Made available in DSpace on 2015-04-14T13:47:52Z (GMT). No. of bitstreams: 1 446631.pdf: 19420169 bytes, checksum: 5667006db259db79a12ae29fb7f5da40 (MD5) Previous issue date: 2013-03-14 / Porto Alegre, a city that grew out of a port and developed in close relationship with the browsing activities, had turned its edge over the eighteenth and nineteenth centuries by those activities, which left under layers of landfill, concrete and current city asphalt, material traces that witness the everyday aspects of a port town that no longer exists. This dissertation focuses on the study of the constitution and the transformations undergone by the port area of the city of Porto Alegre eighteenth century to the mid nineteenth century. The study seeks, through the intersection of information obtained in archaeological research and information obtained in documentary written and iconographic sources, reveal the physical changes undergone by the coast of the city and the activities that conditioned these changes / Porto Alegre, cidade que nasceu a partir de um porto e se desenvolveu em intima rela??o com as atividades de navega??o, teve sua orla transformada ao longo dos s?culos XVIII e XIX por essas atividades; as quais deixaram, sob as camadas de aterro, concreto e asfalto da cidade atual, vest?gios materiais que testemunham aspectos do cotidiano portu?rio de uma cidade que n?o mais existe. A presente disserta??o tem como foco de estudo a constitui??o e as transforma??es por que passou a ?rea portu?ria da cidade de Porto Alegre do s?culo XVIII a meados do s?culo XIX. O estudo busca, atrav?s do cotejamento das informa??es obtidas em pesquisas arqueol?gicas e das informa??es obtidas em fontes documentais escritas e iconogr?ficas, desvelar as modifica??es f?sicas por que passou o litoral da cidade e as atividades que condicionaram essas modifica??es

Submitted by Automa??o e Estat?stica (sst@bczm.ufrn.br) on 2016-03-29T21:36:48Z No. of bitstreams: 1 WaldsonPatricioDoNascimentoLeandro_DISSERT.pdf: 68523742 bytes, checksum: 3f3cd0f4d0ce634d4d0cdc014af5f60e (MD5) / Approved for entry into archive by Arlan Eloi Leite Silva (eloihistoriador@yahoo.com.br) on 2016-03-30T20:28:19Z (GMT) No. of bitstreams: 1 WaldsonPatricioDoNascimentoLeandro_DISSERT.pdf: 68523742 bytes, checksum: 3f3cd0f4d0ce634d4d0cdc014af5f60e (MD5) / Made available in DSpace on 2016-03-30T20:28:19Z (GMT). No. of bitstreams: 1 WaldsonPatricioDoNascimentoLeandro_DISSERT.pdf: 68523742 bytes, checksum: 3f3cd0f4d0ce634d4d0cdc014af5f60e (MD5) Previous issue date: 2013-12-10 / Navega??o, tanto em um ambiente real quanto em um virtual, consiste em um movimento deliberado de um viajante para uma localiza??o espec?fica, usualmente distante e que n?o pode ser percebida diretamente a partir da posi??o de partida da jornada. T?cnicas de aux?lio ? navega??o (TAN) t?m como principal objetivo ajudar usu?rios a encontrar um caminho atrav?s de um ambiente virtual at? o destino desejado e, por este motivo, s?o bastante utilizadas uma vez que facilitam a navega??o em ambientes virtuais desconhecidos. Ferramentas como mapas impressos, GPS (Global Positioning System, em Ingl?s), ou mesmo instru??es orais, s?o exemplos de TANs utiliz?veis no mundo real. A maioria dos trabalhos que prop?em novas TANs para ambientes virtuais procuram avaliar seu impacto em termos de ganho de efici?ncia na tarefa de navegar de um local conhecido a um local desconhecido. Contudo, tais trabalhos tendem a ignorar o efeito que uma TAN pode ter sobre o processo de aquisi??o de conhecimento de rota, o qual ? importante em situa??es em que ? necess?rio transferir o conhecimento de navega??o virtual para uma situa??o real?por exemplo, em treinamento de rotas de fuga em ambientes industriais simulados virtualmente. Atrav?s de um experimento, foi poss?vel averiguar que TANs com diferentes estrat?gias afetam diferentemente o desempenho em tarefas de busca e que a efici?ncia do aux?lio de uma TAN n?o est? inversamente relacionada ? carga cognitiva associada ao entendimento da t?cnica. Foi criada f?rmula de classifica??o de t?cnicas que utiliza tr?s fatores ao inv?s de apenas a efici?ncia. Os dados do experimento foram aplicados ? f?rmula e foi poss?vel obter um melhor refinamento do n?vel de aux?lio proporcionado pelas TANs. / Navigation, in both virtual and real environments, is the process of a deliberated movement to a specific place that is usually away from the origin point, and that cannot be perceived from it. Navigation aid techniques (TANs) have as their main objective help finding a path through a virtual environment to a desired location and, are widely used because they ease the navigation on these unknown environments. Tools like maps, GPS (Global Positioning System) or even oral instructions are real world examples of TAN usage. Most of the works which propose new TANs for virtual environments aim to analyze their impact in efficiency gain on navigation tasks from a known place to an unknown place. However, such papers tend to ignore the effect caused by a TAN usage over the route knowledge acquisition process, which is important on virtual to real training transfer, for example. Based on a user study, it was possible to confirm that TANs with different strategies affects the performance of search tasks differently and that the efficiency of the help provided by a TAN is not inversely related to the cognitive load of the technique?s aids. A technique classification formula was created. This formula utilizes three factors instead of only efficiency. The experiment?s data were applied to the formula and we obtained a better refinement of help level provided by TANs.

