Dans le domaine de la réalité virtuelle, la mise en situation écologique des utilisateurs nécessite l’utilisation d’interfaces homme-machine capables de transmettre mais aussi restituer des informations réalistes. L’objectif de cette thèse est de réaliser une interface haptique capable de reproduire des retours d’informations kinesthésiques et tactiles, c’est à dire la reproduction des sensations de toucher virtuel. Plus précisément, ce travail vise à reproduire simultanément la forme et la texture. Pour cela nous avons réalisé un dispositif basé sur une plateforme kinesthésique capable de retourner la forme et sur une dalle tactile capable de retourner la texture. Le retour de forme est essentiellement basé sur la restitution de la courbure par l’exploration d’une surface continue, qui peut s’orienter, s’élever et se translater tout en restant toujours tangente à une forme virtuelle au point de contact ; ceci afin de respecter la principale source d’information dans la perception de forme, l’orientation de la surface locale. Quant au retour de texture, pour le réaliser, nous intégrons au dispositif une plaque tactile à frottement variable et contrôlé, développée au L2EP. Une série d’évaluations psychophysiques ont été effectuées de façon à connaître les performances de ce stimulateur couplé kinesthésique et tactile. / In the field of virtual reality, the improvement of the user immersion requires the use of human-machine interfaces capable of transmitting but also rendering the realistic information. The objective of this PhD is to develop a haptic device which can reproduce the kinaesthetic and tactile feedbacks, which is the reproduction of virtual touch sensations. Precisely, this work aims to simultaneously simulate the shape and the texture. For this purpose, we have designed a kinaesthetic platform to simulate the shape and a tactile plate to simulate the texture, and then integrated them in a compact device. For the simulation of shape, we proposed to render the curvature of shape by exploring a continuous surface that can be orientated, be elevated and be translated while always remaining tangent to a virtual shape at the contact point, in order to respect the principal source of information in the perception of shape (the orientation of the local surface). For the simulation of texture, we integrated a tactile plate developed in L2EP, which provides variable and controlled friction. Finally, we integrated the platform and the tactile plate in a device coupling kinaesthetic and tactile feedbacks that allows us to simultaneously reproduce the sensations of shape and fine texture. Several evaluations have also been performed to know the performance of the device.

L'absentéisme au travail découlant des problèmes de santé psychologique est une problématique préoccupante pour les organisations d'aujourd'hui. Les facteurs organisationnels sont reconnus pour leur contribution au développement de ces problèmes de santé psychologique et pourtant, très peu d'interventions de type organisationnel prennent place dans les milieux de travail. La présente étude s'est intéressée à une intervention visant l'étape de la réinsertion professionnelle suite à un problème de santé psychologique.L'intervention avait comme but d'accompagner l'employé dans son processus de retour au travail en lui donnant l'opportunité de collaborer avec son supérieur immédiat dans la planification de son retour au travail. Le principal objectif était d'évaluer l'impact d'une stratégie d'accompagnement lors du retour au travail en comparant les perceptions de deux sous-groupes; l'un ayant bénéficié de la stratégie et l'autre non. Il semble que les employés du groupe cible ont vécu positivement leur expérience d'accompagnement et qu'ils évaluent plus favorablement que les autres les chances du succès à long terme de leur réinsertion professionnelle. Par ailleurs, il apparaît que les organisations auraient avantage à humaniser leurs pratiques en ce qui a trait au traitement des absences et des retours au travail. Collaborer avec l'employé dans le processus de planification et considérer son expérience et son vécu émotif apparaissent être des solutions gagnantes pour favoriser le succès de la réinsertion professionnelle de celui-ci.

Thèse numérisée par la Direction des bibliothèques de l'Université de Montréal.

