[pt] Um novo conceito de manipulador esta sendo estudado com o intuito de realizar tarefas inviáveis para manipuladores tradicionais. Este modelo de manipulador se baseia em manipuladores contínuos. Eles apresentam uma estrutura similar a uma coluna vertebral, são altamente modulares, leves, podem ser atuados remotamente e possuem alto índice de adaptabilidade com o ambiente. Este tipo de manipulador apresenta características interessantes para utilização em diversos tipos de tarefas, principalmente em inspeções em locais com muitos obstáculos e ambientes inóspitos para os seres humanos. Esta dissertação apresenta o desenvolvimento de um protótipo de manipulador contínuo atuado remotamente por tendões. Ele possui estrutura modular formado por vértebras ligadas serialmente. Inicialmente projetado através de ferramentas computacionais para em seguida ser construído fisicamente. São apresentados estudos cinemáticos e simulações com comparações entre a parte teórica e experimental. Por fim, é desenvolvida uma situação para simular a atuação do manipulador em uma tarefa real. / [en] A new concept of robotic manipulator is studied to perform tasks not viable for traditional manipulators. This new model is based on a continuum manipulator. It has a structure similar to a backbone, it is highly modular, lightweight, it can be remotely actuated, and it has a high level of adaptability to the environment. This type of manipulator has interesting features for uses in various types of tasks, especially in inspections in places with many obstacles and inhospitable to humans. This thesis presents the development of a remote tendon drive robotic continuum manipulator prototype. It has a modular structure composed of serially connected vertebrae. It is initially designed by computational tools, and then physically built. Kinematic studies and simulations are presented with comparisons between theoretical and experimental results. Finally, a situation is presented to simulate the performance of the manipulator in a real task.

A principal forma de transporte de petróleo e derivados, entre outras substâncias, são os dutos, e um dos processos críticos relacionados é a sua inspeção periódica, que é necessária e obrigatória, de alto custo devido à sua complexidade, e que na maioria das vezes são realizadas manualmente, em procedimentos demorados, pouco confiáveis e insalubres devido ao meio e aos riscos a que o trabalhador é exposto. Este trabalho tem o objetivo de testar diversas aplicações e situações de um sistema de inspeção de dutos robótico desenvolvido. O interesse de observação foi a praticidade e facilidade de montagem e desmontagem do equipamento sobre a tubulação, a agilidade dos graus de liberdade propostos para o sistema, a flexibilidade do equipamento para utilização de diferentes métodos de inspeção, a rapidez e confiabilidade dos resultados de inspeção por ultrassom para varredura de espessuras em busca de corrosão generalizada interna de uma tubulação e a capacidade de precisão e resolução desta inspeção por ultrassom. Para abordar estes pontos, foram realizados uma série de testes, inicialmente para verificação do bom funcionamento dos graus de liberdade do sistema, e posteriormente com métodos diferenciados de inspeção, como testes para medição geométrica externa de uma tubulação, testes com sistemas de ultrassom embarcado em laboratório e em campo com diferentes malhas de inspeção e com um ou múltiplos cabeçotes, e para diferentes tubulações e formatos de redução de espessuras de parede na tubulação. / The main way for transporting petroleum and substances alike is through ducts, and one of the most critic processes involved is the periodic inspection, wich is necessary and mandatory, with a high cost due to its complexity, and, in most cases, done manually in long time consuming procedures and with little reliability and high risk for the workers involved. This work is intended to test various situations of a robotic inspection system developed. The observation interest was the practicity and easiness of assembling and disassembling the equipment on the pipes, the agility of degrees of freedom proposed for the system, the flexibility of the equipment for the use in different methods of inspection, the quickness and reliability of the results by ultrasound for scanning different thicknesses of a duct in search of "generalized internal corrosion" and the level of precision and resolution of this ultrasound scan. To approach this topics, a series of test were conducted, at first to check if the degrees of freedom of the system were working as intended and afterwards with different methods of inspection, such as external geometric measurements of the pipes, tests with onboard ultrasound systems in lab and on the field with different inspection grades and with one or multiple ultrasound sensors, and for different kinds of pipes and thickness reduction shapes of the pipe's walls.

