neste trabalho (Transformadas Diretas e Estimação de Movimento), foram feitas comparações com soluções apresentadas na literatura e os resultados mostram que as arquiteturas implementadas neste trabalho obtiveram significativos ganhos em desempenho, quando comparadas com soluções apresentadas na literatura