Dissertação (mestrado)—Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, Departamento de Engenharia Elétrica, 2008. / Submitted by Rosane Cossich Furtado (rosanecossich@gmail.com) on 2010-02-26T13:07:11Z No. of bitstreams: 1 2008_BrunoVilhenaAdorno.pdf: 5321693 bytes, checksum: ef1c31b070bf78c222692a8aa9df8d76 (MD5) / Approved for entry into archive by Lucila Saraiva(lucilasaraiva1@gmail.com) on 2010-03-11T01:14:37Z (GMT) No. of bitstreams: 1 2008_BrunoVilhenaAdorno.pdf: 5321693 bytes, checksum: ef1c31b070bf78c222692a8aa9df8d76 (MD5) / Made available in DSpace on 2010-03-11T01:14:37Z (GMT). No. of bitstreams: 1 2008_BrunoVilhenaAdorno.pdf: 5321693 bytes, checksum: ef1c31b070bf78c222692a8aa9df8d76 (MD5) Previous issue date: 2008-09-05 / Esta dissertação faz uma revisão e mostra a implementação dos principais métodos probabilísticos para planejamento de rotas no espaço de configurações de um robô e propõe um método incremental baseado em passeios aleatórios adaptativos. Visando a melhor compreensão do algoritmo proposto, é feita a análise teórica para uma classe de passeios aleatórios que não possuem homogeneidade espacial. A representação do problema no espaço de configurações permite tratar o robô como um ponto em um espaço abstrato, possibilitando a utilização de um mesmo algoritmo em robôs com diferentes formatos e ainda com diferentes modelos geométricos. A aplicação principal dos algoritmos abordados neste documento é em planejamento de rotas para robôs holonômicos que se movem em um plano. Porém, ela pode ser estendida para robôs com outros modelos geométricos e até mesmo sistemas multirrobôs. Uma avaliação por simulação do desempenho dos principais algorimos implementados é feita. Finalmente, é feita a comparação com o algoritmo proposto mostrando seu bom desempenho e boa qualidade das rotas resultantes. _______________________________________________________________________________ ABSTRACT / This dissertation presents the implementation of the main probabilistic path planning algorithms in configuration space and presents a new incremental method based on adaptive random walks. In addition, a theoretical analysis about a class of random walks without spacial homogeneity is also presented. Configuration Spaces supply the framework necessary to represent the robot as a point in an abstract space. Thus, the path planning problem can be solved for robots with different shapes and geometric models. The analysis of simulated experiments presents the good perfomance of the proposed method over those presented in path planning literature.

Made available in DSpace on 2016-08-29T15:32:32Z (GMT). No. of bitstreams: 1 tese_2769_DissertacaoMestradoTiagoReinanBarretodeOliveira.pdf: 8604532 bytes, checksum: 334bf8ba01a272cc2ed53c03a6ceb466 (MD5) Previous issue date: 2010-08-31 / Este trabalho apresenta desenvolvimentos numa plataforma experimental para ensaios de manobras com veículos ou robôs móveis multi-articulados, também foi desenvolvido um algoritmo fuzzy de controle de configuração e feita a sua análise de desempenho relativamente a outros algoritmos da literatura. A plataforma desenvolvida é compreendida por um veículo multi-articulado em escala, composto por um elemento trator e dois elementos passivos ou trailers. Foram confeccionados e embarcados alguns circuitos eletrônicos responsáveis pelo acionamento, sensoriamento e comunicação sem fio do veículo com o computador remoto, onde os algoritmos de controle são processados. Foram descritas as principais soluções encontradas para os problemas enfrentados durante o desenvolvimento da plataforma, sobretudo os de ordem mecânica e eletrônica. O problema de navegação e manobras para trás em veículos multi-articulados é bastante complexo e, portanto, de difícil solução. Uma parte desse problema é o controle de configuração, que possui como objetivo o alcance e manutenção de determinados ângulos pelas articulações do veículo sem que ocorra a situação de engavetamento ou jackknife. Assim, como contribuição de controle, foi proposto um controlador de configuração, nomeado CGPR, que se baseia na teoria fuzzy e utiliza, de forma original, o conceito de ângulo de giro para melhorar o seu desempenho. Foram abordados aspectos relativos à dinâmica e limitações dos movimentos para trás como ângulo crítico, atrasos de resposta e configuração crítica. Por fim, uma versão do CGPR com compensadores de malha fechada PID foi implementada e testada na plataforma experimental desenvolvida, onde teve seus resultados comparados aos obtidos por outro controlador.