Made available in DSpace on 2014-12-17T14:56:18Z (GMT). No. of bitstreams: 1 AndersonBNS_DISSERT.pdf: 1465627 bytes, checksum: c03d80fd5309916ed15fcc6c0a45c8a8 (MD5) Previous issue date: 2013-10-07 / No espa?o tridimensional, um corpo r?gido qualquer pode efetuar transla??es e ou rota??es em rela??o a cada um de seus eixos. Identificar com precis?o o deslocamento realizado por um corpo ? fundamental para alguns tipos de sistemas em engenharia. Em sistemas de navega??o inercial tradicionais, utilizam-se aceler?metros para reconhecer a acelera??o linear e girosc?pios para reconhecer a velocidade angular registrada durante o deslocamento. O girosc?pio, entretanto, ? um dispositivo de custo mais elevado e com alto consumo de energia quando comparado a um aceler?metro. Essa desvantagem deu origem a pesquisas a respeito de sistemas e unidades de medidas inerciais que n?o utilizam girosc?pios. A ideia de utilizar apenas aceler?metros para calcular o movimento linear e angular surgiu no in?cio da d?cada de 60 e vem se desenvolvendo atrav?s de modelos que variam no n?mero de sensores, na maneira como estes s?o organizados e no modelo matem?tico que ? utilizado para derivar o movimento do corpo. Esse trabalho prop?e um esquema de configura??o para constru??o de uma unidade de medida inercial que utiliza tr?s aceler?metros triaxiais. Para identificar o deslocamento de um corpo r?gido a partir deste esquema, foi utilizado um modelo matem?tico que utiliza apenas os nove sinais de acelera??o extra?dos dos tr?s sensores. A proposta sugere que os sensores sejam montados e distribu?dos em formato de L . Essa disposi??o permite a utiliza??o de um ?nico plano do sistema de coordenadas, facilitando assim a instala??o e configura??o destes dispositivos e possibilitando a implanta??o dos sensores em uma ?nica placa de circuito integrado. Os resultados encontrados a partir das simula??es iniciais demonstram a viabilidade da utiliza??o do esquema de configura??o proposto

Made available in DSpace on 2014-12-17T15:06:58Z (GMT). No. of bitstreams: 1 TacianaLB.pdf: 1646785 bytes, checksum: 0f832cb7dc62dc74adc2c9e2c1d04098 (MD5) Previous issue date: 2006-11-27 / The incorporation of computing in class instigate the use of the Internet and websites as a content support in the teaching/leaning process. This kind of practice had challenged the students to read through eletronic hypertextual means. In that way, we re trying to undestand which strategies of reading and navigation the students of the second and third grade of highschool levels are using when reading electronic hypertexts from the www.ambientebrasil.com.br website. The research took place in the Escola Estadual Jer?nimo Rosado in Mossor? RN. Our theoretical base was estructured on the digital Technology (electronic hypertext estructure and it s navigation modes), in applied linguistics (act of reading) and in cognition (interaction of the reader with the text and the use of reading strategies in the virtual computing enviroment). The applied methodology was the case analysis which was developed with the reunion of collected data through qualitative reseach questionaries, direct observations and video recording sessions. The research demonstrates that reader s ability in the act of navigating on virtual sites activates his/her reading strategies. Also shows how the semantic architecture of the hyperlinks can interfere directly over the strategies of reading and navigation in specific websites. Our research also intend to demonstrate that the student use his strategies of linear text reading when are not accustomed to use the reading through websites in a regular basis. The investigation concludes observing that the amount of hypertexts per pages and the inappropriate use of the multimedia elements were harmful to the reading fluency / A incorpora??o da inform?tica na escola levou alunos a utilizar a internet e os s?tios virtuais como suportes de conte?dos de ensino/aprendizagem. Pr?tica esta que desafiou os alunos a ler por meio de hipertextos eletr?nicos. Assim, buscamos conhecer quais estrat?gias de leitura e navega??o os alunos do 2? e 3? anos do ensino m?dio, utilizam quando l?em os hipertextos eletr?nicos do s?tio virtualwww.ambientebrasil.com.br. A investiga??o foi realizada na Escola Estadual Jer?nimo Rosado em Mossor?