Reconhecem-se, na região de Ubatuba (leste do Estado de São Paulo), pelo menos seis corpos lenticulares de m-charnockito, em geral em contato transicional com um hornblenda-biotita granito. O corpo maior aflora em aproximadamente 250 km2, o segundo em 12 km2, e os outros quatro em menos de 3 km2. O charnockito apresenta-se como rocha de coloração verde escuro, leuco- a hololeucocrática, equigranular a porfirítica de matriz média-grossa, geralmente pouco ou não foliada. Mineralogicamente o charnockito compõe-se de ortoclásio micro- e mesopertítico, plagioclásio, por vezes antipertítico, quartzo, ferrohastingsita e ortoferrossilita, com zircão, apatita e opacos (magnetita e ilmenita) como minerais acessórios comuns. Biotita é frequente, a hedenbergita pode ocorrer. Allanita e titanita são acessórios raros. A paragênese primária provavelmente foi ortoferrosilita + ortoclásio mesopertítico + plagioclásio antipertítico + quartzo + acessórios \'+ ou -\' hedenbergita, e a ferrohastingsita e biotita são resultantes de transformações a partir dos piroxênios, assim como parte das lamelas de exsolução da mesopertita se agruparam e formaram grãos individualizados. A rocha classifica-se como m-charnockito, plotando-se as normas CIPW no diagrama QAP ao invés das modas. O hornblenda-biotita granito que em geral faz contato com o charnockito tem mineralogia similar, mas sem piroxênios. Apresenta-se geralmente mais foliado, com desenvolvimento de porfiroblastos de quartzo, e seus feldspatos tem tendências a expulsar as exsoluções; o ortoclásio apresenta transformação para microclínio. Os diagramas de tendência, para os elementos maiores, apresentam disposição num único trend evolutivo, com decréscimo de todos os elementos, à excessão do potássio, com aumento de SiO2. Os elementos menores em geral não definem tendência. O diagrama R1-R2 com campos definidos por Batchelor & Bowden (1985) indica para as análises do charnockito de Ubatuba uma evolução decorrente de fusão parcial em ambiente geotectônico tardi-orogênico. Alguns outros sistemas classificatórios comuns para granitóides não permitiram classificação, mas na sua concepção não foram contemplados granitóides formados em ambiente tardi-tectônico. A utilização combinada dos estudos microtermométricos e de quimismo mineral (geotermômetros e geobarômetros) permitiu estimar as condições de cristalização em temperatura e pressão de, respectivamente, 850\'+ ou -\'50°C e 7.0\'+ ou -\'0.5 kb, com P fluidos << P total, e \'X IND.H2O\' muito baixa. Os geotermômetros/geobarômetros baseados em feldspatos e anfibólio forneceram estimativas para P e T muito inferiores, corroborando seu reequilíbrio ou formação posterior. A idéia de origem magmática para as rochas charnockíticas de Ubatuba, já defendida por outros autores, merece amplo respaldo neste trabalho. Da mesma maneira, as datações de Gasparini & Mantovani (1979), entre outras, que fornecem idade de aproximadamente 480 Ma, são compatíveis com o observado. Desta forma, e levando em conta as afirmações destes autores e de Siga et al. (1989) que sua assinatura isotópica revela derivação de crosta continental, as rochas charnockíticas de Ubatuba devem representar uma situação de crosta continental duplicada no limite Proterozóico Superior - Fanerozóico. / Six lenses of m-charnockite could be recognised at the Ubatuba region, east of São Paulo State, mainly in the transitional contact with an hornblende-biotite granite. The largest one crops out at about 250km2, the second 12, and the others less then 3 km2. The charnockite is a dark-green coloured, leuco- to hololeucocratic rock, equigranular to porphyritic with medium to coarse grained matrix, and shows little or none foliation. It\'s mineralogy comprises micro- and mesoperthitic orthoclase, antiperthitic plagioclase (oligoclase), quartz, ferrohastingsite and orthoferrosilite. Biotite is quite common, and hedenbergite may occur. Zircon, apatite, magnetite and ilmenite are the main accessory minerals, and allanite and sphene are rare. The originall paragenesis probably was mesoperthitic orthoclase, antiperthitic plagioclase, quartz, orthoferrosilite and the accessory minerals (with or without hedenbergite), and ferrohastingsite and biotite are due to secondary transformations of the pyroxenes. Related to this process, the exsolution lamellae from the mesoperthites migrated, originating plagioclase grains. Displaying CIPW normative analysis