This thesis is based upon one project, STEP (Sealing Technology – Enhanced Properties), inside ABB Corporate Research, Sweden, which is aiming to study the sealing technology of robotic implementation by a scientific/systematic approach. Nowadays the radial lip seal can be found in many fields such as automobiles, aero-planes, and marines, etc., and they have evolved into different designs and materials for the past several decades. Most of them are designed for conventional applications like cars, in which the shaft usually works in continuous rotary motions, and with such conditions lip seals could normally function well due to the sealing mechanism. However, regarding the robotic application, in which the shaft typically works in bi-directional and intermittent motions, the lip seal may not perform ideally and sometimes cause additional leakage. Hence, this thesis is mainly focused on an experimental approach to study the lip seal performance with controlled parameters, especially the robotic motion, together with other parameters, such as oil, temperature, pressure, etc. The work includes literature survey of lip seals, specifying the test rig, building the test rig, developing a leakage detection system, carrying out benchmark tests and seal tests with different robotic motions. / Detta examensarbete är baserat på ett så kallat STEP-projekt (Tätningsteknik – förstärkande egenskaper), inom ABB Corporate Research i Sverige, med syftet att studera tätningsteknik för robottillämpningar på ett vetenskapligt/systematiskt sätt. I dagsläget används radiella läpptätningar inom många områden, såsom fordons-, flyg- och fartygsindustri. Under de senaste decennierna har den vidareutvecklats och är nu gjord av flera olika material. De flesta är utformade för konventionella tillämpningar, som exempelvis fordon. Där arbetar axeln vanligen imedkontinuerligt roterande rörelser, och vid sådana förhållanden kan läpptätningar normalt fungera väl. Men när det gäller robottillämpningar, där axeln typiskt arbetar i dubbelriktade och intermittenta rörelser, fungerar läpptätningen inte idealt och kan även ge oönskat läckage. Detta examensarbete är fokuserat på att utveckla en experimentell metod för att studera läpptätningars prestanda med väl kontrollerade parametrar, såsom oljans egenskaper, temperatur, tryck, o.s.v. I arbetet ingår litteraturstudie av läpptätningar, specificering av testrigg, byggande av testrigg, utveckling av ett system för att detektera läckage, utförande av benchmark-tester, samt tätningsprov för olika robotrörelser.