-RN. Nosso cerne te?rico foi fundamentado nas Tecnologias Digitais, no tocante ?s caracter?sticas estruturais do hipertexto eletr?nico e sua navega??o, na Ling??stica Aplicada, sobre o ato de ler e na Cogni??o, sobre a intera??o do leitor com o texto e o uso de estrat?gias de leitura na virtualidade. Como metodologia utilizamos o estudo de caso, que permitiu a uni?o dos dados coletados, com question?rios qualitativos, observa??o direta e filmagem. A pesquisa evidenciou que a coer?ncia sem?ntica e arquitetura dos hiperlinks; a quantidade de hipertextos eletr?nicos por p?gina; o h?bito de leitura em s?tios virtuais e a adi??o de elementos multim?dia ao hipertexto e hiperlinks regem o emprego de estrat?gias de leitura espec?ficas, como representam obst?culo ? leitura quando aplicados inadequadamente

Submitted by Automa??o e Estat?stica (sst@bczm.ufrn.br) on 2016-08-16T20:20:26Z No. of bitstreams: 1 AtilaVarelaFerreiraMedeirosDeOliveira_DISSERT.pdf: 1603393 bytes, checksum: dca520d8a49b825f11ed063f8807d7f1 (MD5) / Approved for entry into archive by Arlan Eloi Leite Silva (eloihistoriador@yahoo.com.br) on 2016-08-18T00:33:44Z (GMT) No. of bitstreams: 1 AtilaVarelaFerreiraMedeirosDeOliveira_DISSERT.pdf: 1603393 bytes, checksum: dca520d8a49b825f11ed063f8807d7f1 (MD5) / Made available in DSpace on 2016-08-18T00:33:44Z (GMT). No. of bitstreams: 1 AtilaVarelaFerreiraMedeirosDeOliveira_DISSERT.pdf: 1603393 bytes, checksum: dca520d8a49b825f11ed063f8807d7f1 (MD5) Previous issue date: 2015-12-07 / Este trabalho prop?e uma nova estrat?gia de navega??o aut?noma assistida por algoritmo gen?tico com planejamento din?mico para rob?s m?veis terrestres, chamada DPNA-GA (Dynamic Planning Navigation Algorithm optimized with Genetic Algorithm). A estrat?gia foi aplicada em ambientes - tanto est?ticos, quanto din?micos - nos quais a localiza??o e o formato dos obst?culos n?o s?o previamente conhecidos. A cada evento de deslocamento, uma nova rota ? planejada atrav?s de um algoritmo que minimiza a dist?ncia entre o rob? e o objetivo e maximiza a dist?ncia em rela??o aos obst?culos. Utilizando um sensor de localiza??o espacial e um conjunto de sensores de dist?ncia, a estrat?gia de navega??o proposta foi capaz de planejar dinamicamente percursos ?timos livres de colis?o. Simula??es realizadas em diferentes ambientes demostraram que a t?cnica fornece um alto grau de flexibilidade e robustez. Para isso, foram aplicadas diversas varia??es de par?metros gen?ticos, tais como: taxa de cruzamento, tamanho da popula??o, dentre outros. Finalmente, os resultados das simula??es demonstram satisfatoriamente a efic?cia e robustez da t?cnica DPNA-GA, validando-a para aplica??es reais em rob?s m?veis terrestres. / This work proposes a new autonomous navigation strategy assisted by genetic algorithm with dynamic planning for terrestrial mobile robots, called DPNA-GA (Dynamic Planning Navigation Algorithm optimized with Genetic Algorithm). The strategy was applied in environments - both static and dynamic - in which the location and shape of the obstacles is not known in advance. In each shift event, a control algorithm minimizes the distance between the robot and the object and maximizes the distance from the obstacles, rescheduling the route. Using a spatial location sensor and a set of distance sensors, the proposed navigation strategy is able to dynamically plan optimal collision-free paths. Simulations performed in different environments demonstrated that the technique provides a high degree of flexibility and robustness. For this, there were applied several variations of genetic parameters such as: crossing rate, population size, among others. Finally, the simulation results successfully demonstrate the effectiveness and robustness of DPNA-GA technique, validating it for real applications in terrestrial mobile robots.