Tese de mestrado integrado. Engenharia Electrotécnica e de Computadores (Major Telecomunicações). Faculdade de Engenharia. Universidade do Porto. 2009

Tese de Mestrado. Mestrado em Multimédia. Faculdade de Engenharia. Universidade do Porto. 2011

Made available in DSpace on 2014-06-11T19:27:08Z (GMT). No. of bitstreams: 0 Previous issue date: 2012-08-31Bitstream added on 2014-06-13T20:55:46Z : No. of bitstreams: 1 vanzela_m_me_sjrp.pdf: 2072027 bytes, checksum: aacc07584b6192c165a21ec059a6751d (MD5) / Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES) / O problema integrado de dimensionamento de lotes e corte de esto que (PIDC) é um problema de otimização da pro dução que considera de forma simultânea decisõ es rela-cionadas ao problema de dimensionamento de lotes (PDL) e ao problema do corte de esto que (PCE). O ob jetivo é capturar a interdep endência entre essas decisõ es de forma a p ossibilitar economia de matéria-prima e diminuição de custos de pro dução e esto que. Neste trabalho o PIDC é tratado no contexto de uma fábrica de móveis de p equeno p orte na qual as decisõ es asso ciadas ao dimensionamento de lotes e ao corte de esto que são tomadas p elo gerente de pro dução. Um estudo de caso foi feito em uma fábrica carac-terística que pro duz móveis de diversos tip os (e.g. guarda-roupas, p enteadeiras e camas) a partir de placas retangulares de madeira de diferentes esp essuras. Três mo delos matemáti-cos são formulados. Um para o PDL e um para o PCE como forma de representar uma prática (melhorada) da fábrica; e um mo delo inteiro misto que integra o PDL e o PCE é prop osto como alternativa na tomada de decisõ es. A técnica de geração de colunas é usada para resolver a relaxação linear de dois dos mo delos prop ostos. Comparamos os resultados do mo delo integrado com a prática da fábrica e analisamos o estudo computa-cional sob diferentes asp ectos. Foi p ossível obter uma solução passível de implementação tanto na estratégia integrada quanto na resolução em separado. De maneira geral, o mo-delo integrado... / The integrated cutting-sto ck and lot-sizing problem (PIDC) is an optimization prob-lem that simultaneously considers decisions related to the lot sizing problem (PDL) and the cutting sto ck problems (PCE). The goal is to capture the interdep endence b etween these decisions in order to enable economy of raw materials and reduction of pro duction and inventory costs. In this work the PIDC is treated in the context of a small scale furni-ture plant in which decisions asso ciated with the lot sizing and cutting sto ck are taken by the pro duction manager. A case study was conducted in a plant that pro duces furniture of various kinds (in general wardrob es, dressing tables and b eds) from rectangular wo o d plates of different thicknesses. Three mo dels are formulated: one for the PDL, one for the PCE and a mixed integer mo del that integrates the PDL and the PCE.The column generation technique is used to solve the linear relaxation of two mo dels. We compare the mo dels results with the practice and analyze the computational study in different ways. It was p ossible to obtain a solution capable of implementing b oth the strategy... (Complete abstract click electronic access below)

SOUSA, R. L. S. Desenvolvimento de um robô móvel não-holonômico com controlador não-linear para seguimento de trajetórias. 2016. 91 f. Dissertação (Mestrado em Engenharia Elétrica) - Centro de Tecnologia, Universidade Federal do Ceará, Fortaleza, 2016. / Submitted by Hohana Sanders (hohanasanders@hotmail.com) on 2017-01-17T11:14:20Z No. of bitstreams: 1 2016_dis_rlssousa.pdf: 2900729 bytes, checksum: f590e23bda425987bdb58c4f630c12b6 (MD5) / Approved for entry into archive by Marlene Sousa (mmarlene@ufc.br) on 2017-01-18T18:18:05Z (GMT) No. of bitstreams: 1 2016_dis_rlssousa.pdf: 2900729 bytes, checksum: f590e23bda425987bdb58c4f630c12b6 (MD5) / Made available in DSpace on 2017-01-18T18:18:05Z (GMT). No. of bitstreams: 1 2016_dis_rlssousa.pdf: 2900729 bytes, checksum: f590e23bda425987bdb58c4f630c12b6 (MD5) Previous issue date: 2016-09-12 / This work presents the development and trajectory tracking control of a nonholonomic mobile robot with differential traction. The used control system is composed of two loops cascaded, with an internal control for the speed of the two wheels and an external loop controlling the robot’s posture. The first is composed of two PID controllers with feedback signals from encoders and the second one is