Touch is an expressive and powerful modality in affect conveyance. A simple touch like a hug can elicit strong feelings of affection both in the touch initiator and recipient. Therefore delivering touch over a distance to a long-distance family member or significant other has been an appealing concept for both researchers and designers. However compared to the development of audio, video channels which allow the transmission of voice, facial expression and gesture, digitally mediated touch (Remote Touch) has not received much attention. We believe that this is partially due to the lack of understanding of the capabilities and communication possibilities that remote touch brings. This dissertation presents a review of relevant psychological and sociological literature of touch and proposes a model of immediacy of the touch channel for affect conveyance. We advance three hypotheses regarding the possibility of remote touch in immediate affect conveyance: presence, fidelity and context. We posit that remote touch with relatively low touch fidelity can convey meaningful immediate affect when it is accompanied by a contextualizing channel. To test the hypothesis, two sets of remote touch devices are designed and prototyped which allow users to send/receive a squeeze on the upper arm to/from others effectively. Three in-lab user studies are conducted to investigate the role of remote touch in affect conveyance. These studies showed clearly that remote touch, when contextualized, can influence the affective component in communication. Our results demonstrated that remote touch can afford a rich spectrum of meanings and affects. Three major categories of the usage are identified as positive affect touch which serves to convey affects such as affection, sympathy and sharing, comfort etc., playful touch which serves to lighten the conversations, and conversational touch which serves to regulate the dynamics in the discourse. Our interview results also provide insights of how people use this new channel in their communication. / Ph. D.

Esta dissertação apresenta um estudo sobre linguagens táteis em interação humanocomputador e uma nova abordagem de prefixação vibrotátil. Nós pretendemos analisar como as escolhas feitas durante o processo de concepção de vocabulários táteis afetam o desempenho do usuário em uma tarefa interativa. Por isso desenvolvemos e testamos diferentes conjuntos de sinais táteis para suporte à navegação em ambientes virtuais. Isso nos levou a esboçar o conceito de Padrão Tátil Modificador para comunicação vibrotátil que foi testado por meio de experimentos com usuários. Na avaliação dos vocabulários táteis construídos com padrões modificadores foram considerados os efeitos de estimulação multisensorial, fatores relacionados ao processamento de seqüências táteis e o mascaramento causado pela exibição de múltiplos estímulos ao mesmo tempo. Resultados mostram que os participantes que usaram vocabulários construídos com padrões modificadores obtiveram desempenho melhor na tarefa de navegação. Esse e outros resultados relacionados à percepção, aprendizagem e interpretação dos nossos vocabulários atestam a validade do uso de modificadores na construção de linguagens táteis. As conclusões extraídas deste trabalho se mostram úteis no auxílio à concepção de interfaces táteis que sejam usáveis e que demandem expressividade de seus vocabulários. / This thesis presents a study about tactile languages in human-computer interaction and a novel approach for vibrotactile prefixation. We intended to analyse how the choices made during the design process of tactile vocabularies would affect the user performance on an interactive task. Therefore, we have designed and tested different sets of tactile signals for aid navigation in virtual environments. It leaded us to fashion the concept of Modifier Tactile Pattern for vibrotactile communication which was tested through user experiments. In the assessment of the modifier-based vocabularies we attempted to effects of multisensory stimulation, factors related to the processing of tactile sequences and masking caused by multiple stimuli delivered in a same time. Results show that those participants who used modifier-based vocabularies performed better the navigation task. That and others results related to perception, learning and interpretation of our tactile vocabularies show the validity of the use of modifiers on tactile languages. The statements made from this work will be useful for designing usable tactile interfaces that demand expressive vocabularies.

