Orientador: Suely Cunha Amaro Mantovani / Resumo: Tem-se como proposta neste trabalho apresentar a montagem de um protótipo de um veículo aéreo não tripulado, visando seu controle de orientação em voo pairado, utilizando um algoritmo inteligente - Lógica nebulosa. Dos vários modelos para a construção destes veículos, optou-se por montar o tipo quadrirrotor (quatro motores) que é um dos modelos mais simples, composto por quatro hélices contrarrotoras que estabilizam o seu movimento. O controle embarcado em uma plataforma Arduino deve permitir a estabilização em torno dos eixos X, Y e Z, com o auxílio de sensores, acelerômetro e giroscópio triaxiais. A avaliação da eficiência do controlador nebuloso se obteve por meio de simulações realizadas no MATLAB/Simulink, cujos resultados indicam o seu correto funcionamento. / Mestre

Orientador: Hércules de Araújo Feitosa / Banca: Mauri Cunha do Nascimento / Banca: Juliana Bueno-Soler / Resumo: O objetivo deste trabalho é, em um primeiro momento, fazer um estudo detalhado sobre quantificadores, os quais são estudados desde Aristóteles [384-322 a. C.]. Apresentamos algumas concepções sobre quantificadores generalizados, a saber, a concepção de Mostowski (1957), criada com o intuito de formalizar alguns conceitos matemáticos, e a concepção de Barwise e Cooper (1981), desenvolvida para tentar aproximar a lógica da linguagem natural. Com este estudo, concluímos que não há uma definição geral de quantificadores e, por isso, trabalhos como o de Sette, Carnielli e Veloso (1999), no qual introduziram a Lógica do Ultrafiltro, são importantes. A Lógica do Ultrafiltro estende a lógica clássica de primeira ordem por meio do acréscimo de um novo quantificador, o qual é chamado de quantificador 'quase sempre'. Assim, em um segundo momento, formalizamos algebricamente este novo quantificador introduzido pela Lógica do Ultrafiltro. Introduzimos a lógica proposicional do 'quase sempre', que estende o cálculo proposicional clássico pela adição de um novo operador, em um sistema hilbertiano, e depois em um sistema de cálculo de sequentes / Abstract: The objective of this paper is, in a first moment, to do a detailed study on quantifiers, which are studied since Aristotle [384-322 BC]. We show some conceptions of the generalized quantifiers, namely, the conception of Mostowski (1957), created with the purpose of to formalize some mathematical concepts, and the one of Barwise and Cooper (1981), developed to try an approach to the logical nature of language. From this study we concluded that there is no an absolute definition of quantifiers and so the several presentations like the paper of Sette, Carnielli and Veloso (1999), on which it is introduced the Ultrafilter Logic, are important. The Ultrafilter Logic extends the first order classical logic by the addition of a new quantifier called 'almost always'. Thus, in a second moment, we formalize algebraically this new quantifier introduced in the Ultrafilter Logic. We introduce the 'almost always' propositional logic, which extends the classical propositional calculus by the addition of a new operator, in a Hilbert system and in a sequent calculus system / Mestre

Resumo: O trabalho apresenta uma metodologia inovadora baseada em Lógica Nebulosa para a geração de alertas de descargas elétricas atmosféricas. Essa metodologia utiliza informações sobre o campo elétrico atmosférico, a dinâmica dos eventos de descargas elétricas ao redor do local de interesse e informações sobre a distância de incidência dos relâmpagos. Essas informações foram combinadas através da Lógica Nebulosa a qual teve suas funções de pertinência otimizadas através de Algoritmos Genéticos e Algoritmos de Evolução Diferencial. A metodologia proposta foi testada em um estudo de caso para a geração de alertas de raios em uma refinaria de petróleo. Os resultados foram comparados entre si e com outros sistemas através dos indicadores de desempenho criados para esse fim. A partir desses indicadores e da função objetivo com múltiplos parâmetros pode-se concluir que esta nova metodologia possui maiores vantagens na geração de alertas de incidências de descargas elétricas atmosféricas.