on the QAP diagram, the rock can be named m-charnockite. The mineralogical composition of the hornblende-biotite granite is similar to the charnockite, but pyroxenes are absent. Generally the granite presents a stronger foliation, with quartz porphiroblasts, and the orthoclase is reordering its structure to triclinic microcline. Harker diagrams for the main elements show a single trend, the oxides content decreasing as silica increases, and only K2O increases with silica increasing. Minor elements don\'t display any trend. Batchelor & Bowden\'s (1985) tectonic interpretation for the R1-R2 diagram indicate a late-orogenic, equilibrium partial melting controlled evolution for the charnockites, and other common discriminating systems failed in classifying it. This systems (Pearce et al. 1989, Maniar & Piccoli 1989) are not suitable for magmas generated in late-orogenic environment. Fluid inclusion and geothermobarometric studies indicate cristalization temperatures and pressures of 850\'+ ou -\'50°C and 7.0\'+ ou -\'0.5 kb, under P fluids << P total, and low \'X IND.H2O\'. Feldspar and amphibole geothermometry/barometry calculate lower P and T values, due to its secondary origin. The magmatic origin for Ubatuba charnockites, as quoted by other authors, is supported by this work. Geochronological data from Gasparini & Mantovani (1979) suits well to the observed features, and an age of about 550 Ma, with weak retrometamorphic event at about 480 Ma, can be accepted at time. A granitic magma generated by partial melting from upper crustal source rock and emplaced at the shown P-T conditions means that the Ubatuba charnockites represent a duplicated continental crust at the Phanerozoic-Proterozoic boundary.

Os avanços tecnológicos e científicos ocorridos nas últimas décadas têm proporcionado o desenvolvimento de métodos cada vez mais eficientes para o armazenamento e processamento de dados. Através da análise e interpretação dos dados, é possível obter o conhecimento. Devido o conhecimento poder auxiliar a tomada de decisão, ele se tornou um elemento de fundamental importância para diversas organizações. Uma grande parte dos dados disponíveis hoje se encontra na forma textual, exemplo disso é o crescimento vertiginoso no que se refere à internet. Como os textos são dados não estruturados, é necessário realizar uma série de passos para transformá-los em dados estruturados para uma possível análise. O processo denominado de Text Mining é uma tecnologia emergente e visa analisar grandes coleções de documentos. Esta dissertação de mestrado aborda a utilização de diferentes técnicas e ferramentas para Text Mining. Em conjunto com o módulo de Pré-processamento de textos, projetado e implementado por Imamura (2001), essas técnicas e ferramentas podem ser utilizadas para textos em português. São explorados alguns algoritmos utilizados para extração de conhecimento de dados, \"como: Vizinho mais Próximo, Naive Bayes, Árvore de Decisão, Regras de Decisão, Tabelas de Decisão e Support Vector Machines. Para verificar o comportamento desses algoritmos para textos em português, foram realizados alguns experimentos. / The technological and scientific progresses that happened in the last decades have been providing the development of methods that are more and more efficient for the storage and processing of data. It is possible to obtain knowledge through the analysis and interpretation of the data. Knowledge has become an element of fundamental importance for several organizations, due to its aiding in decision making. Most of the data available today are found in textual form, an example of this is the Internet vertiginous growth. As the texts are not structured data, it is necessary to accomplish a series of steps to transform them in structured data for a possible analysis. The process entitled Text Mining is an emergent technology and aims at analyzing great collections of documents. This masters dissertation approaches the use of different techniques and tools for Text Mining, which together with the Text pre-processing module projected and implemented by Imamura (2001), can be used for texts in Portuguese. Some algorithms, used for knowledge extraction of data, such as: Nearest Neighbor, Naive Bayes, Decision Tree, Decision Rule, Decision Table and Support Vector Machines, are explored. To verify the behavior of these algorithms for texts in Portuguese, some experiments were realized.