a feedfoward kinematics controller. The controller tuning procedure is based on desired closed-loop characteristics specified by the user. The control strategies were embedded in a digital module based in a 32-bit ARM microcontroller. In order to evaluate the performance of the developed robot, trajectory tracking tests were carried out for different trajectories and initial conditions. Experimental results are presented for reference trajectories without obstacles. / Este trabalho apresenta os aspectos construtivos, a modelagem e o controle do rastreamento de trajetória de um robô móvel não-holonômico com tração diferencial. O sistema de controle utilizado é composto por duas malhas em cascata: uma malha de controle interno para a velocidade das duas rodas e uma malha externa para controlar a trajetória do robô. A primeira malha é composta por dois controladores com ação PID (proporcional integral e derivativo) sendo realimentados com sinais recebidos de encoders. A segunda malha consiste em um controlador não-linear cinemático responsável por realizar o controle de seguimento de uma trajetória de referência. O sinal de saída deste controlador é a soma de uma ação feedforward e uma ação de feedback, nas quais os ganhos da ação de realimentação são ajustados por uma estratégia de alocação de polos baseada em um modelo linearizado da amostra do erro de rastreamento. A implementação dos sistemas de controle foi realizada em um sistema embarcado ARM Cortex-M4 de 32 bits. Foi avaliado o comportamento do sistema para diferentes trajetórias, com o robô sempre iniciando em ponto diferente da trajetória de referência, em algumas trajetórias foi aplicado um distúrbio ao robô. Além disso, resultados de simulação e experimentais no robô real são apresentados.

Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico, Programa de Pós-Graduação em Ciência da Computação, Florianópolis, 2016. / Made available in DSpace on 2017-01-17T03:14:31Z (GMT). No. of bitstreams: 1 343099.pdf: 10159200 bytes, checksum: ae50ad403b3364bf3eb832eebc6e99f0 (MD5) Previous issue date: 2016 / A cada dia, o número de robôs móveis usados para realizar diferentes tarefas aumenta. A popularização da robótica móvel nos últimos anos se deve à redução de custo de hardware e ao crescimento e melhora da infraestrutura de software. Muitas das tarefas realizadas pelos robôs móveis possuem restrições temporais. Em alguns casos, torna-se interessante ter uma previsão precisa a respeito do cumprimento da tarefa no prazo estipulado. Quando considera-se um grupo de robôs executando uma tarefa coletiva, a previsão do não cumprimento de uma tarefa permite que ações sejam realizadas para minimizar o prejuízo. Este trabalho apresenta um conjunto de ações corretivas para serem realizadas em tarefas que consistem na navegação de um robô móvel entre um ponto origem e um ponto objetivo. Para a tomada de decisão, uma abordagem utilizando o conceito de Árvore de Comportamento foi aplicada. Devido à utilização das ações corretivas, os robôs foram capazes de cumprir as restrições temporais das tarefas em mais iterações do que quando estas ações estão desabilitadas. Os robôs são, também, mais e?cientes na execução das tarefas, conseguindo um desempenho superior quando utilizavam as ações corretivas.<br> / Abstract : At each day, the number of mobile robots, used to perform different tasks, increases. The popularization of mobile robotics in the last years was caused by the reduction of the cost of hardware and the growth and improvement of software infrastructure. Most of the tasks performed by mobile robots have temporal restrictions. In some cases, it is interesting to have an accurate prediction regarding the task accomplishment in the given deadline. When a group of robots is considered to perform a collective task, the prediction of a non-ful?llment of a task within its temporal restriction allows that actions can be performed to minimize losses. This work presents a set of recovery actions to be performed in tasks that consist on the navigation of a mobile robot between a starting point and a goal point. For the decision-making process, an approach using the concept of Behavior Tree was used. Due the utilization of the recovery actions, the robots were able to ful?ll the temporal constraints of the tasks in more iterations than when these actions were unavailable. The robots were, also, more e?cient when executing the tasks, achieving a superior performance using the recovery actions.