Esta dissertação apresenta um estudo sobre linguagens táteis em interação humanocomputador e uma nova abordagem de prefixação vibrotátil. Nós pretendemos analisar como as escolhas feitas durante o processo de concepção de vocabulários táteis afetam o desempenho do usuário em uma tarefa interativa. Por isso desenvolvemos e testamos diferentes conjuntos de sinais táteis para suporte à navegação em ambientes virtuais. Isso nos levou a esboçar o conceito de Padrão Tátil Modificador para comunicação vibrotátil que foi testado por meio de experimentos com usuários. Na avaliação dos vocabulários táteis construídos com padrões modificadores foram considerados os efeitos de estimulação multisensorial, fatores relacionados ao processamento de seqüências táteis e o mascaramento causado pela exibição de múltiplos estímulos ao mesmo tempo. Resultados mostram que os participantes que usaram vocabulários construídos com padrões modificadores obtiveram desempenho melhor na tarefa de navegação. Esse e outros resultados relacionados à percepção, aprendizagem e interpretação dos nossos vocabulários atestam a validade do uso de modificadores na construção de linguagens táteis. As conclusões extraídas deste trabalho se mostram úteis no auxílio à concepção de interfaces táteis que sejam usáveis e que demandem expressividade de seus vocabulários. / This thesis presents a study about tactile languages in human-computer interaction and a novel approach for vibrotactile prefixation. We intended to analyse how the choices made during the design process of tactile vocabularies would affect the user performance on an interactive task. Therefore, we have designed and tested different sets of tactile signals for aid navigation in virtual environments. It leaded us to fashion the concept of Modifier Tactile Pattern for vibrotactile communication which was tested through user experiments. In the assessment of the modifier-based vocabularies we attempted to effects of multisensory stimulation, factors related to the processing of tactile sequences and masking caused by multiple stimuli delivered in a same time. Results show that those participants who used modifier-based vocabularies performed better the navigation task. That and others results related to perception, learning and interpretation of our tactile vocabularies show the validity of the use of modifiers on tactile languages. The statements made from this work will be useful for designing usable tactile interfaces that demand expressive vocabularies.

Esta dissertação apresenta um estudo sobre linguagens táteis em interação humanocomputador e uma nova abordagem de prefixação vibrotátil. Nós pretendemos analisar como as escolhas feitas durante o processo de concepção de vocabulários táteis afetam o desempenho do usuário em uma tarefa interativa. Por isso desenvolvemos e testamos diferentes conjuntos de sinais táteis para suporte à navegação em ambientes virtuais. Isso nos levou a esboçar o conceito de Padrão Tátil Modificador para comunicação vibrotátil que foi testado por meio de experimentos com usuários. Na avaliação dos vocabulários táteis construídos com padrões modificadores foram considerados os efeitos de estimulação multisensorial, fatores relacionados ao processamento de seqüências táteis e o mascaramento causado pela exibição de múltiplos estímulos ao mesmo tempo. Resultados mostram que os participantes que usaram vocabulários construídos com padrões modificadores obtiveram desempenho melhor na tarefa de navegação. Esse e outros resultados relacionados à percepção, aprendizagem e interpretação dos nossos vocabulários atestam a validade do uso de modificadores na construção de linguagens táteis. As conclusões extraídas deste trabalho se mostram úteis no auxílio à concepção de interfaces táteis que sejam usáveis e que demandem expressividade de seus vocabulários. / This thesis presents a study about tactile languages in human-computer interaction and a novel approach for vibrotactile prefixation. We intended to analyse how the choices made during the design process of tactile vocabularies would affect the user performance on an interactive task. Therefore, we have designed and tested different sets of tactile signals for aid navigation in virtual environments. It leaded us to fashion the concept of Modifier Tactile Pattern for vibrotactile communication which was tested through user experiments. In the assessment of the modifier-based vocabularies we attempted to effects of multisensory stimulation, factors related to the processing of tactile sequences and masking caused by multiple stimuli delivered in a same time. Results show that those participants who used modifier-based vocabularies performed better the navigation task. That and others results related to perception, learning and interpretation of our tactile vocabularies show the validity of the use of modifiers on tactile languages. The statements made from this work will be useful for designing usable tactile interfaces that demand expressive vocabularies.

As a solution to mid-air haptic actuation with strong and continuous tactile force, Magnetic Rendering is presented as an intuitive haptic display method applying an electromagnet array to produce a magnetic field in mid-air where the force field can be felt as magnetic repulsive force exerted on the hand through the attached magnet discs. The magnetic field is generated by a specifically designed electromagnet array driven by direct current. By attaching small magnet discs on the hand, the tactile sensation can be perceived by the user. This method can provide a strong tactile force on multiple points covering user’s hand and avoid cumbersome attachments with wires, thus it is suitable for a co-located visual and haptic display. In my work, the detailed design of the electromagnet array for haptic rendering purposes is introduced, which is modelled and tested using Finite Element Method simulations. The model is characterized mathematically, and three methods for controlling the magnetic field are applied accordingly: direct control, system identification and adaptive control. The performance of the simulated model is evaluated in terms of magnetic field distribution, force strength, operation distance and force stiffness. The control algorithms are implemented and tested on a 3-by-3 and a 15-by-15 model, respectively. Simulations are performed on a 15-by-15 model to generate a haptic human face, which results in a smooth force field and accurate force exertion on the control points.

