Geodetiska mätinstrument utvecklas konstant. Denna utveckling möjliggör attmätning med Global Navigation Satellite System (GNSS)-instrument nu kangenomföras utan att behöva horisontera stången som instrumentet ärmonterad på, detta eftersom själva mottagaren har en inbyggdlutningskompensator som konstant beräknar positionen för stångspetsen. Enav mottagarna som har en sådan inbyggd lutningskompensator är TrimbleR12i som lanserades 2020. Förutom att instrumentet kan mäta utan att varahorisonterat har mottagaren också andra funktioner som bidrar till förbättradpositionsbestämning, som en ny signalbearbetningsfunktion som gör att denpresterar bättre i svåra mätmiljöer, till exempel vid höga byggnader, underträd och så vidare. I den här undersökningen ligger fokus på hurlägesosäkerheten varierar mellan lutningsgraderna 0º, 10º, 20º, 30º, 40º och50º samt på hur tekniken presterar i svårare mätmiljöer med begränsad sikt.För att testa om tekniken klarar inmätning av dolda punkter i en svår miljö,genomfördes inmätning av fyra hushörn för en ca 17 m hög byggnad, somsenare jämfördes med inmätning av två hushörn för en lägre byggnad, cirka 10m hög. Något som också undersöktes var hur lägesosäkerheten påverkas avolika observationstider. De erhållna GNSS-resultaten jämfördes senare medreferenskoordinater. Dessa mättes in med totalstation från en station sometablerats med en GNSS-baserad stationsetablerings metod, nämligenrealtidsuppdaterad fri stationsetablering (RUFRIS) med 15 bakåtobjekt.Resultatet av mätningarna i olika lutningsgrad bekräftar det som var förväntat,nämligen att standardosäkerheten i både plan och höjd ökar i samband medökad lutningsgrad. De högsta standardosäkerheterna erhålls vid 40º och 50ºlutning. Resultatet bekräftar också att instrumentet klarar att prestera braäven i svår mätmiljö. Standardosäkerheten i plan på punkt C som ligger i ensvår mätmiljö hamnade mellan 1,8 cm till 7,6 cm vid 0º till 30º lutning och5 till 10 cm vid lutningarna 40º och 50º. De vertikala standardosäkerheterna ärmycket låga. I punkt A som befinner sig i en vanlig mätmiljö liggerstandardosäkerheten i höjd mellan 4 till 9 mm vid 0º till 30º lutning och 0,7cm till 1,7 cm vid lutningarna 40º och 50º. I den svåra mätmiljön ligger devertikala standardosäkerheterna mellan 2,1 cm till 6,9 cm vid 0º till 30ºlutning och 3,6 till 8,9 cm vid 40º och 50º lutning. De vertikala osäkerheternaökar också i samband med ökad lutningsgrad även om ökningen inte är likastor som för de horisontella osäkerheterna. Slutsatsen av undersökningen äratt instrumenten fungerar bra i svår mätmiljö med begränsad sikt medstandardosäkerhet på 1,8 till 7,6 cm i plan vid 0º till 30º lutning och 5,1 till 10cm vid 40º och 50º lutning. Det går också att genomföra mätningen med upptill 50º lutning, åtminstone i vanlig mätmiljö med standardosäkerhet mellan1,7 cm och 5,6 cm. I svår mätmiljö hamnar osäkerheterna på dm-nivå vidlutning ≥40º. / Geodetic measuring instruments are constantly developing. This developmenthas now made it possible to measure with Global Navigation Satellite System(GNSS) instruments without leveling the survey rod the instrument ismounted on. This is because the receiver itself has a built-in tilt compensatorthat constantly calculates the tip position of the survey rod. One of thereceivers with such a built-in tilt compensator is Trimble R12i, which waslaunched in 2020. In addition to the instrument being able to measure withoutbeing leveled, the receiver also has other functions that contribute toimproved position determination, such as a new signal processing functionthat performs better in challenging measurement environments, for exampleclose to tall buildings, under trees and so on. This study focuses on how theposition uncertainty varies between the tilt angles 0º, 10º, 20º, 30º, 40º and50º and how the receiver performs in challenging environments with limitedvisibility of the satellites due to different objects such as tall buildings andtrees. To test whether the technology can measure hidden points in achallenging environment, four house corners were measured for a tallerbuilding. This was later compared with two house corners measured beside alower building. It was also investigated how the position uncertainty isaffected by different observation times. The result obtained with the GNSSreceiver was later compared with reference coordinates that were measuredwith a total station that was established with real-time updated free stationestablishment (RUFRIS) relative to 15 network-RTK positions.The result of the measurements in different tilt angles confirms what wasexpected, namely that the standard uncertainty in both horizontal and verticalincreases with the tilt angle. The highest standard uncertainty was obtainedwith 40º and 50º tilt angles. The result also confirms that the instrumentperforms well even in a challenging measuring environment. The horizontalstandard uncertainty at point C (challenging measuring environment) isbetween 1.8 to 7.6 cm for 0º to 30º tilt angles and 5 to 10 cm at tilt angles 40ºand 50º. The vertical standard uncertainty for point A (normal measuringenvironment) is between 4 to 9 mm at tilt angles of 0º to 30º and 0.7 to 1.7cm at tilt angles of 40º and 50º. In difficult measurement environments, thevertical standard uncertainties are between 2.1 to 6.9 cm at 0º to 30º tilt and3.6 to 8.9 cm at 40º and 50º tilt angle. The conclusion of the study is that theinstrument works well in challenging measurement environments withstandard uncertainties between 1.8 to 7.6 cm in the horizontal at 0º to 30º tiltangles and 5.1 to 10 cm at 40º and 50º tilt angles. It is also possible to carryout measurements with a tilt angle up to 50º, at least in a normal environmentwith standard uncertainties between 1.7 cm and 5.6 cm. In challengingmeasurement environments, the uncertainties can be at dm-level at tilt angles≥ 40º.