Tese (doutorado)—Universidade de Brasília, Faculdade de Comunicação, Programa de Pós-graduação em Comunicação, 2017. / Submitted by Patrícia Nunes da Silva (patricia@bce.unb.br) on 2018-05-28T11:13:13Z No. of bitstreams: 1 2017_VivianRodriguesdeOliveira.pdf: 18343507 bytes, checksum: 7b37704fc25f4aa9028963728d9f10c8 (MD5) / Approved for entry into archive by Patrícia Nunes da Silva (patricia@bce.unb.br) on 2018-05-28T11:13:39Z (GMT) No. of bitstreams: 1 2017_VivianRodriguesdeOliveira.pdf: 18343507 bytes, checksum: 7b37704fc25f4aa9028963728d9f10c8 (MD5) / Made available in DSpace on 2018-05-28T11:13:39Z (GMT). No. of bitstreams: 1 2017_VivianRodriguesdeOliveira.pdf: 18343507 bytes, checksum: 7b37704fc25f4aa9028963728d9f10c8 (MD5) Previous issue date: 2018-05-28 / O jornalismo móvel abrange os processos de criação, apresentação e recepção de conteúdo noticioso com e para dispositivos móveis. Esta pesquisa estuda a apropriação de conteúdos jornalísticos em suportes móveis tablets e smartphones, considerando as delimitações e potencialidades destes meios. O interesse do estudo, logo, é voltado para produtos jornalísticos veiculados em plataformas móveis. Buscou-se propor um modelo teórico que oriente uma concepção estratégica de conteúdos noticiosos a serem apresentados em suportes móveis. São objetivos específicos desta pesquisa: (1) identificar, descrever e classificar as características e funcionalidades dos dispositivos móveis e seu impacto em relação aos produtos noticiosos; (2) conceituar, caracterizar e classificar o jornalismo móvel; (3) relacionar os gêneros, formatos e tipos das narrativas jornalísticas no ambiente digital com as particularidades do texto jornalístico nas plataformas móveis; (4) comparar o webjornalismo com o jornalismo em plataformas móveis; (5) verificar as possibilidades de apresentação de notícias com o uso de inovações tecnológicas suportadas por dispositivos móveis, como: realidade aumentada (RA), movimento gravitacional, tactilidade, geolocalização e QR Code; e (6) analisar o uso de narrativas jornalísticas nos tablets e smartphones em relação ao grande número de dados na internet e seu compartilhamento massivo e instantâneo. A contextualização teórica a respeito da comunicação móvel é baseada em Canavilhas (2013, 2014, 2015), Aguado (2013), Paulino (2012, 2013, 2017), Jorge (2009), Salaverría (2008, 2011, 2016, 2017), Scolari (2013), Feijoó (2013), Castellet (2013) e Palácios (2015). Empregou-se, como metodologia principal, a análise de conteúdo quanti-qualitativa de cinco publicações jornalísticas destinadas aos tablets e aos smartphones: O Globo A Mais, Diário do Nordeste Plus, The Guardian, Expresso O Popular e Estadão Premium. Além disso, foram realizadas entrevistas semiestruturadas com editores das publicações estudadas. Em seguida, apresentou-se um guia prático com orientações básicas para a boa elaboração de conteúdos noticiosos em tablets e smartphones. O manual sistematiza dez princípios básicos para pensar o jornalismo móvel. Inferiu-se, ao final, que a despeito dos dispositivos móveis possuírem características específicas, é prematuro afirmar que neles haja uma transformação de formatos e gêneros jornalísticos. Contudo, percepções de tempo e espaço nesses meios são particulares; além disso, as inovações tecnológicas estimulam narrativas mais criativas e contextualizadas em dispositivos móveis. / Mobile journalism covers the processes of creating, presenting and receiving news content with and for mobile devices. This research studies the appropriation of journalistic content on mobile tablets and smartphones, considering the delimitations and potential of these media. The interest of the study, therefore, is geared towards journalistic products run on mobile platforms. The aim was to propose a theoretical model that guides a strategic conception of news content to be presented on mobile media. The specific objectives of this research are: (1) to identify, describe