Made available in DSpace on 2014-12-17T14:56:03Z (GMT). No. of bitstreams: 1 DiogoPFP.pdf: 929475 bytes, checksum: cfb18a5bf43c92f6830aa123446e6f33 (MD5) Previous issue date: 2001-08-31 / The main task and one of the major mobile robotics problems is its navigation process. Conceptualy, this process means drive the robot from an initial position and orientation to a goal position and orientation, along an admissible path respecting the temporal and velocity constraints. This task must be accomplished by some subtasks like robot localization in the workspace, admissible path planning, trajectory generation and motion control. Moreover, autonomous wheeled mobile robots have kinematics constraints, also called nonholonomic constraints, that impose the robot can not move everywhere freely in its workspace, reducing the number of feasible paths between two distinct positions. This work mainly approaches the path planning and trajectory generation problems applied to wheeled mobile robots acting on a robot soccer environment. The major dificulty in this process is to find a smooth function that respects the imposed robot kinematic constraints. This work proposes a path generation strategy based on parametric polynomials of third degree for the 'x' and 'y' axis. The 'theta' orientation is derived from the 'y' and 'x' relations in such a way that the generated path respects the kinematic constraint. To execute the trajectory, this work also shows a simple control strategy acting on the robot linear and angular velocities / Um dos maiores problemas em rob?tica m?vel diz respeito ? sua navega??o. Conceitualmente, o ato de navegar em rob?tica consiste em guiar um rob? em um espa?o de trabalho durante um determinado intervalo de tempo, por um caminho que possa ser percorrido e que leve o rob? de uma posi??o e orienta??o iniciais para uma posi??o e orienta??o finais. Esta ? a principal tarefa que um rob? m?vel deve executar. Ela implica em subproblemas que s?o a localiza??o do rob? no espa?o de trabalho, o planejamento de um caminho admiss?vel, a gera??o de uma trajet?ria e, por fim, a sua execu??o. Al?m disso, rob?s m?veis aut?nomos com rodas possuem restri??es cinem?ticas, chamadas tamb?m de restri??es n?o-holon?micas, que fazem com que o rob? n?o possa se mover livremente em seu espa?o de trabalho, limitando a quantidade de caminhos admiss?veis entre duas posi??es distintas. Este trabalho aborda principalmente os subproblemas do planejamento de caminho e gera??o de trajet?ria aplicado a minirrob?s m?veis com rodas que atuam em um projeto de futebol de rob?s. O maior desafio para a navega??o destes ve?culos ? determinar uma fun??o cont?nua que respeite suas restri??es cinem?ticas e evolua no tempo segundo as restri??es impostas pelo problema quanto ? posi??o e orienta??o iniciais e finais e quanto ? velocidade do movimento. Prop?e-se uma estrat?gia de gera??o de caminho baseada em polin?mios param?tricos de terceiro grau em 'x' e 'y'. A orienta??o 'theta' do minirrob? ? obtida da rela??o entre 'y' e 'x' de modo que os caminhos gerados respeitem a restri??o cinem?tica imposta. Para que a trajet?ria seja executada e os resultados experimentais validados ? apresentada uma estrat?gia simples de controle que atua sobre as velocidades linear e angular desenvolvidas pelo rob? m?vel