Entrainment is the rhythmic coordination of movement with a signal or other person. Most studies on entrainment have looked at synchronization with auditory or visual signals, whereas much less is known about how entrainment emerges mutually between individuals, especially when they are in physical contact with one another. In this dissertation, I empirically explored dance partnering as an ecological model for understanding interpersonal entrainment through haptic interaction. I began by performing a statistical meta-analysis of functional neuroimaging articles devoted to the most common experimental paradigm for entrainment, namely externally-paced finger tapping to an acoustic rhythmic stimulus (Chapter 2). The results showed that the cerebellar vermis was a strong neural marker of entrainment, as it was more activated by externally-paced tapping than by self-paced tapping, whereas the basal ganglia was activated by both types of rhythmic movements. Next, I used functional magnetic resonance imaging (fMRI) with a group of participants trained at couple dancing in order to explore the neural basis of haptic mutual entrainment, with a focus on the dynamics of leading and following (Chapter 3). While mutual interaction overall engaged brain networks involved in somatosensation, internal-body sensation and social cognition, leading showed enhanced activity principally in areas for motor control and self-initiated action, whereas following showed enhanced activity mainly in sensory and social-cognition areas. Finally, I used 3D motion capture to explore multisensory coupling for mutual entrainment at the group level during folk dancing (Chapter 4). The results showed that dancers relied most extensively on haptic coupling to synchronize as a group, whereas auditory and visual coupling were dependent on the spatiotemporal context. These studies advance our understanding of the neural and behavioural mechanisms underlying joint actions in which entrainment emerges mutually through haptic interaction. / Thesis / Doctor of Philosophy (PhD) / Entrainment is the rhythmic coordination of movement with a signal or other person. Most studies on entrainment have looked at synchronization with auditory or visual signals, whereas much less is known about how entrainment emerges mutually between individuals, especially when they are in physical contact with one another. I began my research by performing a statistical analysis of the literature examining the brain basis of synchronization with auditory signals, identifying a key brain area for entrainment. Next, using a group of participants trained at couple dancing, I explored the brain areas engaged when two individuals in physical contact improvised movement together, focusing on who is leading or following the interaction. Finally, I explored how folk dancers use multiple sensory signals (auditory, visual and tactile) to synchronize as a group. These studies advance our understanding of the neural and behavioural mechanisms by which people mutually entrain through physical interaction.

Além de um canal para adquirir informações sobre o ambiente ao nosso redor, o sentido do tato é também o nosso sentido mais social. No entanto, a interação háptica é geralmente implementada como chamariz nas interfaces modernas. Embora a comunicação multimodal seja comum em Ambientes Virtuais, as tecnologias de Realidade Virtual mais acessíveis nem sequer incluem o componente háptico como parte fundamental. Esta tese apresenta estudos sobre percepção, desempenho do usuário, e experiência do usuário com dispositivos de comunicação vibrotátil construídos para suportar diferentes tarefas interativas em ambientes virtuais e físicos. Foram avaliados diferentes atuadores hápticos, configurações de exibição tátil, locais do corpo, perfis de usuário, e métodos para se projetar uma plataforma tátil robusta. Tal plataforma foi finalmente construída como uma tela vibrotátil para ser usada ao redor da cabeça e para suportar tarefas de consciência espacial e comunicação em ambientes virtuais e físicos. Durante a pesquisa foi observado que, apesar de sua importância para a comunicação, o uso proativo de háptica para intercomunicação é surpreendentemente negligenciado. Portanto, foi dada especial atenção aos elementos presentes na articulação da fala para introduzir a articulação háptica proativa como uma nova abordagem para intercomunicação. Foi proposto que a habilidade de usar uma interface háptica como uma ferramenta para comunicação implícita pode suplementar a comunicação e suportar tarefas colaborativas próximas e remotas em diferentes contextos. Além disso, uma interface articulatória pode fornecer um modo direto e expressivo de se comunicar através de sinais táteis. Para demonstrar isso, os resultados dessa pesquisa foram aplicados ao projeto de uma tela montada na cabeça com vibração, especialmente feita para interação com ambientes virtuais imersivos. Tal aparato mostrou-se útil não apenas para orientação no espaço 3D, mas também para intercomunicação em ambientes virtuais colaborativos. Além de nossas contribuições técnicas em relação à construção de uma tela tátil totalmente testada para múltiplas tarefas e contextos, nossa principal contribuição é a concepção e demonstração de um novo paradigma de interação tátil. Tal paradigma se concentra em fornecer maneiras simples e diretas para que indivíduos se expressem através de sinais táteis em aplicações mediadas