and classify mobile devices’ characteristics and functionalities and their impact in relation to news products; (2) to conceptualize, characterize and classify mobile journalism; (3) to relate genres, formats and types of journalistic narratives in the digital environment with the particularities of journalistic text on mobile platforms; (4) to compare web-journalism with journalism on mobile platforms; (5) to verify the possibilities of presenting news with the use of technological innovations supported by mobile devices, such as: augmented reality (AR), gravitational movement, tactility, geolocation and QR Code; and (6) to analyze the use of journalistic narratives on tablets and smartphones in relation to the large number of Internet data and their massive and instantaneous sharing. The theoretical contextualization regarding mobile communication is based on Canavilhas (2013, 2014, 2015), Aguado (2013), Paulino (2012, 2013, 2017), Jorge (2009), Salaverría (2008, 2011, 2016, 2017), Scolari (2013), Feijoó (2013), Castellet (2013) and Palácios (2015). The main methodology used was quantitative-qualitative content analysis of five journalistic publications for tablets and smartphones: O Globo A Mais, Diário do Nordeste Plus, The Guardian, Expresso O Popular and Estadão Premium. In addition, semi-structured interviews were conducted with editors of the publications studied. Then, a practical guide with basic guidelines for the good elaboration of news content on tablets and smartphones was presented. The guide systematizes ten basic principles to think mobile journalism. It was inferred, in the end, that although mobile devices have specific characteristics, it is premature to say that there is a transformation of formats and journalistic genres. However, time and space perceptions in these media are particular; in addition, values linked to technological innovations cultivate the idea that narratives should be more creative and contextualized on tablets and smartphones.

Submitted by Pedro Barros (pedro.silvabarros@ufpe.br) on 2018-07-25T17:58:58Z No. of bitstreams: 2 license_rdf: 811 bytes, checksum: e39d27027a6cc9cb039ad269a5db8e34 (MD5) DISSERTAÇÃO Bruno Chaves de Freitas.pdf: 1529690 bytes, checksum: bd8faa6a88d515bdb1f711e1b8625a7a (MD5) / Approved for entry into archive by Alice Araujo (alice.caraujo@ufpe.br) on 2018-07-27T17:12:22Z (GMT) No. of bitstreams: 2 license_rdf: 811 bytes, checksum: e39d27027a6cc9cb039ad269a5db8e34 (MD5) DISSERTAÇÃO Bruno Chaves de Freitas.pdf: 1529690 bytes, checksum: bd8faa6a88d515bdb1f711e1b8625a7a (MD5) / Made available in DSpace on 2018-07-27T17:12:22Z (GMT). No. of bitstreams: 2 license_rdf: 811 bytes, checksum: e39d27027a6cc9cb039ad269a5db8e34 (MD5) DISSERTAÇÃO Bruno Chaves de Freitas.pdf: 1529690 bytes, checksum: bd8faa6a88d515bdb1f711e1b8625a7a (MD5) Previous issue date: 2017-02-23 / O uso universal de dispositivos móveis computacionais, especialmente dos smartphones, é incontestável e um processo sem volta. Este fato impulsiona as organizações possuidoras de sistemas de informação a adaptá-los para um adequado acesso através deste veículo computacional, proporcionando uma boa experiência de uso além de aproveitar novas possibilidades inerentes a estes dispositivos. Os sistemas legados, no entanto, podem dificultar esta adaptação, seja por sua tecnologia, acoplamento de código ou arquitetura inapropriados, uma vez que a tecnologia à época de seu desenvolvimento ficou defasada com o passar do tempo, demandando uma modernização de sua arquitetura. Neste contexto, a arquitetura de microservices tem se destacado. Este trabalho propõe um processo de modernização de sistemas legados para uma arquitetura baseada em microservices, distribuindo o sistema em diversos serviços pequenos, independentes entre si, focados cada um em uma única tarefa e comunicando-se por mensagens. Esta distribuição e independência deixarão cada serviço livre para utilizar qualquer tecnologia, quebrando