Piezoelectric actuators are resonance systems operating principles based on high-frequency oscillations excitation, are used in structures of robots. Observed piezorobots have no additional motion generating structures, but only direct contact points with the static plane. Piezorobot motion trajectory is broken lines, therefore, the classical trajectory formation methods cannot be applied. The main object is motion trajectory formation methods. The main aim of this work is to create motion trajectory formation methods for precision multidimensional piezorobots. The application of these algorithms is piezorobot motion simulation and control software. / Pjezoelektriniai judesio keitikliai – rezonansinės sistemos, kurių veikimo principas pagrįstas aukšto dažnio virpesių žadinimu. Disertacijoje tiriamieji pjezorobotai neturi papildomų judesį generuojančių struktūrų, o tik tiesioginius kontakto su statine plokštuma taškus. Kadangi judesio trajektorija yra laužyta, klasikiniai trajektorijų formavimo metodai netinka. Pagrindinis tyrimo objektas yra judesio trajektorijų formavimo metodai. Pagrindinis disertacijos tikslas – sukurti precizinių daugiamačių pjezorobotų judesio trajektorijų formavimo algoritmus. Sukurtų algoritmų taikymo sritis – pjezorobotų judesio modeliavimo ir valdymo programinė įranga.