Neste trabalho é apresentada e discutida uma ferramenta que auxilia a construção de Sistemas Tutores Inteligentes - STIs - no domínio da Matemática, denominada TOOTEMA - TOOI (ferramenta) para Tutores de Ensino de MAtemática. O TOOTEMA é um sistema que tem por objetivo ajudar na tarefa de criar e gerenciar o Módulo do Domínio do ARQTEMA (uma arquitetura genérica para Sistemas Tutores em Matemática), acompanhando o autor (professor) na estruturação de grande quantidade de informações. Ao usuário-autor, a ferramenta de autoria fornece facilidades de organização do material instrucional, provê recursos de representação gráfica, visando a consistência e a qualidade do material, além de reduzir o tempo de construção de STI em subdomínios diferentes e, principalmente, de envolver mais diretamente o autor leigo na criação do sistema. / This work presents and discusses a tool that helps building Intelligent Tutoring Systems - ITS - in the Mathematics domain. It is called TOOTEMA and is a system that helps with the task of creating and managing the domain module of ARQTEMA (a generic architecture of Tutoring Systems for Mathematics), allowing the author (teacher) to structure of a large quantity of information. The tool provides facilities to organize the instruction material and supplies resources for graphic representation, aiming to give consistency and quality. Besides these it reduces the time of building an ITS in different domains and, mainly, causes the lay author to get involved in the creation process.

Nesta dissertação, propomos um novo método de relaxamento para resolver o problema de roteamento de dados em redes de comutação. Este problema pode ser formulado como um problema de multifluxo a critério convexo. Este algoritno resolve subproblemas de simples fluxos e pode ser implementado em paralelo. No primeiro capítulo, relembramos alguns resultados da teoria dos grafos. No segundo, apresentamos o problema de roteamento de dados, bem como sua formulação matemática. O terceiro apresenta um método primal de relaxamento. O quarto é dedicado à apresentação dos resultados computacionais e à analise destes. Na última parte, apresentamos a conclusão e perspectivas de trabalhos futuros. / In this thesis, we propose a new primal relaxation algorithm for solving the optimal routing problem M packet-switched communication networks. This problem can be formulated as a nonlinear multicommodity flow problem. This algorithm solves subproblems of single flow commodities and allow for implementation in parallel computers. In the first part, we recall the basic notions of graph theory. The second part is devoted to the optimal routing problem and his formulation as a nonlinear multicommodity flow problem. The third part deals with presentation of an original primal method for optimal routing. In the fourt part, experimental results are presented and analysed. The concluding remarks are presented in the fifth part.

Esta dissertação apresenta o projeto e implementação de um sistema gerador de sfubs, para utilização no ambiente computacional do Laboratório de Sistemas Digitais do ICMSC/USP, em plataformas DOS. O gerador de sfubs é uma ferramenta de auxílio ao desenvolvimento de aplicações distribuídas e tem como função criar automaticamente os procedimentos sfubs, a partir da definição dos serviços que serão executados remotamente. Esse software de apoio libera os programadores da implementação de rotinas que envolvam os protocolos básicos de comunicação. Os procedimentos sfubs são responsáveis pela comunicação entre os processos clientes e os serviços oferecidos. Com esses procedimentos, os processos cliente e servidor podem ser compilados e executados separadamente, em máquinas diferentes. Dentre as vantagens do sistema gerador de sfubs, a mais importante, e que está bem caracterizada neste trabalho, é o ganho de produtividade nos projetos de aplicações distribuídas, tornando extremamente atrativa sua adoção nesses projetos. O sistema proposto está implementado na linguagem \"C\" e pode ser utilizado facilmente para a geração de aplicações distribuídas envolvendo equipamentos compatíveis com a linha IBM-PC, executando DOS versão 3 ou superior. / This dissertation presents the project and implementation of a stub generator system, to be used in the Digital Systems Laboratory at ICMSC/USP, running on DOS platforms. The stub generator is an auxiliary tool for the development of distributed applications and has the responsability of creating the stub procedures automatically, based on the definitíon of the services that will be executed remotely. The auxiliary software releases the programmers from the routine implementation tasks that involve the basic communication protocol. The stub procedures are responsible for the communication between the clients processes and the available services. With these procedures, the client and the server can be both compiled and executed separately, on diferent machines. The most attractive advantage in adopting the stub generator described in this work is the gain of productivity observed in distributed applications designs. The proposed system is implemented in the \"C\" language and can be easily used for the generation of distributed applications involving IBM-PC compatible platforms, executing the DOS version 3 or higher.