Ett på marknaden nyligen introducerat GNSS-instrument är Leica GS18 T med inbyggd lutningskompensator, baserad på kombinerad GNSS- och tröghetsnavigeringsteknik (INS), som gör att mätstången med GNSS-instrumentet inte behöver centreras över den punkt som ska mätas in. Förutom att utföra snabbare mätningar möjliggör lutningskompensatortekniken inmätning av dolda punkter där konventionell GNSS-mätning normalt inte är möjlig utan mer tidskrävande indirekta metoder måste användas. Instrumentet har även avancerad GNSS-signalspårningsteknik som möjliggör mätning i svåra miljöer. På uppdrag av Lantmäteriet har som ett inledande test av Leica GS18 T lägesosäkerheten vid nätverks-RTK-mätning med lutande mätstång undersökts i tre situationer: vid mätning i olika lutningsgrader i både normal och svår mätmiljö, vid lutning mot olika väderstreck för att studera lutningsriktningens eventuella inverkan samt vid inmätning av hushörn som exempel på ett tillämpningsområde. I det senare fallet jämfördes resultatet med vad som erhålls med en indirekt metod, i detta fall dold punkt genom inbindning, som mätning med lutningskompensator möjligen skulle kunna ersätta. Analys av lägesosäkerheten baseras på beräkningar av standardosäkerhet, RMS (Root Mean Square) och medelavvikelse. Mätningarna med olika lutningsgrader på mätstången resulterade i en lägesosäkerhet på cm-nivå i plan för både normal och svår mätmiljö. Lägesosäkerheten i höjd hamnade på mm-nivå i normal mätmiljö och på cm-nivå i svår mätmiljö. Vidare pekar resultaten på att mätstångens lutningsriktning påverkar lägesosäkerheten. Orsaken till detta är dock inte klarlagd och kräver vidare undersökning. Inmätning av hushörn gav en medelavvikelse på ca 12 mm när mätstången lutades 30°. Metoden dold punkt genom inbindning gav generellt en lägre medelavvikelse, även om skillnaden är relativt liten (4 mm som lägst). En sammanfattande bedömning är att instrumentet fungerar bra vid detaljmätning, åtminstone vid positionsosäkerhetskrav på cm-nivå. / A recently introduced GNSS instrument on the market is Leica GS18 T with tilt compensation, based on GNSS/Inertial Navigation Systems (INS) integration, with no need to centre the survey pole with the GNSS instrument over the target point being measured. Besides making surveying faster, the tilt compensation technique enables measuring of hidden points where the use of conventional GNSS measuring normally is not possible without more time-consuming methods. The instrument also has advanced GNSS signal tracking which makes surveying in challenging environments possible. In this study, the Leica GS18 T has on behalf of Lantmäteriet been tested through studying the measurement uncertainty in network RTK measurement with tilted survey pole in three different situations: with the survey pole tilted in various degrees in both favourable and challenging survey environments; with tilt towards north, east, south and west to test if the tilt direction would affect the result; and for surveying of building corners as a possible field of application. In the latter case, the result was compared with what can be achieved with the conventional hidden point method using intersection of distances. The analysis of the measurement uncertainty was based on calculations of standard uncertainty, RMS (Root Mean Square) and mean deviation. The measurement uncertainty from the first part of the test was on cm-level horizontally, both in favourable and challenging survey environments, and in height on mm-level in favourable survey environment and on cm-level in challenging survey environment. Further, the results indicate that the tilt direction affects measurement uncertainty. The reason for this is not clarified and needs further investigation. The measurements of building corners resulted in a mean deviation of approximately 12 mm when the survey pole was tilted 30°. The hidden point method using intersection of distances generally resulted in lower mean deviation, even though the difference is relatively small (4 mm at best). To summarize, Leica GS18 T seems to be well suited for measuring with tilt in detailed surveying, at least if the requirements of position uncertainty is on cm-level.