Cette étude de terrain réalisée auprès de 50 retraités maghrébins dans la région centre (Indre et Loire), va à l’encontre de toutes les idées reçues, et des nombreuses études faites jusqu’ à nos jours. Elle démontre que les immigrés maghrébins de la première génération, vivant en France, ont, durant un demi siècle, évolué et changé. Leur intégration dépasse, de loin, tout ce qui a déjà été dit sur cette dernière. Ils se sont, dans des conditions difficiles, adaptés. Progressivement, ils ont adopté un autre mode de vie, de nouvelles idées, un autre regard sur eux-mêmes et sur la société d’origine, comme sur la société française. Ils ont aussi, pour partie, adopté des valeurs françaises et universelles qu’ils ont transmis à leurs enfants et petits enfants. Ils ne sont plus ce qu’ils étaient auparavant. Ils ont une identité différente. Le prix de ces changements, sont les ruptures successives avec les valeurs et les idées anciennes, et l’adoption de nouvelles idées et valeurs. / This terrain survey realized near 50 reprocessed Maghrebians in the area centers (Indre and the Loire), goes in the opposition to all the generally accepted ideas, and the many studies made until our days. It shows that the Maghrebian immigrants of the first generation, alive in France, have, during a half century, evolved/moved and changed. Their integration exceeds, by far, all that was already known as on the latter. They, under difficult conditions, adapted. Gradually, they adopted another way of life, of new ideas, another glance on themselves and the company of origin, as on the French company. They also have, to some extent, adoptee of the French and universal values which they transmitted to their children and little children. They are not any more what they were before. They have a different identity. The price of these changes, is the successive ruptures with the old values and ideas, and the adoption of new ideas and values.

Ce travail de recherche s'intéresse à l'utilisation d'actionneur piézoélectrique à onde progressive dans le cadre d'un contexte de retour d'effort comme un choix alternatif par rapport à l'actionneur électromagnétique utilisé très souvent dans le domaine haptique. Ainsi, à partir d'une étude sur les caractéristiques dynamiques et mécaniques du moteur USR30, on a proposé un modèle global en GIC qui prend en compte les phénomènes non linéaires intrinsèques dans le moteur. En inversant ce modèle de GIC, on arrive à valider deux types de commande à retour d'effort, enfin, en présentant les résultats expérimentaux à base de la plateforme de 1ddl de digitracker, la réalisation d'un environnement virtuel qui comprend un ressort et un mur virtuels devient possible. / This research work is interested in the use of travelling wave ultrasonic motor within the framework of a context of force feedback as an alternative choice with regard to the electromagnetic motor which is often used in the haptic domain. So, from a study on the dynamic and mechanical characteristics of the motor USR30, we proposed a global model in GIC who takes into account the intrinsic not linear phenomena in the motor. By inverting this model of GIC, we manage to validate two types of control in force feedback; finally, by presenting the experimental results based of the platform of 1ddl of digitracker, the realization of a virtual environment which includes a virtual spring and a virtual wall becomes possible.

La notion d’ « ouvrage externalisé » n’existe pas en droit français. Proposer au sein de la présente étude d’instaurer un concept désigné par ce syntagme répond pourtant à une nécessité. Cette dernière réside dans une meilleure connaissance des règles juridiques applicables aux biens immobiliers et artificiels dont la maîtrise juridique est partagée entre une personne publique et une ou plusieurs personne(s) afin qu’ils soient affectés à une activité relevant de cette personne publique. En effet, alors qu’ils constituent des objets de prestations interpersonnelles communs à de nombreux instruments juridiques, de tels biens n’ont jamais été les sujets d’une analyse d’ensemble. Expression adéquate afin de nommer cette catégorie de biens, le néologisme d’ouvrage externalisé permet d’y remédier, en subsumant ces derniers sous un concept unique. Ainsi, une prospection du concept de l’ouvrage externalisé conduit à décrire et expliquer les règles applicables à des biens jusqu’alors étudiés séparément, en fonction notamment de la nature de l’instrument juridique par lequel s’effectue le partage de leur maîtrise juridique. La pertinence de l’examen commun de ces biens est alors confirmée. Cette analyse met effectivement à jour des rationalités communes auxquelles ceux-ci sont soumis. L’identification de telles rationalités permet de proposer de structurer davantage, tantôt le régime des biens entrant dans la catégorie de l’ouvrage externalisé, tantôt les notions juridiques leur étant applicables.Toutefois, une telle prospection met également en exergue des contradictions communes à l’ensemble des biens qualifiables d’ouvrages externalisés. Ces paradoxes s’avèrent alors être une source d’incertitudes quant à la portée des règles applicables à de tels biens. En projetant de les résoudre, l’étude de l’ouvrage externalisé devient alors prospective. Or, si elles sont particulièrement actives en ce qui concerne l’ouvrage externalisé, ces mêmes contradictions innervent plus généralement l’ensemble du droit des biens publics et privés. En recherchant à dépasser ces apories à travers l’archétype que constitue l’ouvrage externalisé, peut donc être proposée une nouvelle approche du droit des biens sur lesquels les personnes publiques établissent des relations juridiques. / The notion of "ouvrage externalisé" doesn’t exist in French law. Propose in the present study to introduce a concept designated by this syntagm responds to a need. This last resides in a better knowledge of legal rules which apply to immovable and worked goods whose the juridical control is shared between a public entity and one or several entities so that these goods are assigned to an activity of that public entity. Indeed, although they are objects of interpersonal services which are common to many juridical instruments, these goods have never been the subjects of an overall analysis. Appropriate expression to name this category of goods, the neologism ouvrage externalisé can make possible to remedy it, by subsuming these last on an only concept. Thereby, a prospecting of the concept of ouvrage externalisé leads to describe and explain the rules which apply to the goods that were previously studied separately, depending in particular on the nature of the juridical instrument by which their juridical control is shared. So, the suitability of a mutual study conducted about these goods is confirmed. These ones are indeed submitted to common rationalities revealed by this analysis. Identify those rationalities allow to propose more organization of, either the legal regime of the goods included on the category of ouvrage externalisé, or the juridical notions whom are applicable. Nevertheless, such prospecting also points up common contradictions applicable to all goods which are qualified of ouvrages externalisés. These paradoxes prove to be a source of uncertainty as to the scope of the rules applicable to these goods. Trying to resolve them, the study of the ouvrage externalisé becomes prospective. But, if they are especially active with regard to the ouvrage externalisé, these same contradictions more generally innervate the whole of the law of public and private goods. Thus, seeking to overcome these aporias through the archetype that constitutes the ouvrage externalisé, a new approach to the law of goods on which public entities establish juridical relations can be proposed.