É comum, em muitas áreas de investigação científica, a existência de vários modelos de regressão não lineares que podem ser usados para elucidar um mesmo fenômeno. Estando o pesquisador diante de vários modelos alternativos, como escolher qual fornece melhor ajuste? Essa é uma questão de interesse aos estatísticos e muitas estratégias clássicas e Bayesianas de discriminação tem sido propostas na literatura. Nesta dissertação, considerando os modelos não lineares de crescimento sigmóide: Logístico, Gompertz, Tipo-Weibull, Morgan-Mercer-Flodin e Richards, apresentamos uma análise Bayesiana e algumas estratégias (clássicas e Bayesianas) que podem ser usadas em problemas de discriminação de modelos alternativos. Sob o ponto de vista clássico, a discriminação é conduzida com base em conceitos de não linearidade, uma vez que o \"melhor modelo possível\" dentre todos os propostos é aquele que apresenta o comportamento mais próximo do comportamento linear. No contexto Bayesiano, considerando um conjunto de dados, usando uma priori não informativa de Jeffreys, o método de Laplace para aproximar as integrais de interesse e a técnica proposta por Gelfand e Dey (1994) procedemos a discriminação usando as estratégias: Fator de Bayes, critério baseado no conceito de entropia, Pseudo Fator de Bayes e o Fator de Bayes a Posteriori. / It is common in many scientific applications, the existence of different non-linear regression models to be used in the same problem. Therefore, usually the researcher has a question: Which model is preferable? This is a question concemed by many statisticians, and many classical or Bayesian strategies for discrimination have been proposed in the literature. In this work, considering the logistic, Gompertz, Weibull-type, Morgan-Mercer- Flodin and Richards growth non-linear models, we present sorne existing strategies to be used in the discrimination of altemative models. Under the classical approach, the discrimination is based on non-linearity concepts, since the best model among many existing altematives is the one that presents behavior close to linear models. Under the Bayesian approach, considering Jeffreys non informative prior densities end Laplace\'s method for approximation of integrals, and a general discrimination procedure, (see Gelfand and Dey, 1994), we explore in an example some different discrimination strategies: Bayes Factor, Entropy, Pseudo Factor of Bayes and Posterior Bayes Factor.

Máquina de Estado Finito (MEF) é uma técnica de especificação usada para modelar o aspecto comportamental de sistemas e tem sido amplamente utilizada em diversas áreas de aplicação: protocolos de comunicação, telefonia, controle de processos, entre outros. O objetivo deste trabalho consiste em estudar os conceitos fundamentais utilizados no teste e validação de modelos baseados em MEF, com ênfase nos critérios DS [GONE70], UIO [SABN88], W [CHOW78] e Wp [FUJI91]. Dentro deste contexto foi desenvolvida tuna ferramenta, denominada MGASET, que visa a apoiar a aplicação de alguns critérios estudados, fornecendo facilidades para verificação de minimalidade, determinismo, especificação completa, conectividade forte, Máquina de Mealy e alcançabilidade do estado inicial de uma MEF; para gerar seqüência de sincronização, seqüência distingüivel, seqüências únicas de entrada/saída e conjunto de caracterizacão; e gerar, inicialmente, seqüências de teste baseada no critério W. / Finite State Machine (FSM) is an specification technique used to model the behavioral aspect of systems and has been widely used in many applications areas: communication protocols, telephony, process control and others. Testing and validation of systems specified using FSM have been the aim of many scientific works. The objective of this work consists in studying the fundamental concepts used in testing and validation of FSM based model, with emphasis in the DS [GONE70], UI° [SABN88], W [CHOW78] and Wp [FUJI91] criteria. Within of this context a tool, named MGASET, was developed that aims to support the application of the criteria studied, providing facilities to verification of minimality, detenninism, complete specification, strong conectivity, Mealy\'s Machine and reachability of initial state of a FSM; to generate synchronizing sequence, distinguishing sequence, unique input/ouput sequence and characterization set; and to generate, initially, test sequence based on W criteria.