por computador para interair com seu ambiente e com outros indivíduos. Esse paradigma envolve os usuários finais e permite que eles se tornem interlocutores ao invés de meros receptores do feedback tátil. / The sense of touch not only is a channel for acquiring information about the environment around us, it is also our most social sense. However, haptic interaction is usually implemented as a gimmick feature in modern interfaces. Although multimodal communication is commonplace in Virtual Environments, the most accessible Virtual Reality technologies do not even include the haptic component as a fundamental part. This thesis presents studies on perception, user performance, and user experience with vibrotactile communication devices built to support different interactive tasks in virtual and physical environments. We have assessed different haptic actuators, tactile display configurations, body sites, user profiles and methods to design a robust tactile platform. Such platform was finally built as a vibrotactile display to be worn around the head and to support spatial awareness and communication in both virtual and physical environments. During our research, we particularly notice that the proactive use of touch for intercommunication is surprisingly neglected regardless of its importance for communication. Therefore, we have also directed our attention to elements present in speech articulation to introduce proactive haptic articulation as a novel approach for intercommunication. We propose that the ability to use a haptic interface as a tool for implicit communication can supplement communication and support near and remote collaborative tasks in different contexts. In addition, an articulatory interface can provide a direct and expressive way for communicating through tactile cues. To demonstrate that, our results were applied to the design of a vibrotactile head-mounted display especially made for interaction with immersive virtual environments. Such apparatus was shown not only to support guidance in 3D space but also to support intercommunication in collaborative virtual environments. In addition to our technical contributions regarding the construction of a fully tested tactile display for multiple tasks and contexts, our main contribution is the conception and demonstration of a new paradigm for tactile interaction. Such paradigm focuses on providing simple and direct ways for individuals to express themselves through tactile cues in computer-mediated interaction with their environment and with others. Such paradigm embraces the final users and allows them to become interlocutors rather than just receivers of the haptic feedback.

Além de um canal para adquirir informações sobre o ambiente ao nosso redor, o sentido do tato é também o nosso sentido mais social. No entanto, a interação háptica é geralmente implementada como chamariz nas interfaces modernas. Embora a comunicação multimodal seja comum em Ambientes Virtuais, as tecnologias de Realidade Virtual mais acessíveis nem sequer incluem o componente háptico como parte fundamental. Esta tese apresenta estudos sobre percepção, desempenho do usuário, e experiência do usuário com dispositivos de comunicação vibrotátil construídos para suportar diferentes tarefas interativas em ambientes virtuais e físicos. Foram avaliados diferentes atuadores hápticos, configurações de exibição tátil, locais do corpo, perfis de usuário, e métodos para se projetar uma plataforma tátil robusta. Tal plataforma foi finalmente construída como uma tela vibrotátil para ser usada ao redor da cabeça e para suportar tarefas de consciência espacial e comunicação em ambientes virtuais e físicos. Durante a pesquisa foi observado que, apesar de sua importância para a comunicação, o uso proativo de háptica para intercomunicação é surpreendentemente negligenciado. Portanto, foi dada especial atenção aos elementos presentes na articulação da fala para introduzir a articulação háptica proativa como uma nova abordagem para intercomunicação. Foi proposto que a habilidade de usar uma interface háptica como uma ferramenta para comunicação implícita pode suplementar a comunicação e suportar tarefas colaborativas próximas e remotas em diferentes contextos. Além disso, uma interface articulatória pode fornecer um modo direto e expressivo de se comunicar através de sinais táteis. Para demonstrar isso, os resultados dessa pesquisa foram aplicados ao projeto de uma tela montada na cabeça com vibração, especialmente feita para interação com ambientes virtuais imersivos. Tal aparato mostrou-se útil não apenas para orientação no espaço 3D, mas também para intercomunicação em ambientes virtuais colaborativos. Além de nossas contribuições técnicas em relação à construção de uma tela tátil totalmente testada para múltiplas tarefas e contextos, nossa principal contribuição é a concepção e demonstração de um novo paradigma de interação tátil. Tal paradigma se concentra em fornecer maneiras simples e diretas para que indivíduos se expressem através de sinais táteis em aplicações mediadas por computador para interair com seu ambiente e com outros indivíduos. Esse paradigma envolve os usuários finais e permite que eles se tornem interlocutores ao invés de meros receptores do feedback tátil. / The sense of touch not only is a channel for acquiring information about the environment around us, it is also our most social sense. However, haptic interaction is usually implemented