L'objectif de cette thèse est d'évaluer l'intérêt d'une nouvelle interface de commande pour fauteuil roulant électrique, un joystick à retour d'effort, destinée à des personnes handicapés moteurs ayant des difficultés à contrôler classiquement leur fauteuil. Ce joystick devra être implémenté sur un fauteuil « intelligent » muni de capteurs télémétriques. Le retour d'effort est calculé en fonction de la proximité des obstacles et aide l'utilisateur sans le contraindre à se diriger vers la direction libre. Le premier chapitre du mémoire est une étude bibliographique portant sur les fauteuils « intelligents », sur les modes de commande en téléopération, sur les interfaces haptiques en robotique et sur la modélisation des tâches de pilotage. Le second chapitre décrit la conception d'un simulateur de pilotage de fauteuil destiné à tester des fonctionnalités nouvelles. Le troisième et dernier chapitre porte sur un ensemble de résultats expérimentaux visant à conclure sur l'intérêt du retour d'effort pour le pilotage de fauteuils électriques et sur le choix de son algorithme de calcul. Les paramètres testés sont notamment la configuration de l'environnement (couloir, passage de porte, espace libre, …) et la cinématique du fauteuil (traction avant, traction arrière) / The objective of this thesis is to evaluate the interest of a new control interface for powered wheelchairs, a force feedback joystick, intended for people with severe motor disabilities which have difficulties to pilot their wheelchair in an usual way. This joystick will have to be implemented on a "smart" wheelchair provided with telemetric sensors. The force feedback is calculated according to the proximity of the obstacles and assists the user, without forcing him, to move towards the free direction. The first chapter of the report is a state of the art on the smart wheelchairs, on the control modes in teleoperation, on the haptic interfaces in robotics and on the modelling of piloting tasks. The second chapter describes the design of a simulator of wheelchair piloting intended to test new functionalities. The third and final chapter relates to a set of experimental results aiming at concluding on the interest of the force feedback for wheelchair piloting and on the choice of its calculation algorithm. The parameters tested are in particular the configuration of the environment (corridor, doors passages, free space …) and the kinematics of the wheelchair (front-wheel drive, rear-wheel drive)

