Robot manipulators are considered as the key element in flexible manufacturing systems. Nonetheless, for a successful accomplishment of robot integration, the robots need to be accurate. The leading source of inaccuracy is the mismatch between the prediction made by the robot controller and the actual system. This work presents techniques for identification of actual kinematic parameters and pose accuracy compensation using a laser-based 3-D measurement system. In identification stage, both direct search and gradient methods are utilized. A computer simulation of the identification is performed using virtual position measurements. Moreover, experimentation is performed on industrial robot FANUC Robot R-2000iB/210F to test full pose and relative position accuracy improvements. In addition, accuracy obtained by classical parametric methodology is improved by the implementation of artificial neural networks. Neuro-parametric method proves an enhanced improvement in simulation results. The whole proposed theory is reflected by developed simulation software throughout this work while achieving accuracy nine times better when comparing before and after implementation.

Este trabalho teve por objetivo analisar a influência de possíveis determinantes empíricos na felicidade dos brasileiros. Os determinantes considerados foram estado civil, idade, escolaridade, sexo, região, religião, etnia, renda, posição relativa da renda, desemprego, probabilidade de desemprego para indivíduos empregados e probabilidade de emprego para indivíduos desempregados. Estes determinantes foram utilizados no modelo de probit ordenado para a estimação da felicidade. Para isso foram utilizados os dados disponibilizados pelo World Values Survey para os anos de 1991 e 1997. Os resultados obtidos mostram a variável renda como altamente significativa para a determinação da felicidade. Ela esteve presente nos resultados de quase todas as estimações realizadas. A variável posição relativa da renda, apesar de não ter sido significativa para explicar a felicidade apresentou uma relação positiva com a felicidade (quanto maior a renda de um indivíduo perante seus semelhantes, melhor tende a ser sua posição frente a eles, o que contribui positivamente para sua felicidade). O desemprego também se mostrou quase sempre presente. Essa variável se mostrou mais significativa na determinação da felicidade do que as variáveis que relacionam desemprego com probabilidade de emprego e emprego com probabilidade de desemprego. Casamento, em geral, é um importante determinante na felicidade dos brasileiros (o que confirma os dados encontrados em muitos outros países), comparativamente aos demais estados civis. As mulheres são menos felizes que os homens: apresentam uma relação negativa com a felicidade comparativamente aos homens. E por fim, as religiões católica e espírita (denominação deste trabalho para englobar religiões como candomblé, espiritismo e umbanda) possuem coeficiente negativo para a felicidade. / The objective of this work is to analyze the influence of possible empirical determinants on Brazilian happiness. The determinants considered were: marital status age, education, gender, region, religion, ethnic description, income, relative position of income, unemployment, unemployment probability of employed individual, employment probability of unemployed individual. These determinants were used with ordered probit model to the happiness estimation. The study used the data from the World Social Survey for the years 1991 and 1997. The results show that income has a great significance on determining happiness. It was present in the results of almost all estimations done. The variable relative position of income although not significant to explain happiness showed a positive relation to happiness (the greatest is the income of an individual compared to his fellows the better tends to be his position compared to them, what contributes to his happiness). Unemployment also was present. This variable has demonstrated more significant than the ones that relate unemployment to probabilities of employment and employment to probabilities of unemployment. Being married in general is an important determinant of Brazilian happiness (that agrees to the results founded in many other countries) comparatively to the others marital status. Women are less happy than men: they presented a negative relation to happiness comparatively to men. Finely, the catholic and espírita religions (the last one considered in this work to represent religions like candomblé, espiritismo e umbanda) have negative coefficient to explain happiness.

This master's thesis deals with design and implementation of modular system for two-way loudspeaker system's characteristics. Work focus mainly on the enclosure geometry and speaker placement. The individual modules of the system were designed and then implemented. Furthermore, the characteristics of these modules were measured and laboratory tasks using these modules were elaborated.

In der Arbeit werden normativ-technische und verfahrenstechnische Voraussetzungen zur Richtighaltung von Kreisformmessgeräten dargelegt. Dazu wird ein umfassendes Begriffssystem für die allgemeine Beschreibung von Bewegungsabweichungen von bewegten Bauteilen an Werkzeugmaschinen oder Formmessgeräten, z.B. Kreisformmessgeräten, als Grundlage für ihre Tolerierung und Messung vorgeschlagen. Bekannte Messverfahren zur Bestimmung von Rotationsabweichungen der Spindel von Kreisformmessgeräten werden theoretisch und praktisch untersucht. Es wird ein neues Messverfahren, das kontinuierliche Relativlagenmessverfahren, entwickelt und ebenfalls untersucht. Die untersuchten Messverfahren zur Bestimmung von Rotationsabweichungen ermöglichen verschiedene Messunsicherheiten bis zu weniger als 0,02 µm. Vorschläge für die Gestaltung des Prüfschemas zur Richtighaltung von Kreisformmessgeräten werden unterbreitet. auch unter: Zentralbibliothek/Magazin/MPF1443

