Zugl.: Stuttgart, Univ., Diss., 2006.

Stuttgart, Univ., Diss., 2007.

Stuttgart, Univ., Diplomarbeit, 2007.

Zugl.: Stuttgart, Univ., Diss.

Augsburg, Univ., Diss., 2008.

Thesis (M.S. in computer science)--Washington State University, May 2010. / Title from PDF title page (viewed on July 9, 2010). "School of Electrical Engineering and Computer Science." Includes bibliographical references (p. 46-48).

Thesis (Ph. D.)--Washington State University, August 2006. / Includes bibliographical references (p. 270-279).

Thesis (Ph. D.)--University of Texas at Austin, 2005. / Supervisor: Michael Dahlin. Vita. Includes bibliographical references.

VELOSO. M. V. D. SOM4R: um middleware para aplicações robóticas baseado na arquitetura orientada a recursos. 2014. 109 f. Tese (Doutorado em Engenharia de Teleinformática) - Centro de Tecnologia, Universidade Federal do Ceará, Fortaleza, 2014. / Submitted by Marlene Sousa (mmarlene@ufc.br) on 2015-02-27T18:10:07Z No. of bitstreams: 1 2014_tese_mvdveloso.pdf: 16042745 bytes, checksum: 57da49c9193fc9b692c6df54eaa29237 (MD5) / Approved for entry into archive by Marlene Sousa(mmarlene@ufc.br) on 2015-03-04T17:21:21Z (GMT) No. of bitstreams: 1 2014_tese_mvdveloso.pdf: 16042745 bytes, checksum: 57da49c9193fc9b692c6df54eaa29237 (MD5) / Made available in DSpace on 2015-03-04T17:21:21Z (GMT). No. of bitstreams: 1 2014_tese_mvdveloso.pdf: 16042745 bytes, checksum: 57da49c9193fc9b692c6df54eaa29237 (MD5) Previous issue date: 2014-02-14 / Middleware is the software layer situated between the operating system and applications layer or between layers of applications, which provides an infrastructure for integrating applications and data in a distributed processing system. In this thesis we propose a new software layer (middleware) for integration and intelligent sharing of robotic resources (sensors, actuators and / or services) identified by URIs (Uniform Resource Identifiers), using the TCP/IP network, employing protocols with minor firewall restrictions and a resource description language that makes data more portable and interoperable between different types of computers, operating systems and programming languages. The proposed middleware facilitates interactive computing of multiple interconnected applications with the purpose to create a larger application, usually distributed over a computer network consisting of various kinds of heterogeneous hardware and software. With this model of middleware, it is possible to ensure security of access to resources, abstracting the diversity of robotic hardware, to reuse the infrastructure of software for robots between multiple search efforts, reduce the coupling between multiple applications, encourage code portability and support scalability of the architecture. / Middleware é a camada de software, situada entre o sistema operacional e a camada de aplicações ou entre camadas de aplicações, que fornece uma infraestrutura para integração de programas aplicativos e dados em sistema de processamento distribuído. Nesta tese propomos uma nova camada de software (Middleware) para integração e compartilhamento inteligente dos recursos (sensores, atuadores e/ou serviços) robóticos identificados por URIs (Uniform Resource Identifiers), empregando a rede TCP/IP, utilizando protocolos com menores restrições em firewall, uma interface de interação humano-máquina (IHM) implementada através de um portal web e uma linguagem de descrição dos recursos que torna os dados mais portáveis e interoperáveis entre diferentes tipos de computadores, sistemas operacionais e linguagens de programação. O middleware proposto facilita a computação interativa de múltiplos aplicativos interconectados com a finalidade de criar uma aplicação maior, geralmente distribuída sobre uma rede de computadores composta de vários tipos heterogêneos de hardware e software. Com este modelo de middleware, é possível garantir segurança de acesso aos recursos, abstrair a diversidade do hardware robótico, reutilizar a infraestrutura de software para robôs entre múltiplos esforços de pesquisa, reduzir o acoplamento entre os múltiplos aplicativos, estimular a portabilidade do código e suportar escalabilidade da arquitetura.

Made available in DSpace on 2014-06-12T15:59:32Z (GMT). No. of bitstreams: 2 arquivo5143_1.pdf: 1050214 bytes, checksum: 0a32a74ad6bd7626991c681e332e375c (MD5) license.txt: 1748 bytes, checksum: 8a4605be74aa9ea9d79846c1fba20a33 (MD5) Previous issue date: 2004 / Sistemas de middleware têm sido amplamente adotados como infra-estrutura de comunicação para sistemas distribuídos. O middleware provê serviços (e.g., eventos, nomes e tempo) que escondem a complexidade dos mecanismos de comunicação e a heterogeneidade de sistema operacional e de linguagens de programação. Diferentes tipos de aplicações distribuídas utilizam sistemas de middleware, entre elas aplicações móveis, aplicações multimídia e aplicações cientes de QoS. Cada uma destas aplicações possuem determinadas características que necessitam de um middleware que forneça QoS, seja por requisitos de tempo real, como é o caso de multimídia, seja por escassez de recursos, como é o caso de aplicações móveis. Para as aplicações citadas anteriormente, o suporte à configuração dinâmica realiza um papel chave. O middleware precisa ajustar o seu comportamento às mudanças no contexto de execução, ao mesmo tempo que precisa preservar a qualidade de serviço necessária às aplicações. Por exemplo, se o tráfego em uma rede aumenta, o middleware pode dinamicamente adotar um novo algoritmo que melhore a compressão de dados, tornando-a mais eficiente. É preciso observar que a adaptação pode ter um escopo global, que tem seu efeito sentido por todas as chamadas ao middleware subseqüentes à adaptação; ou um escopo de chamada, que têm seu efeito sentido apenas por uma determinada invocação remota. Apesar da grande quantidade de produtos de middleware, como CORBA, RMI ou Web Services, eles normalmente falham em suportar configuração dinâmica de maneira efetiva. A razão desta incapacidade para adaptação reside no fato de que essas plataformas de middleware são projetados de maneira inflexível, como caixas pretas, não oferecendo mecanismos que permitam às aplicações acesso ao seu comportamento interno com o objetivo de modificá-lo. Assim, plataformas de middleware tradicionais não fornecem o dinamismo requerido pelas aplicações citadas anteriormente. Conseqüentemente, os desenvolvedores das aplicações distribuídas precisam criar complexos mecanismos de configuração dinâmica específicos para suas necessidades. Nesta dissertação, é proposto um modelo de middleware adaptativo ciente do contexto que possibilita configuração dinâmica em nível de chamada, não fortemente acoplado a nenhuma plataforma de middleware, linguagem de programação ou sistema operacional. Ciência do contexto refere-se à propriedade do middleware de possuir mecanismos que permitam o conhecimento das condições do ambiente de execução (e.g. memória disponível, carga da CPU e largura de banda). O modelo proposto permite configuração dinâmica em nível de chamada, onde cada chamada remota concorrente pode ser tratada de uma maneira particular. Adicionalmente, como certas configurações do middleware necessitam ter efeito sobre toda invocação remota, como uma estratégia de controle de concorrência, foi também definido um mecanismo de configuração dinâmica que considera o escopo da alteração. Finalmente, com o objetivo de saber o momento no qual o middleware necessita ser configurado, o modelo de middleware adaptativo proposto utiliza-se de monitores que possuem a missão de registrar o estado do ambiente de execução (e.g. vazão da rede)