Submitted by Automa??o e Estat?stica (sst@bczm.ufrn.br) on 2017-02-13T19:54:01Z No. of bitstreams: 1 DanielSilvaPolari_DISSERT.pdf: 1547318 bytes, checksum: 92ebdd280f0c098be7201ceab8cc41b4 (MD5) / Approved for entry into archive by Arlan Eloi Leite Silva (eloihistoriador@yahoo.com.br) on 2017-02-14T21:42:04Z (GMT) No. of bitstreams: 1 DanielSilvaPolari_DISSERT.pdf: 1547318 bytes, checksum: 92ebdd280f0c098be7201ceab8cc41b4 (MD5) / Made available in DSpace on 2017-02-14T21:42:04Z (GMT). No. of bitstreams: 1 DanielSilvaPolari_DISSERT.pdf: 1547318 bytes, checksum: 92ebdd280f0c098be7201ceab8cc41b4 (MD5) Previous issue date: 2016-03-04 / Coordena??o de Aperfei?oamento de Pessoal de N?vel Superior (CAPES) / Consci?ncia como fen?meno biol?gico pode consistir de diferentes estados sensoriais, sentimentos e emo??es. Comportamentos especializado, a??es sofisticadas de comunica??o, meta-cogni??o, intera??o social, orienta??o especial, use de mapas mentais para navega??o e mem?ria espaciais, apontam para tipos diferentes de processamentos consciente em g?neros que n?o o Homo. O presente trabalho busca identificar a auto-percep??o em diferentes esp?cies, com testes do espelho em Callithrix jacchus e com testes de auto-localiza??o em Dinoponera quadriceps. O comportamento de C. jacchus no espelho foi catalogado utilizando dois protocolos diferentes: com marca e sem marca. A capacidade de navega??o de D. quadriceps durante o forrageio, foi calculada considerando tr?s diferentes categorias: (1) acesso livre ao ninho/recurso, (2) acesso direto bloqueado por objeto opaco; e 3) bloqueado por objeto transparente. Nossos resultados apontam para auto-percep??o e mambas as esp?cies, com C. jacchus apresentando comportamentos de verifica??o de conting?ncia, auto-observa??o, al?m de utilizar a imagem refletida para observar o ambiente e reagir a marca. D. quadriceps foram capazes de perceber sua pr?pria localiza??o no ambiente e calcular caminhos curtos at? a col?nia ap?s obter o recurso alimentar, em todos os tr?s tipos de testes. Aqui n?s apresentamos evid?ncia de estados conscientes em outras esp?cies que n?o vertebrados. / Consciousness, as a biological phenomenon, may consists of states of feeling, sensation or awareness. Specialized behaviour, sophisticated actions of communication, metacognition, social interaction, spatial orientation, the use of mental maps for navigation, and spatial memory, all point to conscious processing in genus other than Homo. This work aims to identify self-awareness states in two different species: using mirror self-recognition tests in Callithrix jacchus, and using self-perception tests in Dinoponera quadriceps. Displays of C. jacchus self-recognition using a mirror, were appraised with two protocols: no mark and with mark. D.quadriceps navigational capability displays during foraging trips to food resource, were appraised considering three different tests categories: (1) free access, (2) blocked by opaque object; and 3) blocked by clear object. Our results show self-perception in both studied species. With marmosets displaying contingency check behaviour to the specular image, self-observation, environmental exploration using the mirror as a tool and little, but significant mark reactions. Tocandiras were able to perceive its own location and to calculate short return paths to the colony after obtaining the food resource in all three types of tests. Here we provide further evidence of conscious states for species other than vertebrates.

