Cette thèse concerne l'étude d'une famille de μ-actionneurs magnétiques en lévitation asservie.<br />Le principe est celui d'un aimant mobile ayant deux positions stables et une position instable. Parmi<br />les différentes applications de cette structure, un μ-positionneur est étudié plus en détails, avec la<br />conception, la modélisation et la réalisation d'une maquette centimétrique de ce μ-positionneur<br />asservi. La conception de μ-positionneur comprend l'étude du capteur capacitif de position et une<br />synthèse du correcteur pour l'asservissement. La modélisation introduit deux méthodes de calcul de la<br />force et du couple magnétostatiques exercés sur l'aimant mobile: méthode de charge équivalente et<br />méthode d'intégration volumique. Les deux méthodes sont validées et puis utilisées pour déterminer<br />la trajectoire de l'aimant mobile comportant 6 degrés de liberté. Une méthode mathématique utilisant<br />les quaternions est mise en oeuvre. La modélisation permet l'analyse du comportement de différents<br />μ-actionneurs magnétiques ainsi que la vérification de la stabilité de l'asservissement. La réalisation<br />de la maquette centimétrique décrit la fabrication d'un prototype ainsi que la réalisation de<br />l'électronique pour capter la position de l'aimant mobile. L'aimant mobile sur la maquette est<br />finalement asservi en lévitation.