Examensarbetet utfördes på företaget Invencon AB i Karlstad och är en del av programmet för högskoleingenjörer inom maskinteknik vid Karlstads Universitet. Syftet med arbetet är att förbättra säkerheten och effektivisera montaget av så kallade vändväggar av betong vid husmonteringar. Idag är detta tid- och resurskrävande och det finns inget riktigt bra verktyg för ändamålet. En förstudie av var och när problemet uppstår. Efterfrågan från marknad/användare följt av en konceptgenerering så presenteras en möjlig lösning på problemet. Vid byggnadskonstruktioner monteras idag moduler ihop till en färdig kropp. Dessa levereras till montageplatsen på lämpligt sätt. Situationen kan uppstå att modulen behöver roteras 90o till sitt rätta montageläge. Hanteringen av rotationen är idag resurskrävande och kräver i själva vändningen två kransystem. Det gör att det skapas moment som stoppar flödet i monteringen samt utgör en säkerhetsrisk för inblandade. Rapporten behandlar möjligheten att effektivisera rotationsarbetet på ett säkert sätt. Resultatet av detta arbete ledde fram till ett koncept i form av ett lyftok som kräver endast en lyftpunkt i form av kran. Idén bygger på att bromsa ned blocket till rätt läge med hjälp av ett hydrauliskt bromssystem. Det denna rapport innehåller är ett fokus på de yttre belastningarna i form av krafter som systemet utsätts för samt en ideal dimensionering av hydraulbromsen som blev det slutliga valet. System har en utvecklingspotential med fokus på att handhavarens arbetssätt ska bli säkrare och underlättas samt att momentet ska kräva mindre resurser på montageplatsen. / This thesis is made by Jonas löfgren for the company Invencon AB in Karlstad and is part of the program of mechanical engineers at the University of Karlstad. It has been carried out to make the work of the rotation of heavy precast walls during construction more secure and effective. Today this work is very time- and resourceconsuming and there is no specific way to handle the problem. A preliminary study of where and when the problem occurs has been done to see if there is a possible market for the solution from the users perspective, followed by a fase of concept generating as presents one possible solution to the problem. When building structures installed today modules together into a finished body. These are delivered to the installation site as appropriate. The situation can occur that the module needs to be rotated 90o to its proper mounting position. The handling of the Revolution today is resource intensive and requires, in effect turning two crane systems. The creation stops the flow of the installation and constitute a safety hazard involved. The report deals with the ability to streamline the rotation work safely. A concept in the form of a lifting yoke that requires only one support point in these cases a tower crane. The idea is to brake down the wall to its right position by means of a hydraulic braking system. The present report includes a focus on the external loads in the form of forces that the system is exposed to as well as an ideal design of the hydraulic brake which became the final choice. The system has a great potential for development with the focus on the operator's approach should be safer and easier, and that momentum will require less resources on the assembly site.

Abstract This report is about the creation of a test system for development of a control system for a off the shelf RC-helicopter, which can be bought for about two thousand SEK. The test system consists of both electronics for controlling the helicopter and mechanical constrainer. The constrainer is used for mounting the helicopter so that it won´t crash.A circuit board including processor and sensors was manufactured. This was used for doing test of the different control algorithms. In this way were we able to analyze the quality of the sensors chosen, and what other sensors that could contribute to the control of the system.Basic helicopter control have been studied and presented in the report. Also different kinds of regulation algorithm were presented. These have also been implemented and tested in the test system.Experiments were made to identify how signals in the radio controller were mixed and translated before they were sent to the receiver, to be used to control the helicopter. This could later be used to translate the control signal from the regulators.Demonstrations, with the help of the test system, revealed the pros and cons of the different sensors and other hardware. Different regulation techniques were also tested and analyzed. / Bakgrund Skillnaden mellan att styra en helikopter och ett flygplan är att en helikopter hela tiden behöver generera sin egen lyftkraft för att hålla sig flygande men den kan till skillnad från ett flygplan utföra så kallad 3D flygning. Det betyder att den kan flyga uppåt, nedåt, framåt, bakåt, höger, vänster och även stå helt still i luften. Detta gör också att en helikopter är svårare att kontrollera än ett flygplan. Utvecklingen av kontrollsystem för att minska arbetsbördan för piloter av riktiga helikoptrar skedde i början av 90-talet när fly-by-wire d.v.s. elektronisk styrning, infördes i en del helikoptrar.[1] [2] Idag har de moderna helikoptrarna, speciellt inom det militära, avancerade kontrollsystem för att hjälpa piloten. [3]När det kommer till vanliga kommersiella Radiostyrda helikoptrar (RC-helikoptrar) har de oftast endast ett gir-gyro. Detta är ett hjälpmedel som gör helikoptern mindre känslig för kastvindar. Resten av styrningen sköter RC-piloten med hjälp av en radiosändare som skickar styrsignalerna till helikoptern. Genom att se hur RC-helikoptern rör sig i luften som enda återkoppling så måste RC-piloten justera dessa styrsignaler för att inte helikoptern ska krascha. Att flyga en RC-helikopter har alltid ansetts vara en svår uppgift eftersom RC-piloten hela tiden måste korrigera helikoptern. Den första svårigheten med att flyga en RC-helikopter är att hålla den stabil i luften, d.v.s. hålla den hovrande. För att lära sig detta rekommenderar nästan alla RC-flygare att man ska använda sig av en simulator som kopplas till dator. Med denna kan man övningsflyga i en datormiljö innan man försöker med en riktig RC-helikopter. Har man dock köpt en RC-helikopter för 2000 kronor vill förmodligen de flesta inte köpa en simulator för ytterligare 2000 kronor innan man kan börja flyga den. Istället vill man säkert börja flyga sin nya helikopter direkt. Det finns dyra RC-helikoptrar som har hjälpelektronik för stabilisering av helikoptern. Dessa är inget som man köper om man bara vill flyga strövis på sin fritid, eftersom priset är så högt. Det finns även elektronik som man kan koppla på sin befintliga helikopter som hjälper till med stabiliseringen, men den kostar mer än dubbelt så mycket som en ingångsmodell av en RC-helikopter. [4]Eftersom vi själva är intresserade av att lära oss att flyga så kände vi oss utmanade att göra något åt saken. Vi bestämde oss att undersöka möjligheterna att med hjälp av elektronik styra en vanlig RC-helikopter som går att köpa i handeln.Denna rapport kan vara till hjälp för ingenjörer som ska designa ett styrsystem till en radiostyrd helikopter genom att ge förståelse för de problem som kan uppstå vid denna typ av utveckling.