as a gimmick feature in modern interfaces. Although multimodal communication is commonplace in Virtual Environments, the most accessible Virtual Reality technologies do not even include the haptic component as a fundamental part. This thesis presents studies on perception, user performance, and user experience with vibrotactile communication devices built to support different interactive tasks in virtual and physical environments. We have assessed different haptic actuators, tactile display configurations, body sites, user profiles and methods to design a robust tactile platform. Such platform was finally built as a vibrotactile display to be worn around the head and to support spatial awareness and communication in both virtual and physical environments. During our research, we particularly notice that the proactive use of touch for intercommunication is surprisingly neglected regardless of its importance for communication. Therefore, we have also directed our attention to elements present in speech articulation to introduce proactive haptic articulation as a novel approach for intercommunication. We propose that the ability to use a haptic interface as a tool for implicit communication can supplement communication and support near and remote collaborative tasks in different contexts. In addition, an articulatory interface can provide a direct and expressive way for communicating through tactile cues. To demonstrate that, our results were applied to the design of a vibrotactile head-mounted display especially made for interaction with immersive virtual environments. Such apparatus was shown not only to support guidance in 3D space but also to support intercommunication in collaborative virtual environments. In addition to our technical contributions regarding the construction of a fully tested tactile display for multiple tasks and contexts, our main contribution is the conception and demonstration of a new paradigm for tactile interaction. Such paradigm focuses on providing simple and direct ways for individuals to express themselves through tactile cues in computer-mediated interaction with their environment and with others. Such paradigm embraces the final users and allows them to become interlocutors rather than just receivers of the haptic feedback.

L'objectif fondamental de cette thèse est de développer et de mettre en oeuvre un outil interactif desimulation des techniques de micromanipulation biologiques de cellules. Au moyen de cet outil, l'opérateurpourra se former, s'entraîner et améliorer sa maîtrise en développant une gestuelle proche de celle exécutéeen réalité. La conception d'un tel environnement de simulation en temps-réel nécessite de trouver uncompromis entre le réalisme des modèles de comportement biomécanique utilisés, la précision et la stabilitédes algorithmes des méthodes de résolution et de rendu haptique utilisées ainsi que la vitesse de calcul. Lamodélisation mécanique retenue repose sur l'utilisation du modèle hyperélastique de St Venant-Kirchhoff etune formulation dynamique explicite éléments-finis du type masses-tenseurs. Le bien-fondé de cettemodélisation est vérifié sur des essais de microindentation par Microscopie à Force Atomique (AFM) decellules souches embryonnaires de souris et de microinjection d'ovocytes. Nous avons développé etimplémenté des modèles d'interaction en temps-réel qui s'articulent autour de la détection et la gestionrapide des collisions entre outil/cellule.La synthèse du rendu haptique fourni à l'opérateur est également proposée par l'intermédiaire d'un couplagevirtuel. Pour chaque application, nous avons justifié nos choix méthodologiques et Algorithmiques qui sontguidés par les contraintes de "réalisme+précision" "temps-réel". Les différents modèles proposés ont étéintégrés dans le simulateur SIMIC que nous avons développé pendant cette thèse. Ce dernier est dédié à lasimulation interactive pour l'aide à l'apprentissage du geste de microinjection et de nanoindentationcellulaire. / The fundamental objective of this thesis is to develop and implementing an interactive simulation techniquesfor micromanipulation biological cells. Using this tool, the operator can form, train and improve its control bydeveloping a gesture similar to that performed in reality. The design of such a simulation environment in realtime requires a compromise between the realism of biomechanical models used the accuracy and stability ofalgorithms and solution methods used haptic rendering and computational speed. Modeling Mechanicalrestraint involves the use of hyperelastic model of St Venant-Kirchhoff formulation and explicit dynamic finiteelement-type mass tensors. The validity of this model is tested on microindentation tests by Atomic ForceMicroscopy (AFM) of mouse embryonic stem cells and microinjection of oocytes. We have developed andimplemented models of real-time interaction that revolve around the detection and management of rapidcollisions between tool / cell.The synthesis of the haptic feedback provided to the operator is also available through a virtual coupling. Foreach application, we have justified our methodological choices and Algorithms that are guided by theconstraints of realism + precision "" real time ". The various proposed models have been integrated into thesimulator SIMIC that we developed during this thesis. This is dedicated to interactive simulation to supportlearning of gesture microinjection and cell nanoindentation.