Made available in DSpace on 2015-10-06T13:02:42Z (GMT). No. of bitstreams: 0 Previous issue date: 2014-02-27. Added 1 bitstream(s) on 2015-10-06T13:19:35Z : No. of bitstreams: 1 000850071.pdf: 296366 bytes, checksum: 0092ffef0401dbd24a71d0e9e58e1398 (MD5) / Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico (CNPq) / A cisticercose bovina é a principal causa de condenação de carcaças nas indústrias frigoríficas do Brasil, provocando grandes perdas econômicas na cadeia produtiva da carne. Até o momento, não há no Brasil uma vacina comercial ou a perspectiva de um anti-helmíntico mais eficaz para o controle desta parasitose. Este problema é agravado pelo sistema de produção da carne no Brasil e pelas características epidemiológicas desta zoonose, onde o homem assume importante papel na transmissão desta para o animal, dificultando seu controle. Embasado na perspectiva de obter melhor controle sobre esta enfermidade, o presente estudo objetivou avaliar a movimentação de bovinos e o mapa de ocorrência da cisticercose bovina no estado do Mato Grosso do Sul, através de dados das guias de Trânsito Animal, associados aos dados de abate e condenação de carcaças por cisticercose bovina do estado. O uso destas novas abordagens possibilitou visualizar a distribuição da doença, identificar áreas de maior ocorrência e sugerir medidas pontuais de controle, minimizando as perdas econômicas que esta provoca em sua cadeia de produção / Bovine cysticercosis is the main cause of carcass condemnation in the Brazilian beef cattle industry and it is responsible for large economic losses in the meat production chain. Up to now, there is no commercial vaccine in Brazil or a more effective anthelmintic to control this disease. This problem is impaired by the Brazilian beef cattle production system as well as by the epidemiological characteristics of this zoonosis, where the man plays an important role for its transmission to cattle. Based on the perspective of better controlling this disease. the present study aimed to construct a cattle movement network and a map of bovine cysticercosis ocurrecnce in the Mato Grosso do Sul state, based on data of the Animal Movement Permits and of bovine cysticercosis carcass condemnation. This approaches allowed us to analyze the diseases' distribution, to identify areas of high occurrence and to suggest punctual control measures minimizing the economic losses this disease causes in its production chain / CNPq: 485406/2011-0

Made available in DSpace on 2014-06-11T19:26:19Z (GMT). No. of bitstreams: 0 Previous issue date: 2009-06-29Bitstream added on 2014-06-13T18:54:36Z : No. of bitstreams: 1 baldini_ed_me_botfmvz.pdf: 2132486 bytes, checksum: e9ccc1aef4d980ac1ceacde9c8251558 (MD5) / Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES) / O presente trabalho teve como objetivo constatar “in loco” a situação estrutural e higiênico sanitária de 44 estabelecimentos alimentícios (bares e lanchonetes, mini-mercados, padarias, restaurantes) da cidade de Botucatu, levantando, através dos dados obtidos, quais são os setores que oferecem maior risco à saúde pública. Foi aplicado um questionário chamado de diagnóstico tecnológico em cada um deles, o qual continha 144 questões divididas em cinco itens, sendo eles: Item 1 - Edificação e Instalações, Item 2 - Equipamentos, Móveis e Utensílios, Item 3 - Funcionários, Item 4 - Fluxo de Produção, Item 5 - Sistema da Garantia da Qualidade. Os dados obtidos permitiram que se cumprisse o objetivo de responder as seguintes questões: a) Qual setor (Bares e Lanchonetes, Mini-Mercados, Restaurantes e Padarias) obteve pior desempenho comparativamente aos outros em cada questão? b)Qual dos itens obteve o pior resultado geral? c) Qual o setor que apresentou maior número de não conformidades? d) Qual item é mais problemático em cada setor? Os dados analisados demonstraram que: houve diferença estatística (p<0,05) entre o desempenho de cada setor por questão, em 14 oportunidades, sendo o Setor Padarias o de pior resultado; quanto aos itens, o de pior desempenho geral foi o Item 5 – Sistema da Garantia da Qualidade, com 61% de não conformidade; o setor que apresentou maior número de não conformidades foi o Setor Padarias, com 48 em 144 possibilidades (33%); destacaram-se negativamente perante os itens: o Setor Padarias no Item 1, o Setor Restaurantes no Item 2, o setor Mini-Mercados no Item 3 e o Setor Bares e Lanchonetes nos Itens 4 e 5. / The present work had as objective to evidence “in loco” the structural situation and hygienic sanitary of 44 feed establishments (bar and snack bars, mini-markets, bakeries, restaurants) of the city of Botucatu, raising, through the obtained data, which are the sectors that offer to greater risk to public health. We administered a questionnaire called the diagnostic technology in each, which contained 144 questions divided into five items, which were: Item 1 - Building and Facilities, Item 2 - Equipment, Furniture and instrument, Item 3 - Staff, Item 4 - Flow Production, Item 5 - System of Quality Assurance. The data obtained have to satisfy the goal of answering the following questions: a) What sector (Bars and Snack Bars, Mini Markets, Restaurants and Bakeries) had worse performance compared to others in every question? b) Which of the items received the worst overall outcome? c) What is the sector that presented greater number of non-conformities? d) What item is most problematic in each sector? The data analyzed showed that there was statistical difference (p<0,05) between the performance of each sector by question, in 14 opportunities, and the Bakeries Sector in the worst results; while for items, the overall performance was worse in the Item 5 - System of Quality Assurance, with 61% of non-compliance; the sector that presented greater number of noncompliance was the Bakeries Sector, with 48 in 144 chances (33%); stood out negatively to the items: the Bakeries Sector in Item 1, the Restaurant Sector in Item 2, the Mini Markets Sector in Item 3 and Bars and Snack Bars Sector in the Items 4 and 5.