Made available in DSpace on 2014-06-11T19:27:13Z (GMT). No. of bitstreams: 0 Previous issue date: 2012-08-31Bitstream added on 2014-06-13T19:35:07Z : No. of bitstreams: 1 maesta_mf_me_ilha.pdf: 873415 bytes, checksum: 880fe18acc29b2008480d8e368970b8d (MD5) / Asas adaptativas são estruturas capazes de alterar sua forma para permitir uma maior controlabilidade da aeronave em manobras. Aeronaves com capacidade de se adaptar prometem uma distinta vantagem em relação às aeronaves convencionais, por serem capazes de voar em diferentes tipos de missões e realizar manobras extremas. O objetivo principal deste trabalho é ilustrar uma aplicação de controle angular ativo em asas adaptativas utilizando ligas de memória de forma. No modelo de asa proposto, deseja-se estabelecer uma forma para o perfil aerodinâmico a partir da determinação de um ângulo entre duas seções da asa. Este ângulo é atingido pelo efeito de memória de forma da liga através da passagem de uma corrente elétrica. A função da corrente elétrica é alterar a temperatura dos atuadores através do efeito Joule, modificando a forma da liga. Este material é capaz de converter energia térmica em energia mecânica, e uma vez deformado permanentemente, o material pode retornar a sua condição original de forma através de seu aquecimento. Devido à presença de efeitos não lineares principalmente no modelo matemático da liga, este trabalho propõe a aplicação de um sistema de controle angular baseado na lógica nebulosa do tipo Mandani. Dentre as principais vantagens do controlador nebuloso utilizado, destaca-se: a não necessidade do conhecimento detalhado do modelo a ser controlado. A metodologia de controle nebuloso apresentada revelou-se bastante eficiente no caso estudado, permitindo ao sistema atingir características satisfatórias de amortecimento e estabilidade. Através de ensaios experimentais, o desempenho do controlador nebuloso é comparado com um controlador liga-desliga aplicado em um protótipo de aerofólio construído / Morphing wings are structures that can alter its shape to allow greater controllability of aircraft maneuvers. Aircraft with a capacity for adapting can have great advantage over conventional aircraft, in order to fly in different types of missions and perform extreme maneuvers. The main objective of this work is to illustrate an application of angular active control in morphing wings using shape memory alloys. In the proposed wing model, one wants to establish the shape of the airfoil based on the determination of an angle between two sections of the wing. This angle is obtained by the effect of the shape memory of the alloy by passing an electric current. The function of the electric current is to change the temperature of the wire through the Joule effect, changing the shape of the alloy. This material can change thermal energy into mechanical energy and once permanently deformed, the material can return to its original shape by heating. Due to the presence of nonlinear effects, especially in the mathematical model of the alloy, this work proposes the application of a control system based on fuzzy logic. Among the main advantages of fuzzy controller used, it stands out: the not need detailed knowledge of the model to be controlled. The fuzzy control methodology presented proved to be very efficient in the case studied, allowing the system to achieve satisfactory characteristics of cushioning and stability. Through experimental tests, the performance of the fuzzy controller is compared with an on-off controller applied in a built aerofoil prototype

Los juegos tradicionales son contenidos/conocimientos que se expresan a partir de las características de grupos sociales que los preservan. Son manifestaciones de la cultura corporal no menos calificada que otros contenidos de la Educación Física y este es el punto inicial de comprensión en explorar estas manifestaciones, de modo a trabajar pedagógicamente en el contexto escolar. Como objetivo de la presente investigación tenemos: sistematizar las especificidades didáctico-metodológicas de los juegos tradicionales que necesitan ser consideradas en la organización del trabajo pedagógico. Ponemos en evidencia también los siguientes objetivos específicos: identificar las características de lógica interna de los juegos tradicionales, identificar las características de lógica externa de los juegos tradicionales y establecer las relaciones entre las características de lógica externa e interna, en vista de la organización del trabajo pedagógico y de la didáctica. Por lo tanto, caracterizamos nuestro estudio como una investigación teórica, en la cual hemos utilizado los principales autores que tematizan los juegos tradicionales, la praxiología motriz y la pedagogía histórico-crítica. El estudio ha evidenciado los pilares didáctico-metodológicos que podrán hacerse de soporte a la sistematización del trabajo pedagógico de los conocimientos que son relevantes para que los juegos