Dieser Forschungsbericht stellt einen für die Regelungstechnik bedeutenden Aspekt - die Störgrößenentkopplung - für nichtlineare Systeme vor. Hierfür dient als mathematische Grundlage die Differentialgeometrie. Die differentialgeometrische Methodik liefert zum Einen die Aussage über die Störgrößenentkoppelbarkeit quadratischer Ein- und Mehrgrößensysteme, und zum Anderen die Berechnung eines störentkoppelnden Kompensatorgesetzes. Beispiele verdeutlichen die theoretische Vorgehensweise. Abschließend wird die differentialgeometrische Untersuchung der Störgrößenentkoppelbarkeit auf einen Differentialzylinder angewandt. Das mathematische Systemmodell des Zylinders lässt sich dabei zu einem analytischen System mit linear eingehender Steuerung vereinfachen.

Ist ein nichtlineares System nicht störgrößenentkoppelbar, so verbleibt die Suche nach einem Regelgesetz, welches den Einfluss der Störgröße auf das System zumindest reduziert. Dieser Bericht stellt die Theorie der nichtlinearen Störgrößenreduktion für zwei Systemklassen - den analytischen Systemen mit linear eingehenden Steuerungen sowie den analytischen Systemen mit zeitlich differenzierten Eingangsgrößen - vor. Dabei basiert die Berechnung des Regelgesetzes auf linearen Fehlerdynamikgleichungen, die bezüglich geeigneter Referenztrajektorien ausgelegt sind. Durch Simulationen wird das System Differentialzylinder-Ventil, welches als Anwendungsbeispiel für die nichtlineare Störgrößenreduktion dient, über vorgebbare Störkraftprofile auf die Güte der Störgrößenreduktion geprüft. Die Simulationsergebnisse der Störgrößenreduktion lassen sich an einem hydraulisch angetriebenen elastischen Roboter verifizieren, bei dem eine Achse aus dem System Differentialzylinder-Ventil besteht.

Dieser Forschungsbericht beschreibt die Abschätzung der Zylinderkolbenkraft eines geregelten hydraulisch betriebenen elastischen Roboters. Die Regelung zur Schwingungsdämpfung geschieht, unter Hinzunahme von Sensoren, nach dem Prinzip des virtuellen Feder-Dämpfer-Elementes. Der Aktuator verhält sich dabei unter Verwendung einer geeigneten Regelung wie ein mechanisches Feder-Dämpfer-Element. Ein Kraftsensor, der die Belastung zwischen elastischem Arm und Hydraulikzylinder misst, ist dabei wesentlicher Bestandteil des Regelungskonzeptes. Dieser ist zum einen jedoch kostenintensiv, zum anderen ist er aufwendig zu installieren. Dies führt auf die Anwendung eines Beobachters, dessen Auslegung und Erprobung dieser Bericht beschreibt.

Die Nulldynamik stellt bei der Untersuchung dynamischer Systeme eine wichtige Systemkenngröße dar. Eine stabile Nulldynamik ist z. B. Voraussetzung für viele, insbesondere nichtlineare Regelungskonzepte. Um Aussagen über die Nulldynamik treffen zu können, muß sie bekannt sein. Dieser Bericht stellt einen differentialalgebraischen Algorithmus vor, mit dem sich die Nulldynamik eines analytischen Systems mit linear eingehender Steuerung bestimmen läßt. Zur Systembeschreibung sind allerdings nur rationale Funktionen zugelassen. Enthält das Zustandsmodell auch nichtrationale Funktionen, ist die Bestimmung eines Ersatzsystems erforderlich, welches dann statt dessen den Gegenstand der Analyse bildet. Diese Ersatzsysteme lassen sich mit einem Algorithmus berechnen.

Comparatively speaking, Germans have made a substantial contribution to the international geographical research on Japan. This is true not only of the period of seclusion and the opening of Japan, but also of the entire 20th century. Four periods are differentiated on the basis of research methods and main focus of research: Seclusion (Tokugawa Period 1600-1868) and Opening of Japan (Meiji Era 1868-1912): Compendiums and Encyclopaedic Regional Studies Post-Meiji Era, the World Wars and the Period Between (1913-1945): Japans Role in German Geopolitics, Japan Seen Through Its Ports and Urban Landscapes War and Post-War Period: Landscape Between Nature and Culture, the Cultural Landscape as Objectified Spirit Later Post-War Period up to 2000 Modern Geographical Research on Japan: Increasing Specialisation, Problem Orientation, Language Skills The greatest stress is placed on the most recent phase of research, in which new accents, protagonists, institutions, results and desiderata are presented.

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In this study transport and deposition of submicron particles in turbulent and laminar flows is investigated theoretically. Beginning with the modelling of transport processes in pipe flows, transport onto surfaces and in industrial gas cleaning systems has been calculated. Deposition of particles takes place due to convective diffusion, sedimentation,thermophoresis and impaction. Although different geometries have been investigated a characteristical deposition behaviour has been found with a deposition minimum for submicron particles with diameters larger than 0.1 mm. Transport of these particles often depends on thermo- or electrophoresis.

An appreciation of the famous master of medieval logic

Friedrich Dürrenmatt, one of the famous authors of modern Switzerland, has written a satirical story about the end of the world

An appreciation of the romantic poet, who wrote ballads and songs, tales and memoirs