Orientador: Germano Francisco Biondi / Resumo: O presente trabalho visou avaliar a qualidade microbiológica de queijos mussarela elaborados a partir de leite de búfala, adquiridos do comércio varejista, assim como, verificar a sua autenticidade, averiguando a possível presença de leite de vaca no produto. As análises microbiológicas compreenderam em contagem de coliformes totais e E. coli, contagem de Staphylococcus coagulase-positiva e pesquisa de Salmonella spp.; enquanto que, para a determinação da pureza das mussarelas, a técnica utilizada foi a eletroforese em gel de poliacrilamida. Com base nos resultados obtidos na avaliação microbiológica, pode-se afirmar que 98% das amostras estão dentro dos padrões microbiológicos legais vigentes, embora algumas delas tenham apresentado valores para coliformes totais entre 103-106 UFC/g, indicando provavelmente condições inadequadas de higiene durante a fabricação dos queijos. Entretanto, 2% das amostras encontram-se em desacordo com a legislação, uma vez que apresentaram populações de coliformes fecais acima do permitido, como resultado de uma alta contaminação por E. coli. Mediante a caracterização eletroforética, detectou-se a presença de leite de vaca em 22% das amostras, adicionado, provavelmente, de forma intencional. / Abstract: This study evaluated the microbiological of mozzarella cheese made from buffalo milk bought in retail outlets and validated their authenticity by checking the product for the possible presence of cow milk. Microbiological analysis included counts of E. coli, total coliform, positive coagulase Staphylococcus, and Salmonella spp. For the determination of mozzarella purity, we used polyacrylamide gel electrophoresis. Based on the results of the microbiological evaluation, we can state that 98% of samples are within the legal microbiological standards, although some have shown values of total coliforms between 103-106 UFC/g, which indicates poor conditions and hygiene during cheese manufacture. However 2% of samples showed fecal coliform populations outside the legal limits as a result of a high E. coli contamination. Electrophoresis detected cow milk in 22% of the samples which was probably added intentionally. / Mestre

Made available in DSpace on 2014-10-09T12:38:26Z (GMT). No. of bitstreams: 0 / Made available in DSpace on 2014-10-09T14:04:58Z (GMT). No. of bitstreams: 1 05832.pdf: 3575221 bytes, checksum: 15057ef2624309cb63dafed6754a1cfe (MD5) / Dissertacao (Mestrado) / IPEN/D / Instituto de Pesquisas Energeticas e Nucleares - IPEN/CNEN-SP

Resumo: A cisticercose bovina é a principal causa de condenação de carcaças nas indústrias frigoríficas do Brasil, provocando grandes perdas econômicas na cadeia produtiva da carne. Até o momento, não há no Brasil uma vacina comercial ou a perspectiva de um anti-helmíntico mais eficaz para o controle desta parasitose. Este problema é agravado pelo sistema de produção da carne no Brasil e pelas características epidemiológicas desta zoonose, onde o homem assume importante papel na transmissão desta para o animal, dificultando seu controle. Embasado na perspectiva de obter melhor controle sobre esta enfermidade, o presente estudo objetivou avaliar a movimentação de bovinos e o mapa de ocorrência da cisticercose bovina no estado do Mato Grosso do Sul, através de dados das guias de Trânsito Animal, associados aos dados de abate e condenação de carcaças por cisticercose bovina do estado. O uso destas novas abordagens possibilitou visualizar a distribuição da doença, identificar áreas de maior ocorrência e sugerir medidas pontuais de controle, minimizando as perdas econômicas que esta provoca em sua cadeia de produção / Abstract: Bovine cysticercosis is the main cause of carcass condemnation in the Brazilian beef cattle industry and it is responsible for large economic losses in the meat production chain. Up to now, there is no commercial vaccine in Brazil or a more effective anthelmintic to control this disease. This problem is impaired by the Brazilian beef cattle production system as well as by the epidemiological characteristics of this zoonosis, where the man plays an important role for its transmission to cattle. Based on the perspective of better controlling this disease. the present study aimed to construct a cattle movement network and a map of bovine cysticercosis ocurrecnce in the Mato Grosso do Sul state, based on data of the Animal Movement Permits and of bovine cysticercosis carcass condemnation. This approaches allowed us to analyze the diseases' distribution, to identify areas of high occurrence and to suggest punctual control measures minimizing the economic losses this disease causes in its production chain / Orientador: CarisMaroni Nunes / Banca: José Henrique de Hildebrando e Grisi Filho / Banca: Carlos Noriyuki Kaneto / Banca: Fernando Paiva / Banca: Luzia Helena Queiroz / Doutor