tradicionales puedan ser profundizados como contenido de la educación física escolar, son ellos: los conocimientos de la lógica interna, los conocimientos de la lógica externa y la relación entre estos, la etnomotricidad. La mediación de los conocimientos evidenciados acerca de nuestro objeto de investigación ha sido realizada a través de la pedagogía histórico-crítica, que ha contribuido para la concretización y comprensión de la totalidad de los conocimientos referentes a los juegos tradicionales. / Os jogos tradicionais são conteúdos/conhecimentos que se expressam a partir das características dos grupos sociais que os cultuam. São manifestações da cultura corporal não menos qualificada que outros conteúdos da Educação Física e este é o ponto inicial de compreensão em explorar estas manifestações, de modo a trabalhá-las pedagogicamente no contexto escolar. Como objetivo da presente pesquisa temos: sistematizar as especificidades didático-metodológicas dos jogos tradicionais que devem ser consideradas na organização do trabalho pedagógico. Cabe destacar também, os seguintes objetivos específicos: Identificar as características da lógica interna dos jogos tradicionais, identificar as características da lógica externa dos jogos tradicionais e estabelecer as relações entre as características das lógicas externa e interna tendo em vista a organização do trabalho pedagógico e da didática. Para tanto, caracterizamos nosso estudo como uma pesquisa teórica, na qual utilizamos os principais autores que tematizam os jogos tradicionais, a praxiologia motriz e a pedagogia histórico-crítica. O estudo evidenciou os pilares didático-metodológicos que poderão sustentar a sistematização do trabalho pedagógico dos conhecimentos que são relevantes para que os jogos tradicionais possam ser aprofundados como conteúdo da educação física escolar, que são: os conhecimentos da lógica interna, os conhecimentos da lógica externa e a relação entre estes, a etnomotricidade. A mediação dos conhecimentos evidenciados acerca do nosso objeto de pesquisa foi realizada a partir da pedagogia histórico-crítica, que contribuiu para a concretização e compreensão da totalidade dos conhecimentos referentes aos jogos tradicionais.

Made available in DSpace on 2016-04-19T12:03:44Z (GMT). No. of bitstreams: 1 000478159-Texto+Completo-0.pdf: 962726 bytes, checksum: 42f46ef4c73e4f45496827e72b7fbf27 (MD5) Previous issue date: 2016 / Contracts formally represent agreements between parties and often involve the exchange of goods and services. In contracts, norms define the expected behaviors of the parties using deontic statements, such as obligations, permissions, and prohibitions. However, norms may conflict invalidating themselves and producing a contract inconsistency. A conflict arises when two or more norms are applied to the same context but have different deontic statements, such as permissions x obligations and prohibitions x obligations. The identification of such conflicts is often made by humans, which makes the task time consuming and error-prone. In order to automate such identification, in this work we propose an approach to identify potential conflicts between norms in contracts written in natural language. We build a two-phase approach that extracts norms and norm elements from contracts, creating a norm representation that we use to compare norms and identify potential conflicts. We evaluated the approach using a corpus of contracts with norm conflicts inserted, and we measured the accuracy for different cases of conflict, which resulted on values higher than 70%. / Contratos são utilizados para formalizar acordos envolvendo troca de bens e serviços entre duas ou mais partes. Eles definem ações esperadas durante o período de vigência do contrato através de normas. Tais normas seguem conceitos baseados em lógica deôntica, definindo permissões, proibições e obrigações. No entanto, conflitos podem ser gerados quando duas normas são aplicadas a um mesmo contexto tendo sentidos deônticos diferentes, como a proibição e a obrigação da realização de uma mesma ação. Estes conflitos invalidam as normas e criam uma inconsistência para o contrato. Para evitá-los é necessário que um revisor leia as normas e encontre quais apresentam elementos conflitantes. Uma vez que contratos podem ser longos e complexos, esta tarefa consome tempo e é passível de erro humano. Para automatizar o processo de identificação de conflitos, neste trabalho criamos uma abordagem que busca identificar potenciais conflitos entre normas através da comparação de suas estruturas. Nossa abordagem é dividida em duas fases: na primeira, identificamos as normas e seus elementos dentro de um contrato; na segunda, utilizamos os elementos extraídos para comparar diferentes normas e identificar quais apresentam características de um conflito normativo. Nós avaliamos a abordagem aplicando-a em contratos contendo conflitos e obtivemos resultados com acurácia superior a 70%.