Le développement de interaction homme-machine aide les utilisateurs à travailler de manière plus efficace. Les technologies traditionnelles ne peuvent plus satisfaire les nouveaux besoins des applications variées. Enenvironnement 2D WIMP, les périphériques d'entrée isotonique combinés avec un contrôle en position tels que les souris ou touch-pad, souffrent de débrayages qui prennent du temps et rendent l'interaction moins lisse. C'est pire encore lors de l'utilisation d'un petit périphérique avec un grand écran. Les interactions 3D attirent l'attention de nombreux chercheurs. Toutefois, les techniques existantes qui permettent à la fois la navigation et de manipuler les objets ne sont pas naturelles ni suffisamment efficaces pour être totalement acceptées par les utilisateurs. De nouveaux périphériques d'entrée et des techniques d'interaction doivent être proposées afin d'améliorer la qualité de l'interaction. Dans cette thèse, nous proposons deux périphériques d'entrée composés d'une zone isotonique avec un contrôle en position et une zone élastique avec un contrôle en vitesse; La première méthode RubberEdge est une méthode en 2D pour réduire le débrayage et la seconde méthode Haptic Boundary est une méthode 3D qui rend plus efficace les manipulations d'objets et l'exploration de l'environnement virtuel. Pour RubberEdge, nous avons adopté la simulation de rotation d'un disque et un traitement mathématique dans sa fonction de transfert pour garantir un passage lisse du contrôle en position au contrôle en vitesse. Une évaluation d'une tache de sélection en 2D a été réalisée. Le résultat a montré que RubberEdge est 20% plus performant que le contrôle en position. Nous avons ensuite proposé deux modèles prédictifs pour le temps de sélection pour le contrôle en position ainsi que le contrôle hybride de RubberEdge. Nous avons présenté également une mise en oeuvre de RubberEdge pour ordinateur portable. Haptic Boundary permet des manipulations d'objets précises dans sa zone isotonique et la manipulation de la caméra sur sa paroi. Deux types de retour d'effort ont été adoptés pour fournir des mouvements de caméra plus riches et pour éviter un passage de mode explicite qui pourrait augmenter la charge mentale des utilisateurs. La taille et la forme de la zone isotonique ont été choisies avec soin afin de maximiser les avantages du contrôle en vitesse de deux types de retour d'effort. Une évaluation de la tache du montage d'une voiture virtuelle est réalisée. L'expérience a montré que Haptic Boundary est 50% plus performant que l'interface uni-manuelle avec un changement du mode explicite. Après analyse des résultats, un mode d'inspection en orbite est mis en place pour améliorer l'usage de l'Haptic Boundary. / The development of human-computer interaction technologies help people to work more efficiently. Meanwhile, traditional technologies could not fulfill the new born requirements in diverse situations. ln 2D WIMP environment the popular isotonic position control device, such as mouse, touch pad, suffers from clutching which is time-consuming and makes the interaction less smooth. lt is getting worse when using a small input device to interact with a larger screen. 3D interactions attract attentions of many researchers. However, the existing techniques allowing both object and view manipulations are not natural or efficient enough to be totally accepted by users. New input devices and corresponding interaction techniques should be proposed to improve the interaction quality. ln this thesis, we propose two techniques based on isotonic-position and elastic-rate control spaces: 2D RubberEdge for reducing the clutching and 3D Haptic Boundary for efficient object manipulations and exploration in VE. For RubberEdge, we adopted a simulation of the ration of a disc, and a mathematical treatment in its mapping function to guarantee a smooth switch between position and rate control. An evaluation of a 2D selecting task was performed. The result showed that RubberEdge outperforms position-only control by 20%. We then proposed two predictive models for selection time with position-only control and with the hybrid control of RubberEdge. We also presented the first RubberEdge prototype for laptop touchpad. Haptic Boundary allows precise object manipulations inside its isotonic zone and camera manipulation on its boundary. Two kinds of force feedbacks were adopted to provide richer camera motions and to avoid the explicit mode switch which greatly increases user's mentalload. The shape and size of isotonic zone is carefully chosen to maximize the benefit of the rate control with both two force feedbacks. An evaluation of car assembling task was performed. The result showed that Haptic Boundary outperformed the unimanual interface with explicit switch by 50%. After analyze the experiment result, the orbiting inspection is combined to enhance the applicability of Haptic Boundary.

Reproduction de : Thèse de doctorat : Géographie : Poitiers : 2008. / Titre provenant de l'écran titre. Bibliogr. f. 421-456. Notes bibliogr.

Thèse (M.A.)--Université Laval, 2007. / Bibliogr.: f. [44]-45. Publié aussi en version électronique dans la Collection Mémoires et thèses électroniques.