A principal forma de transporte de petróleo e derivados, entre outras substâncias, são os dutos, e um dos processos críticos relacionados é a sua inspeção periódica, que é necessária e obrigatória, de alto custo devido à sua complexidade, e que na maioria das vezes são realizadas manualmente, em procedimentos demorados, pouco confiáveis e insalubres devido ao meio e aos riscos a que o trabalhador é exposto. Este trabalho tem o objetivo de testar diversas aplicações e situações de um sistema de inspeção de dutos robótico desenvolvido. O interesse de observação foi a praticidade e facilidade de montagem e desmontagem do equipamento sobre a tubulação, a agilidade dos graus de liberdade propostos para o sistema, a flexibilidade do equipamento para utilização de diferentes métodos de inspeção, a rapidez e confiabilidade dos resultados de inspeção por ultrassom para varredura de espessuras em busca de corrosão generalizada interna de uma tubulação e a capacidade de precisão e resolução desta inspeção por ultrassom. Para abordar estes pontos, foram realizados uma série de testes, inicialmente para verificação do bom funcionamento dos graus de liberdade do sistema, e posteriormente com métodos diferenciados de inspeção, como testes para medição geométrica externa de uma tubulação, testes com sistemas de ultrassom embarcado em laboratório e em campo com diferentes malhas de inspeção e com um ou múltiplos cabeçotes, e para diferentes tubulações e formatos de redução de espessuras de parede na tubulação. / The main way for transporting petroleum and substances alike is through ducts, and one of the most critic processes involved is the periodic inspection, wich is necessary and mandatory, with a high cost due to its complexity, and, in most cases, done manually in long time consuming procedures and with little reliability and high risk for the workers involved. This work is intended to test various situations of a robotic inspection system developed. The observation interest was the practicity and easiness of assembling and disassembling the equipment on the pipes, the agility of degrees of freedom proposed for the system, the flexibility of the equipment for the use in different methods of inspection, the quickness and reliability of the results by ultrasound for scanning different thicknesses of a duct in search of "generalized internal corrosion" and the level of precision and resolution of this ultrasound scan. To approach this topics, a series of test were conducted, at first to check if the degrees of freedom of the system were working as intended and afterwards with different methods of inspection, such as external geometric measurements of the pipes, tests with onboard ultrasound systems in lab and on the field with different inspection grades and with one or multiple ultrasound sensors, and for different kinds of pipes and thickness reduction shapes of the pipe's walls.

Neste trabalho é proposto a técnica da Transformada de Hough para a Inspeção Visual Automática de placas retangulares, visando a determinação de características tais como perímetro, ortogonalidade, centro de massa, área, independente de rotação e translação do objeto dentro da imagem. Os resultados obtidos por essa técnica são avaliados pela comparação com o método dos Momentos, o recurso mais utilizado para a determinação de área e centro de massa para imagens bi-dimensionais. A análise estatística dos dados mostra a robustez da técnica da Transformada Hough para imagens ruidosas. / In this work, is proposed the Hough transform method for the Automated Visual lnspection of rectangular boards. The aim is to extract features such as position, perimeter and area, despite of object translation and rotation. The results obtained by this method are evaluated by comparing them with the method of Moments, the most used method to determine the area and center of mass for bi-dimensional images. Statistical analysis show the robustness of Hough transform for noisy images visual inspection.

Made available in DSpace on 2014-10-09T12:38:26Z (GMT). No. of bitstreams: 0 / Made available in DSpace on 2014-10-09T14:04:58Z (GMT). No. of bitstreams: 1 05832.pdf: 3575221 bytes, checksum: 15057ef2624309cb63dafed6754a1cfe (MD5) / Dissertacao (Mestrado) / IPEN/D / Instituto de Pesquisas Energeticas e Nucleares - IPEN/CNEN-SP