Made available in DSpace on 2015-03-03T15:47:48Z (GMT). No. of bitstreams: 1 DanielSB_DISSERT.pdf: 24552840 bytes, checksum: 7e0c26e7ae98555461ce350e2cef10e5 (MD5) Previous issue date: 2014-02-25 / Panoramic rendering is the visualization of three-dimensional objects in a virtual environment through a wide viewing angle. This work investigated if the use of panoramas is able to promote faster searches in a virtual environment. Panoramas allow the presentation of space through less need to change the orientation of the camera, especially for the case of projections spanning 360? surrounding the user, which can benefit searching. However, the larger the angle, more distorted is the visualization of the environment, causing confusion in navigation. The distortion is even bigger when the user changes the pitch of the camera, by looking up or down. In this work we developed a technique to eliminate specifically the distortions caused by changes in pitch, which was called hemispheric projection. Experiments were done to evaluate the performance of search navigation through perspective, cylindrical and hemispherical projections. The results indicate that navigating with perspective projection is superior than navigating with panoramic projections, possibly due to factors such as (i) lack of experience of the participants in understanding the scenes displayed as panoramas, (ii) the inherent presence of distortion in panoramic projections and (iii) a lower display resolution because the objects are presented in smaller sizes in panoramic projections, making the perception of details more difficult. However, the hemispherical projection was better than the cylindrical, indicating that the developed technique provides benefits for navigation compared to current techniques of panoramic projection. The hemispheric projection also provided the least amount of changes of camera orientation, which is an indication that the hemispheric projections may be particularly useful in situations where there are restrictions on the ease to change the orientation. Future research will investigate the performance of cameras interactions on slower devices, such as using only keyboard, or brain-machine interfaces / Renderiza??o panor?mica ? a visualiza??o de objetos tridimensionais em um ambiente virtual atrav?s de um largo ?ngulo de vis?o. Este trabalho procurou investigar se a utiliza??o de panoramas ? capaz de agilizar buscas em um ambiente virtual. Panoramas permitem a apresenta??o do espa?o atrav?s de uma menor necessidade de modificar a orienta??o da c?mera, principalmente para o caso de proje??es que englobam os 360 que cercam o usu?rio, o que pode beneficiar as buscas. Contudo, quanto maior o ?ngulo, mais a visualiza??o do ambiente ? distorcida, provocando certa confus?o na navega??o. A distor??o ? ainda maior quando o usu?rio modifica a inclina??o da c?mera, ou seja, ao olhar para cima ou para baixo. Neste trabalho foi desenvolvida uma t?cnica para eliminar especificamente as distor??es provocadas pela mudan?a de inclina??o, a qual foi denominada proje??o hemisf?rica. Foram realizados experimentos buscando avaliar o desempenho na navega??o de busca atrav?s das proje??es em perspectiva, cil?ndrica e hemisf?rica. Os resultados indicam que a navega??o por proje??o em perspectiva ? superior a navega??o por proje??es panor?micas, possivelmente devido a fatores como (i) pouca experi?ncia dos participantes em compreender cenas exibidas de forma panor?mica, (ii) a inerente presen?a de distor??o nas proje??es panor?micas e (iii) a menor resolu??o de visualiza??o, pois os objetos s?o apresentados em tamanhos menores nas proje??es panor?micas, dificultando a percep??o de detalhes. Contudo, a proje??o hemisf?rica se demonstrou melhor do que a cil?ndrica, indicando que a t?cnica desenvolvida proporciona benef?cios para navega??o em compara??o com as t?cnicas de proje??o panor?mica atuais. A proje??o hemisf?rica tamb?m proporcionou a menor quantidade de modifica??es da orienta??o da c?mera, o que ? um ind?cio de que as proje??es hemisf?ricas podem ser particularmente ?teis em situa??es onde existem restri??es na facilidade de alterar a orienta??o. Pesquisas futuras investigar?o o desempenho das c?meras sobre dispositivos de intera??es mais lentos, como o uso apenas de teclado, ou interfaces c?rebro-m?quina.

Made available in DSpace on 2014-12-17T14:55:10Z (GMT). No. of bitstreams: 1 TaniaLL_TESE.pdf: 2484902 bytes, checksum: 60ff041bcf8f871f427bab2cadc51ca0 (MD5) Previous issue date: 2013-02-01 / This work deals with the development of a prototype of a helicopter quadrotor for monitoring applications in oil facilities. Anomaly detection problems can be resolved through monitoringmissions performed by a suitably instrumented quadrotor, i.e. infrared thermosensors should be embedded. The proposed monitoring system aims to reduce accidents as well as to make possible the use of non-destructive techniques for detection and location of leaks caused by corrosion. To this end, the implementation of a prototype, its stabilization and a navigation strategy have been proposed. The control strategy is based on dividing the problem into two control hierarchical levels: the lower level stabilizes the angles and the altitude of the vehicle at the desired values, while