Além de um canal para adquirir informações sobre o ambiente ao nosso redor, o sentido do tato é também o nosso sentido mais social. No entanto, a interação háptica é geralmente implementada como chamariz nas interfaces modernas. Embora a comunicação multimodal seja comum em Ambientes Virtuais, as tecnologias de Realidade Virtual mais acessíveis nem sequer incluem o componente háptico como parte fundamental. Esta tese apresenta estudos sobre percepção, desempenho do usuário, e experiência do usuário com dispositivos de comunicação vibrotátil construídos para suportar diferentes tarefas interativas em ambientes virtuais e físicos. Foram avaliados diferentes atuadores hápticos, configurações de exibição tátil, locais do corpo, perfis de usuário, e métodos para se projetar uma plataforma tátil robusta. Tal plataforma foi finalmente construída como uma tela vibrotátil para ser usada ao redor da cabeça e para suportar tarefas de consciência espacial e comunicação em ambientes virtuais e físicos. Durante a pesquisa foi observado que, apesar de sua importância para a comunicação, o uso proativo de háptica para intercomunicação é surpreendentemente negligenciado. Portanto, foi dada especial atenção aos elementos presentes na articulação da fala para introduzir a articulação háptica proativa como uma nova abordagem para intercomunicação. Foi proposto que a habilidade de usar uma interface háptica como uma ferramenta para comunicação implícita pode suplementar a comunicação e suportar tarefas colaborativas próximas e remotas em diferentes contextos. Além disso, uma interface articulatória pode fornecer um modo direto e expressivo de se comunicar através de sinais táteis. Para demonstrar isso, os resultados dessa pesquisa foram aplicados ao projeto de uma tela montada na cabeça com vibração, especialmente feita para interação com ambientes virtuais imersivos. Tal aparato mostrou-se útil não apenas para orientação no espaço 3D, mas também para intercomunicação em ambientes virtuais colaborativos. Além de nossas contribuições técnicas em relação à construção de uma tela tátil totalmente testada para múltiplas tarefas e contextos, nossa principal contribuição é a concepção e demonstração de um novo paradigma de interação tátil. Tal paradigma se concentra em fornecer maneiras simples e diretas para que indivíduos se expressem através de sinais táteis em aplicações mediadas por computador para interair com seu ambiente e com outros indivíduos. Esse paradigma envolve os usuários finais e permite que eles se tornem interlocutores ao invés de meros receptores do feedback tátil. / The sense of touch not only is a channel for acquiring information about the environment around us, it is also our most social sense. However, haptic interaction is usually implemented as a gimmick feature in modern interfaces. Although multimodal communication is commonplace in Virtual Environments, the most accessible Virtual Reality technologies do not even include the haptic component as a fundamental part. This thesis presents studies on perception, user performance, and user experience with vibrotactile communication devices built to support different interactive tasks in virtual and physical environments. We have assessed different haptic actuators, tactile display configurations, body sites, user profiles and methods to design a robust tactile platform. Such platform was finally built as a vibrotactile display to be worn around the head and to support spatial awareness and communication in both virtual and physical environments. During our research, we particularly notice that the proactive use of touch for intercommunication is surprisingly neglected regardless of its importance for communication. Therefore, we have also directed our attention to elements present in speech articulation to introduce proactive haptic articulation as a novel approach for intercommunication. We propose that the ability to use a haptic interface as a tool for implicit communication can supplement communication and support near and remote collaborative tasks in different contexts. In addition, an articulatory interface can provide a direct and expressive way for communicating through tactile cues. To demonstrate that, our results were applied to the design of a vibrotactile head-mounted display especially made for interaction with immersive virtual environments. Such apparatus was shown not only to support guidance in 3D space but also to support intercommunication in collaborative virtual environments. In addition to our technical contributions regarding the construction of a fully tested tactile display for multiple tasks and contexts, our main contribution is the conception and demonstration of a new paradigm for tactile interaction. Such paradigm focuses on providing simple and direct ways for individuals to express themselves through tactile cues in computer-mediated interaction with their environment and with others. Such paradigm embraces the final users and allows them to become interlocutors rather than just receivers of the haptic feedback.