In der Arbeit werden normativ-technische und verfahrenstechnische Voraussetzungen zur Richtighaltung von Kreisformmessgeräten dargelegt. Dazu wird ein umfassendes Begriffssystem für die allgemeine Beschreibung von Bewegungsabweichungen von bewegten Bauteilen an Werkzeugmaschinen oder Formmessgeräten, z.B. Kreisformmessgeräten, als Grundlage für ihre Tolerierung und Messung vorgeschlagen. Bekannte Messverfahren zur Bestimmung von Rotationsabweichungen der Spindel von Kreisformmessgeräten werden theoretisch und praktisch untersucht. Es wird ein neues Messverfahren, das kontinuierliche Relativlagenmessverfahren, entwickelt und ebenfalls untersucht. Die untersuchten Messverfahren zur Bestimmung von Rotationsabweichungen ermöglichen verschiedene Messunsicherheiten bis zu weniger als 0,02 µm. Vorschläge für die Gestaltung des Prüfschemas zur Richtighaltung von Kreisformmessgeräten werden unterbreitet. auch unter: Zentralbibliothek/Magazin/MPF1443:Verzeichnis der verwendeten Abkuerzungen V Vorwort VII 1. Einleitung 1 2. Grundlagen der radiusbezogenen Kreisformmessung 2 2.1. Eliminierung der Exzentrizitaet 2 2.2. Messunsicherheit der Kreisformmessung 3 2.3. Bewegung eines rotierenden Teiles 3 3. Begriffe und Definitionen zur Bewegung eines Teiles 5 3.1. Allgemeine Bemerkungen 5 3.2. Internationaler Stand 9 3.2.1. Bekannte Begriffe und Definitionen fuer die Bewegung eines Teiles 10 3.2.2. Bekannte Begriffe und Definitionen fuer die Bewegung eines rotierenden Teiles 11 3.2.3. Einschaetzung 14 3.3. Aufgabenstellung zur Erarbeitung von Begriffen und Definitionen 15 3.4. Vorschlag fuer neue Begriffe und Definitionen 16 3.4.1. Vorbemerkungen 16 3.4.2. Begriffe fuer die Verschiebung eines Punktes eines bewegten Teiles 19 3.4.2.1. Begriffe fuer die allgemeine Bewegung 19 3.4.2.2. Begriffe fuer die Rotation 21 3.4.2.3. Begriffe fuer die Translation 23 3.4.2.4. Erlaeuterungen zu den Begriffen 25 3.4.3. Begriffe fuer die Verdrehung einer Strecke eines bewegten Teiles 31 3.4.3.1. Begriffe fuer die allgemeine Bewegung 31 3.4.3.2. Begriffe fuer die Rotation und Translation 37 3.4.3.3. Erlaeuterungen zu den Begriffen 37 3.5. Vergleich und Einschaetzung der neuen Definitionen 43 3.6. Zeichnungsangaben von Bewegungs- und Verdrehungsabweichungen 49 4. Messverfahren zur Bestimmung von Rotationsabweichungen 51 4.1. Theoretische Untersuchungen 52 4.1.1. Vergleichsmessverfahren 53 4.1.2. Mehrlagenmessverfahren 54 4.1.2.1. Umkehrmessverfahren 55 4.1.2.2. Relativlagenmessverfahren 57 4.1.2.2.1. Relativlagenmessverfahren mit zwei Messstellungen 58 4.1.2.2.2. Relativlagenmessverfahren mit punktweiser Berechnung 59 4.1.2.2.3. Relativlagenmessverfahren mit Fourier-Reihen- Berechnung 60 4.1.2.3. Kontinuierliches Relativlagenmessverfahren 61 4.1.3. Weitere Messverfahren 64 4.1.3.1. Frequenztrennmessverfahren 64 4.1.3.2. Fotodiodensignalmessverfahren 65 4.1.4. Einschaetzung 66 4.2. Messtechnische Untersuchungen 67 4.2.1. Relativlagenmessverfahren mit punktweiser Berechnung 68 4.2.2. Vergleichsmessverfahren 73 4.2.3. Kontinuierliches Relativlagenmessverfahren 76 4.2.4. Einschaetzung 86 4.3. Messverfahren zur Richtighaltung von Kreisformmessgeraeten 87 5. Metrologische Richtighaltung 88 5.1. Pruefschema fuer Kreisformmessgeraete 90 5.1.1. Spezialnormal der Laenge fuer die Kreisform 91 5.1.2. Referenznormale 91 5.1.3. Arbeitsmessmittel 92 5.2. Pruefvorschriften fuer Kreisformmessmittel 93 5.2.1. Pruefvorschriften fuer die Eichung der Haupt- normale 93 5.2.2. Betriebliche Pruefvorschriften fuer Kreisformmessgeraete 93 5.3. Einschaetzung 95 6. Weitere Aufgaben 95 Verzeichnis der Anmerkungen 97 Literaturverzeichnis 98 Verzeichnis der Abbildungen 105 Verzeichnis der Anlagen 108 Anlagen 110 Thesen