Orientador: Carlos Roberto Minussi / Banca: Francisco Villarreal Alvarado / Banca: Nobuo Oki / Banca: Geraldo Roberto Martins da Costa / Banca: Mário Oleskovicz / Resumo: Nos dias atuais, principalmente pelo fato de alguns sistemas serem desregulamentados, o estudo dos problemas de análise, planejamento e operação de sistemas de energia elétrica é de extrema importância para o funcionamento do sistema. Para isso é necessário que se obtenha, com antecedência, o comportamento da carga elétrica com o propósito de garantir o fornecimento de energia aos consumidores de forma econômica, segura e contínua. Este trabalho propõe o desenvolvimento de redes neurais artificiais utilizadas para resolver o problema de previsão de cargas elétricas. Para tanto, inicialmente, propôs-se a introdução de melhorias na rede neural feedforward com treinamento realizado utilizando o algoritmo retropropagação. Neste caso, foi desenvolvida/implementada a adaptação dos parâmetros de inclinação e translação da função sigmóide (função de ativação da rede neural). A inclusão desta nova estrutura de redes neurais produziu melhores resultados, se comparado à rede neural retropropagação convencional. Essas arquiteturas proporcionam bons resultados, porém, são estruturas de redes neurais que possuem o problema de convergência. O problema de previsão de cargas elétricas a curto-prazo necessita de uma rede neural que forneça uma saída de forma rápida e eficaz. No intuito de solucionar os problemas encontrados com o algoritmo retropropagação foi desenvolvida/implementada uma rede neural baseada na arquitetura ART (Adaptive Rossonance Theory), denominada rede neural ART&ARTMAP nebulosa, aplicada ao problema de previsão de carga elétrica. Trata-se, por conseguinte, da principal contribuição desta tese. As redes neurais, baseadas na arquitetura ART, possuem duas características fundamentais que são de extrema importância para o desempenho da rede (estabilidade e plasticidade), que permite a implementação do treinamento de modo contínuo...(Resumo completo, clicar acesso eletrônico abaixo) / Abstract: Nowadays due to the deregulamentation it is very important to study the problems of analyzing, planning and operation of electric power systems. For a reliable operation it is necessary to know previously the behavior of the load to guarantee the energy providing to the users with security and continuity and in an economic way. This work proposes to develop artificial neural networks to solve the problem of electric load forecasting. First, it is introduced some improvements on the feedforward neural network, with the training effectuated with the backpropagation algorithm. The improvement was the adaptation of the inclination and translation parameters of the sigmoid function (activation function of the neural network). The inclusion of this new structure provides better results if compared to the conventional backpropagation algorithm. These architectures provide good results, although they are structures that have some convergence problems. The short term electric load forecasting problem needs a neural network that provide a fast and efficient output. To solve this problem a neural network based on the ART (Adaptive Ressonance Theory), called_ fuzzy ART&ARTMAP applied to the load-forecasting problem, was developed and implemented._This is one of the contributions of this work. Neural networks based on the ART architecture have two important characteristics for the network performance, which are stability and plasticity, allowing the continuous training. The fuzzy ART&ARTMAP neural network reduces the imprecision of the results by a mechanism that separates the binary and analogical data and processing them separately. This represents a quality and an improvement on the results (reduction of the processing time and better precision), if compared to the neural network with backpropagation training (often considered as a benchmark in precision by the specialized...(Complete abastract click electronic access below) / Doutor