as amarras tecnológicas do sistema legado, além de facilitar futuras evoluções. Esta “quebra” do sistema, no entanto, pode ser demorada, em virtude da necessidade de entendimento das regras de negócio implementadas e dos refatoramentos necessários. Em virtude disto, para priorizar a disponibilização do acesso mobile a estes sistemas, o processo proposto prevê uma etapa intermediária de modernização utilizando a técnica de REST Wrapping. / The universal use of mobile computing devices, especially smartphones, is undeniable and an irreversible process. This fact encourages the organizations using information systems to adapt them to provide an adequate access through this computational tool, providing a good experience of use besides taking advantage of new possibilities inherent to these devices. Legacy systems, however, can make this adaptation difficult, either because of its technology, inappropriate code coupling or architecture, since the technology at the time of its development lags behind with time, demanding the modernization of its architecture. In this context, the microservices architecture has been emerging. This work proposes a modernization process of legacy systems to a microservice-based architecture, distributing the system into several small independent services, each focused on a single task and communicating through messages. This distribution and independence will leave each service independent to use any technology, breaking the technological constraints of the legacy system in addition to facilitating future evolutions. However, this separation of the system, can be time-consuming because of the need to understand the business rules implemented and the necessary refactorings. In order to prioritize the availability of mobile access to these systems, the proposed process provides an intermediate step of modernization using the REST Wrapping technique.

Made available in DSpace on 2016-08-29T15:32:28Z (GMT). No. of bitstreams: 1 tese_2735_DissertacaoMestradoMarianaRampinelliFernandes.pdf: 3343375 bytes, checksum: 03d9e17336544a215a07a9bfb820cfe7 (MD5) Previous issue date: 2008-08-25 / Este trabalho aborda o uso da visão computacional como realimentação do controlador fuzzy por propagação de inferências. O estudo é parte do desenvolvimento de um sistema supervisório para a navegação e/ou controle de manobras de robôs móveis ou veículos multi-articulados. Os robôs em questão têm em sua cadeia mecânica o primeiro elemento como trator, com atuação/controle de ângulo de direção nas rodas dianteiras e de velocidade, nas rodas traseiras. Os outros elementos da cadeia são semi-reboques passivos. Tais veículos podem ser utilizados para o transporte de cargas, por exemplo. O problema de controle desses robôs é particularmente complexo nos movimentos à ré, onde o sistema é não holonômico, comportando-se como um pêndulo invertido múltiplo, não linear, instável e de difícil modelagem. A visão computacional foi escolhida para a realimentação do controlador fuzzy devido à quantidade de informações a respeito do ambiente de trabalho e do próprio veículo que as imagens capturadas de uma única câmera são capazes de fornecer. Para a extração das características do robô, a segmentação por cor foi a estratégia escolhida. Os experimentos realizados utilizaram um protótipo de veículo multi-articulado dotado de um sistema de controle e sensoreamento embarcado com comunicação RF, que possibilita a troca de informações com um computador remoto. A câmera, base do sistema de visão, estava situada no topo da área de testes e interligada ao computador remoto. A partir dos resultados dos experimentos, foi possível verificar que o controlador com realimentação visual é capaz de seguir referências. Também foi verificado que o sistema de controle funcionou satisfatoriamente com a realimentação visual para o alinhamento do veículo com qualquer configuração inicial, no centro ou na borda do campo de visão da câmera.