the higher one provide appropriate references signals to the lower level in order the quadrotor performs the desired movements. The navigation strategy for helicopter quadrotor is made using information provided by a acquisition image system (monocular camera) embedded onto the helicopter. Considering that the low-level control has been solved, the proposed vision-based navigation technique treats the problem as high level control strategies, such as, relative position control, trajectory generation and trajectory tracking. For the position control we use a control technique for visual servoing based on image features. The trajectory generation is done in a offline step, which is a visual trajectory composed of a sequence of images. For the trajectory tracking problem is proposed a control strategy by continuous servovision, thus enabling a navigation strategy without metric maps. Simulation and experimental results are presented to validate the proposal / Esta tese trata do desenvolvimento de um prot?tipo de um helic?ptero quadrirrotor para aplica??es demonitoramento de instala??es petrol?feras. Problemas de detec??o de anomalias podem ser resolvidas atrav?s de miss?es de monitoramento executadas pelo quadrirrotor devidamente instrumentado, ou seja, sensores termo-infravermelhos devem ser embarcados. Este sistema de monitoramento proposto, visa reduzir acidentes de trabalho, bem como tornar poss?vel o uso de t?cnicas n?o destrutivas para detec??o e localiza??o de vazamentos causados por corros?es. Com este fim, a implementa??o de um prot?tipo, sua estabiliza??o e uma estrat?gia de navega??o foram propostas. A estrat?gia de controle baseia-se na divis?o do problema de controle em dois n?veis hier?rquicos: o n?vel inferior estabiliza os ?ngulos e a altitude do ve?culo em valores desejados, enquanto o n?vel superior encarrega-se de fornecer refer?ncias adequadas para o n?vel inferior, assim, o quadrirrotor deve executar movimentos desejados. A estrat?gia de navega??o do quadrirrotor ? feita utilizando informa??es fornecidas por um sistema de aquisi??o de imagens (c?mera monocular) embarcada no helic?ptero. A t?cnica de navega??o proposta trata o problema como estrat?gias de controle em alto n?vel, tais como, controle de posi??o relativa, gera??o de trajet?ria e rastreamento de trajet?ria. O controle de posi??o ? resolvido utilizando t?cnicas de controle por servovis?o baseado em caracter?siticas de imagem. A gera??o de trajet?ria ? feita num passo off-line, a qual ? uma trajet?ria visual composta por uma sequ?ncia de imagens. J? para o rastreamento de trajet?rias ? proposto uma estrat?gia de controle por servovis?o cont?nuo, possibilitando assim, uma estrat?gia de navega??o sem precisar de mapas m?tricos. Resultados experimentais e em simula??o s?o apresentados para validar a proposta

Made available in DSpace on 2014-12-17T14:55:48Z (GMT). No. of bitstreams: 1 MarceloBN.pdf: 1368278 bytes, checksum: e9f6ea9d9353cb33144a3fc036bd57dc (MD5) Previous issue date: 2005-12-20 / Coordena??o de Aperfei?oamento de Pessoal de N?vel Superior / This work proposes a method to localize a simple humanoid robot, without embedded sensors, using images taken from an extern camera and image processing techniques. Once the robot is localized relative to the camera, supposing we know the position of the camera relative to the world, we can compute the position of the robot relative to the world. To make the camera move in the work space, we will use another mobile robot with wheels, which has a precise locating system, and will place the camera on it. Once the humanoid is localized in the work space, we can take the necessary actions to move it. Simultaneously, we will move the camera robot, so it will take good images of the humanoid. The mainly contributions of this work are: the idea of using another mobile robot to aid the navigation of a humanoid robot without and advanced embedded electronics; chosing of the intrinsic and extrinsic calibration methods appropriated to the task, especially in the real time part; and the collaborative algorithm of simultaneous navigation of the robots / Este trabalho prop?e um m?todo para localizar um rob? human?ide simples, sem sensores embarcados, utilizando imagens obtidas por uma c?mera externa e t?cnicas de processamento de imagens. Localizando o rob? em rela??o ? c?mera, e supondo conhecida a posi??o da c?mera em rela??o ao mundo, podemos determinar a posi??o do rob? human?ide em rela??o ao mundo. Para que a posi??o da c?mera n?o seja fixa, utilizamos um outro rob? m?vel com rodas, dotado de um sistema de localiza??o preciso, sobre o qual ser? colocada a c?mera. Uma vez que o human?ide seja localizado no ambiente de trabalho, podemos tomar as a??es necess?rias para realizar a sua movimenta??o. Simultaneamente, movimentamos o rob? que cont?m a c?mera, de forma que este tenha uma boa visada do human?ide. As principais contribui??es deste trabalho s?o: a id?ia de utilizar um segundo rob? m?vel para auxiliar a movimenta??o de um rob? human?ide sem eletr?nica embarcada avan?ada; a escolha de m?todos de calibra??o dos par?metros intr?nsecos e extr?nsecos da c?mera apropriados para a aplica??o em quest?o, especialmente na parte em tempo real; e o algoritmo colaborativo de movimenta??o simult?nea dos dois rob?s