Orientador: Renata Zotin Gomes de Oliveira / Banca: Magda da Silva Peixoto / Banca: Laécio Carvalho de Barros / Resumo: Neste trabalho são apresentadas algumas de nições básicas da Teoria de Conjuntos Fuzzy e alguns exemplos teóricos que, na maioria dos textos, são deixados como exercí- cio para o leitor. Dessa forma, pretende-se que o texto que mais didático e completo, podendo ser aproveitado para cursos introdutórios da teoria. Algumas aplicações, voltadas para a área de Geologia, também são apresentadas. Destacamos a proposta de modelagem realizada utilizando-se informações geofísicas [1] e um sistema baseado em regras fuzzy para o estudo de locais na região de Rio Claro (São Paulo - Brasil) que são mais propícios para se perfurar poços com boas vazões / Abstract: This work presents some basic de nitions of fuzzy set theory and some theoretical examples that in most of the texts are left as an exercise for the reader. Thus, it is intended that the text is more didactic, complete and can be used to introductory courses theory . Some applications, focused on the Geology eld, are also presented. Highlight the proposed modeling performed using geophysical [1] and a system based on fuzzy rules for study sites in Rio Claro region (São Paulo - Brazil) that are more conducive to drill wells with good flow / Mestre

Orientador: Vicente Lopes Junior / Coorientador: Gustavo Luiz Manhães de Abreu / Banca: Samuel da Silva / Banca: Carlos Marqui Junior / Resumo: Asas adaptativas são estruturas capazes de alterar sua forma para permitir uma maior controlabilidade da aeronave em manobras. Aeronaves com capacidade de se adaptar prometem uma distinta vantagem em relação às aeronaves convencionais, por serem capazes de voar em diferentes tipos de missões e realizar manobras extremas. O objetivo principal deste trabalho é ilustrar uma aplicação de controle angular ativo em asas adaptativas utilizando ligas de memória de forma. No modelo de asa proposto, deseja-se estabelecer uma forma para o perfil aerodinâmico a partir da determinação de um ângulo entre duas seções da asa. Este ângulo é atingido pelo efeito de memória de forma da liga através da passagem de uma corrente elétrica. A função da corrente elétrica é alterar a temperatura dos atuadores através do efeito Joule, modificando a forma da liga. Este material é capaz de converter energia térmica em energia mecânica, e uma vez deformado permanentemente, o material pode retornar a sua condição original de forma através de seu aquecimento. Devido à presença de efeitos não lineares principalmente no modelo matemático da liga, este trabalho propõe a aplicação de um sistema de controle angular baseado na lógica nebulosa do tipo Mandani. Dentre as principais vantagens do controlador nebuloso utilizado, destaca-se: a não necessidade do conhecimento detalhado do modelo a ser controlado. A metodologia de controle nebuloso apresentada revelou-se bastante eficiente no caso estudado, permitindo ao sistema atingir características satisfatórias de amortecimento e estabilidade. Através de ensaios experimentais, o desempenho do controlador nebuloso é comparado com um controlador liga-desliga aplicado em um protótipo de aerofólio construído / Abstract: Morphing wings are structures that can alter its shape to allow greater controllability of aircraft maneuvers. Aircraft with a capacity for adapting can have great advantage over conventional aircraft, in order to fly in different types of missions and perform extreme maneuvers. The main objective of this work is to illustrate an application of angular active control in morphing wings using shape memory alloys. In the proposed wing model, one wants to establish the shape of the airfoil based on the determination of an angle between two sections of the wing. This angle is obtained by the effect of the shape memory of the alloy by passing an electric current. The function of the electric current is to change the temperature of the wire through the Joule effect, changing the shape of the alloy. This material can change thermal energy into mechanical energy and once permanently deformed, the material can return to its original shape by heating. Due to the presence of nonlinear effects, especially in the mathematical model of the alloy, this work proposes the application of a control system based on fuzzy logic. Among the main advantages of fuzzy controller used, it stands out: the not need detailed knowledge of the model to be controlled. The fuzzy control methodology presented proved to be very efficient in the case studied, allowing the system to achieve satisfactory characteristics of cushioning and stability. Through experimental tests, the performance of the fuzzy controller is compared with an on-off controller applied in a built aerofoil prototype / Mestre