Atualmente as projeções de demanda e ganho tornam-se variáveis importantes no processo de tomada de decisões para investimentos envolvendo custo e capital, em pesquisa de mercado envolvendo produtos de consumo, em pesquisa de populações e em qualquer outro tipo de previsões que tenham a ver com ganhos ou demandas futuras, por exemplo o volume de água que é preciso para ser gerada determinada quantidade de energia consumido por uma população através de um sistema de operação e planejamento de um sistema hidroelétrico, etc. Em resposta desse interesse muitos estudos examinaram a possibilidade de gerar previsões usando séries temporais, ajustando modelos mediante a metodologia de Box e Jenkins, porém estas séries sugeriam variabilidade maior em diferentes níveis, violando deste modo a suposição de variância constante na formulação dos modelos ARIMA. Nestas situações, é comum na prática, contemplar uma extensão destes modelos, assumindo que alguma transformação da série obedeça um modelo ARIMA, frequentemente são usadas transformações de Box e Cox, porém as previsões destas séries transformadas afeta as interpretações em quanto à série original. Uma abordagem combinada de métodos clássicos e bayesianos é apresentada no tratamento destas transformações, os quais estimam junto com os parâmetros do modelo a potência desta transformação, apresentamos também uma alternativa para examinar a estrutura das auto-covariâncias através do Polinómio de Hermite. A pergunta que surge é, se a incorporação destas transformações resulta numa melhora nas previsões. No caso particular apresentamos resultados em processos auto-regressivos. É feita uma aplicação destes métodos em séries de vazões medias mensais no Reservatório de Furnas. / Nowadays the demand and gain projections become important variables in the process of making decisions for investments involving cost and capital, regarding the market research involving consuming products, the population research and any other forecast research which deals with the earnings or the future demands as an example, the water volume which is necessary to generate a determined amount of energy to be consumed by a population through the operation and planning system of a hydroelectric system and so on. In order to answer this demand a lot of studies examined the possibility to generate forecasts by using the time series, and by adjusting the models used in the Box and Jenkins methodology, however, these series suggested a larger variability in different leveis, and therefore violating the constant variance supposition in the ARIMA models formulation. Considering these situations, it is common in the practice to contemplate na extension of these models, assuming that some of these series transformation will follow the ARIMA model. Frequently the Box and Cox transformations are used; however, the forecasts of these transformed series affects the interpretation regarding the original series. An approach combining the classical and bayesian methods is introduced to the consideration of these transformation, which allows us to estimate, along with the parameters of the model, the power of this transformation. Also, we present an option to examine the structure of the autocovariances through the Hermite polynomials. The question that arises is, if the incorporation of these transformations will result in an improvement in the forecasts. Considering this particular case we present results in the auto-regressive processes. An application of these methods is made in a regular flow series measured monthly at Reservoir of Furnas.

Neste trabalho, corpos cerâmicas de Ba( Til&#8722;xZrx )O3 com x = 0,05, x = 0,08 e x = 1, chamados BTZO5, BTZO8 e BZO100 respectivamente, foram preparados por duas rotas experimentais distintas (síntese no estado sólido e método Pechini) com o objetivo de se estudar os métodos de síntese e avaliar alterações nas propriedades elétricas e die1étricas das cerâmicas, devido, principalmente, a sua dependência com o tamanho médio de grão. Este tamanho foi determinado pelas técnicas de sedigrafia (sedimentação), microscopia eletrônica de varredura (MEV) e microscopia eletrônica de transmissão (MET). Para os compostos produzidos por síntese no estado sólido obtivemos um tamanho médio de partícula de 1 &#181;m, enquanto que pelo método de Pechini pós com partículas nanométricos foram produzidos (&#8764;50 nm). Análise térmica diferencial (DTA) dos compostos sintetizados apresentou uma drástica redução nas temperaturas ideais para calcinação &#8722; de 1200&#176;C para 750&#176;C &#8722; quando analisamos os pós de dimensões micrométricas e nanométricas, respectivamente. Compactos cerâmicos obtidos a partir desses pós foram sinterizados em forno elétrico de atmosfera aberta em diferentes condições experimentais de temperatura e tempo. As mais altas densidades foram: 97% para o BZO100, preparado por ambos os métodos, 97% para o BTZO MO e 95% para o BTZO Pechini. Para o BZO100 sintetizado pelo método de Pechini verificamos uma considerável redução nas temperaturas de sinterização, de 1420&#176;C para 1250&#176;C. A substituição de Zr na rede cristalina do BaTiO3 induziu uma diminuição na temperatura de transição ferro&#8722;paraelétrica (até 30&#176;C para BTZO8) e não foi observada influência do tamanho de grão nas temperaturas de transição de fase estrutural do BTZO. Para o BZO100 verificamos uma maior energia de ativação relativa para processos condutivos na região de contorno de grão do Pechini (1,37&#177;0,02)eV para (0,96&#177;0,02)eV do MO. Também foi observado um acentuado aumento da permissividade elétrica relativa para temperaturas acima de 300&#176;C, essa característica foi relacionada com processos que ocorrem nas regiões de grão e contorno de grão das cerâmicas. Os valores de permissividade elétrica relativa e de perda dielétrica foram determinados para todas as amostras em função da síntese, curvas de histerese foram obtidas para o BTZO / In this work, ceramics of Ba( Til&#8722;xZrx )O3 with x = 0,05, x = 0,08 and x = 1, called BTZO5, BTZO8 and BZO100 respectively, were prepared for two different experimental routes (solid state reaction and Pechini&#8217;s method) with the purpose of studying synthesis methods and evaluate alterations in eletric and dielectric ceramic properties, what is due, mainly, their dependence with grain average size. The sedigraph (sedimentation), scanning electron microscopy (SEM), and transmission electron microscopy (TEM) techniques were used to determinate this size. For the compounds produced by solid state reaction, the grain average size was 1 &#181;m, while by Pechini&#8217;s method nanometrics particles powder were produced (&#8764; 50 nm). The thermal analysis of the synthesized compounds presented a reduction in the calcination temperature &#8722; from 1200&#176;C to 750&#176;C &#8722; when analysing micrometry and nanometric powders, respectively. The ceramics produced using these powders were sintered in electrically heated furnace for different experimental temperature and time conditions. The highest relative densities observed were: 97% for BZO100 prepared by both methods, 97% to BTZO MO and 95% to BTZO Pechini. It was verified considerable reduction in sintering temperature, from 1420&#176;C to 1250&#176;C, to the BZO100 synthesized by Pechini&#8217;s method. Replacing Zr in crystalline lattice of BaTiO3, induced temperature diminution of the phase ferro&#8722;paraelectric transition (until 30&#176;C to the BTZO8) and it wasn\'t observed any influence of grain size in temperature of BTZO structural phase transition. It was verified a activation energy relative to BZOIOO in Pechini&#8217;s grain boundaries region (1,37 &#177; 0,02)eV to (0,96 &#177; 0,02)eV of MO. It was also observed accentuate increasing of the relative dielectric permittivity to temperature up 300&#176;C. This characteristic was related to the grain region and grain boundaries region. The value of the relative permittivity and dielectric loss were determinated to all compositions and methods, and hysteresis loops were studied to the BTZO

Sistemas de visão computacional (SVCs) são interessantes ferramentas para a navegação de robôs. Este trabalho propõe um SVC baseado em redes neurais multi-camadas para o controle de um robô móvel. Dois módulos principais compõe o SVC: módulo de visão e módulo de controle de navegação. O primeiro é dividido em três partes:pré-processamento, segmentação e reconhecimento das imagens. este módulo processa as imagens (obtidas por uma câmera) que podem conter diversos com cores diferentes, retornando a posição ou a forma e a posição de um dos objetos, o qual corresponde a cor especificada. O processamento das imagens é realizada por redes neurais multi-camadas. O módulo de controle é responsável por validar os resultados do módulo de visão e conduzir o robô utilizando os dados provenientes do módulo de visão. O objetivo do sistema proposto é capacitar um robô a realizar as tarefas: seguir um objeto de cor determinada, seguir um objeto de cor e forma determinada ou ainda navegar pelo ambiente seguindo um objeto de cor determinada evitando obstáculos. Vários experimentos são apresentados, em um ambiente real, utilizando o robô. Pioneer I, para mostrar as vantagens e desvantagens do sistema proposto. / Computer Systems Vision (CVSs) are important tools navigation. This work proposes a CVS based on Multi-Layer Neural Networks for a mobile robot control. Two main modules compose the CVS: vision module and navigation control module. The first is divided into three parts: preprocessing, segmentation and image recognition. This module processes the images (obtained by a camera) that can contain several objects with different colors, returning the position or the shape and position of one of these objects, which corresponds to a specified color. The image processing is carried out by multi-layer neural networks. The control module valides the results from the vision module and leads the robot using data from the vision module. the aim of the proposed system is to enable a robot to perform the tasks: to follow an object with specified color, to follow an object with a specified color and shape or even to navigate in an environment following and object with a specified color avoiding obstacles. Some experiments are presented in a real environment with the robot Pionner I in order to show the advantages and disvantages of proposed system.