Orientador: Sandra Regina Monteiro Masalskiene Roveda / Resumo: O campo de refletividade de ecos observados por radares meteorológicos está sujeito a interferências de fenômenos físicos da atmosfera que podem resultar em interpretações não realísticas do fenômeno observado. Buscando ajustar o campo de refletividade de ecos detectados simultaneamente por dois radares meteorológicos ao longo da distância, este estudo desenvolveu um sistema baseado em regras fuzzy (SBRF), do tipo Takagi-Sugeno de primeira ordem, que combina as variáveis distância (km) e refletividade (dBZ) para expressar a refletividade ajustada de alvos mais distantes de um radar em relação a outro radar mais próximo, de modo que os efeitos das interferências nas medidas dos radares possam ser minimizados. Os dados utilizados são oriundos de dois radares meteorológicos do IPMet/UNESP, localizados nos municípios de Bauru (22,3583° S; 49,0278° W) e Presidente Prudente (22.175°1 S; 51.3743° W), no Brasil, no período de um ano de dados (2010) do produto CAPPI, faixa de 3.5km de altitude. A saída do sistema é nomeada refletividade fuzzy (RF) e é obtida através de um conjunto de nove curvas de regressão linear, cujos coeficientes angulares e lineares foram estimados pelo método dos mínimos quadrados. Dois parâmetros foram utilizados para análise das curvas obtidas: o coeficiente de correlação de Pearson e o coeficiente de determinação. O sistema foi aplicado a 20.514 dados referentes a 18 pixels distribuídos sobre uma faixa de comum cobertura dos radares. O modelo foi avaliado através das estatísticas de erro médio (BIAS), erro quadrático médio (MSE) e pelo teste de Kolmogorov-Smirnov. Os resultados obtidos demonstram a capacidade do sistema em aproximar o campo de refletividade de dois radares que operam sobre uma área de comum cobertura, devendo constituir-se ... (Resumo completo,clicar acesso eletrônico abaixo) / Abstract: The reflectivity field of echoes observed by weather radars is subjected to the interference of physical phenomena of the atmosphere that can result in unrealistic interpretations on its characteristics. Aiming to adjust the reflectivity field of echoes simultaneously detected by two weather radars over a distance, this study developed a Takagi-Sugeno fuzzy rule-based system, whose input variables are the distance(km) and the reflectivity(dBZ) of the echoes, in order to obtain the adjusted reflectivity of echoes more distant from a radar in relation to another closer radar that is considered to be less susceptible to interference and, therefore, more realistic. The data used are from two weather radars of IPMet/UNESP, located in the municipalities of Bauru (22.3583° S; 49.0278° W) and Presidente Prudente (22.1751° S; 51.3743° W), Brazil, which collected data of the CAPPI product in the period of one year (2010), with a sampling altitude range of 3.5 km. The system output is named "Fuzzy Reflectivity" (FR), obtained through the fuzzy approach of a set of nine linear regression curves, whose angular and linear coefficients were estimated by the method of least squares. Two parameters were used for the analysis of the curves obtained: the Pearson correlation coefficient and the coefficient of determination. The system was applied to 20,514 data related to 18 pixels spread over a range of common coverage of the radars. We evaluated the system performance by means of statistical parameters: average error (bias), mean square error (MSE) and Kolmogorov-Smirnov test. The results obtained demonstrate the system ability to refine the modeling of the issue in question in relation to the traditional statistical approaches, properly adjusting the reflectivity field of the echoes observed by two radars that operate over an area of common coverag ... (Complete abstract electronic access below) / Mestre